循环剔除粗差法

循环剔除粗差法，就是连续地利用单个粗差定位方法来定位并剔除多个粗差。通过实例验证了该法优于丹麦法，同时也验证了控制网强权点上的粗差将对控制网产生极大的影响     

型腔模具电火花加工試验小结 六,使用工艺試验

1,单电极和多电极工艺方案的比较为了补偿一个加工规准和下一个加工规准的火花间隙之差和表面不平度之差,一种方法是不同的电规准採用不同尺寸的电极,用粗、精两个电极或粗、中、精三个电极来加工一个型腔。这几个电极要有     

基于点云配准的曲面三维差异检测

在工件打磨任务中,实测数据与标准模型数据之间的差异性比较是实现机器人自动化打磨的关键研究问题之一.针对如何快速精确地提取陶瓷素胚工件曲面的三维差异数据问题,设计了一种曲面配准流程.首先,针对点云的粗对齐步骤,采用体素网格滤波进行下采样,采用了Hough投票法进行粗配准,将粗配准步骤运行时间控制在0.3 s以内.其次,针...     

基于遗传算法的三维曲面配准

本文针对自由曲面模型数据和测量数据之间的配准问题,研究了先粗后精的两步配准方法。利用遗传算法的全局搜索性能,控制优化参数达到两曲面间的粗配准;以粗配准的结果作为初值,利用ICP匹配算法修正误差,进一步优化以达到全局最优配准。两步法解决了ICP算法易收敛于局部最小值的问题,将测量曲面与CAD模型曲面在空间进行最优化匹配。实例验证表明,算法配准精度高、运算速度比较快,可以应用于曲面件多点成形后的曲面误差分析及修正,也可应用于其他领域自由光滑曲面的测量结果的比较分析。     

GPS自主导航原理、算法及应用

针对超小型飞行器的特点，详细研究了采用GPS实现超小型飞行器自主导航的原理和算法，并介绍了地面计算机在Windows环境下利用Visual Basic6．0接收和处理GPS定位数据的方法。     

手持GPS在贵州耕地质量地球化学调查中的应用分析

在贵州耕地质量地球化学调查中全面应用手持GPS导航定点采样,通过参数校正采用广域差分增强系统手持GPS定点平面精度达到±5 m,航迹自动记录。配合Unistrong Gis Office软件实现采样点定点坐标和航迹数据批量导入计算机存储、检核和分析处理,体现手持GPS高精度导航定位、采样点定点数据和航迹数据快速存储处理等优势,对野外采样质量进行有效监督管控,大幅度提高工作效率和工作质量。     

最小方差预测法预测岩土工程变形

根据最小方差预测理论,提出了用最小差预测法预测岩土工程变形,对其建模机理和准则进行了论述,并对预测模型的优化方法进行了研究和探讨,在实际应用,将最小方差预测法与其它预测方法进行了比较,结果表明,该方法建模简便,计算简单,模型更新优化快,能取得较高的预测精度。     

GPS水准测量实际应用的有效方法

目前，在工程水准测量中主要采用传统的方法建立高精度的施工控制网，而GPS高程却常常被忽视。由于受到坐标系不一致的影响，其精度一直被认为不太可靠，但笔者认为在一般的工程测量中，只要处理得当，GPS高程是完全可以应用的。本文就是针对这个问题对GPS水准测量的理论和方法进行了比较深人的探讨，并结合实际对GPS拟合高程和四等水准平差高程进行了详细的比较和分析。     

基于最小包围盒的三维模型的配准技术

提出了一种以三维模型为基础的数据点配准方法。本方法利用扫描数据生成三角网格模型,首先应用单纯形优化算法生成三维模型的最小包围盒,然后通过坐标变换实现CAD模型与三角网格模型上数据点的粗配准,最后通过ICP（迭代最近点法）算法实现精配准。     

基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法

针对工业机器人作业过程中的运动碰撞问题,提出一种基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法。该方法主要分为3个阶段：数据准备、粗规划和精规划。在数据准备阶段,通过标定手段确定工作站模型,拟构最小包围盒构造空间损失场;通过空间降维技术将原问题转化为二维规划问题。在粗规划阶段,通过排列组合法确定粗规划路线。精规划以粗规划的结果作为初始值,应用多项式插值法减少搜索范围,应用梯度下降法求解最优无碰撞路径。所提出的方法在设立的实验中取得了良好的结果,证明了其有效性及合理性     

Modeling GPS multipath effect based on spherical cap harmonic analysis

Most GPS positioning errors can be eliminated or removed by the differential technique or the modeling method, but the multipath effect is a special kind of system or gross error, so it is difficult to be simulated or eliminated. In order to improve the accuracy of GPS positioning, the single-epoch pseudorange multipath effects at GPS station were calculated, and firstly modeled based on the spherical cap harmonic (SCH), which is the function of satellite longitude and latitude with the robust method. The accuracy of the kinematic point positioning technique was improved by correcting pseudorange observations with the multipath effect calculated by the SCH model, especially in the elevation direction. The spherical cap harmonic can be used to model the pseudorange multipath effect.     

基于GPS与地图匹配的移动机器人定位方法

高精度的定位结果是移动机器人路径规划等各项任务的前提,全球卫星定位系统(GPS)能够在空旷区域得到移动机器人的全局定位坐标,但在无卫星信号环境下存在定位精度低或难以定位的问题.提出一种GPS与地图匹配的组合定位方法解决部分无卫星信号复杂环境中的定位问题.首先建立一种修正航迹推算误差的新运动模型,降低航迹推算的累计误差....     

基于激光SLAM的移动机器人导航算法研究

定位技术是机器人技术中导航控制和路径规划的关键问题,传统定位方式采用全球定位系统(GPS),难以完成精准的定位导航功能,不依赖于GPS的定位导航方法是目前机器人领域的研究热点。提出一种基于激光雷达采集的点云信息帧间匹配方法,根据改进式激光点云数据的位姿估计算法,结合非线性优化进行了校正和优化,完成移动机器人对未知环境的精确定位。通过ROS机器人操作系统搭建实验平台,对改进算法进行验证,证明改进后帧间匹配算法的建图和定位效果对应的鲁棒性与定位精度效果更佳,可满足工程要求。     

A semi-automatic device for the rapid measurement of pit-depths and positions

A device has been developed which allows the rapid measurement of pit depth and position on a flat sample. The probe positioning is controlled manually, but the remainder of the measurement is under computer control, permitting rapid data acquisition in a form suitable for further processing.     

Hybrid particle filtering algorithm for GPS multipath mitigation

An alternative algorithm for mitigating GPS multipath was presented by integrating unscented Kalman filter (UKF) and wavelet transform with particle filter. Within consideration of particle degeneracy, UKF was taken for drawing particle. To remove the noise from raw data and data processing error, adaptive wavelet filtering with threshold was adopted while data preprocessing and drawing particle. Three algorithms, named EKF-PF, UKF-PF and WM-UKF-PF, were performed for comparison. The proposed WM-UKF-PF algorithm gives better error minimization, and significantly improves performance of multipath mitigation in terms of SNR and coefficient even though it has computation complexity. It is of significance for high-accuracy positioning and non-stationary deformation analysis.     

Thermal error analysis for a CNC lathe feed drive system

The development of high-speed feed drive systems has been a major issue in the machine tool industry for the past few decades. The resulting reduction in the time needed for tool changes and the rapid travel time can enhance productivity. However, a high-speed feed drive system naturally generates more heat and resultant thermal expansion, which adversely affects the accuracy of machined parts. This paper divides the feed drive system into two parts: the ball screw and the guide way. The thermal behavior model for each part is developed separately, in order to estimate the position errors of the feed drive system caused by thermal expansion. The modified lumped capacitance method (MLCM) and genius education algorithm (GEA) are used to analyse the linear positioning error of the ball screw. Thermal deformation of the guide way affects straightness and introduces angular errors, as well as affecting linear positioning. The finite element method is used to estimate the thermal behavior of the guide way. The effectiveness of the proposed models is verified through experiments using a laser interferometer.     

反求工程与快速成型一体化应用研究

阐述了反求工程与快速成型技术的基本概念,分析了反求工程中数据处理的主要内容,总结了反求工程和快速成型技术的关键技术及一体化的特点,并通过实例说明了逆向工程在快速成型中应用,证实了该方法的有用性和可靠性.最后展望了其应用前景.     

一种薄壁壳体零件的数控加工工艺研究

总结影响薄壁壳体零件加工质量的主要要素,分析待加工薄壁壳体零件的结构,对其工艺方案进行改进,并优化工装夹具,结果装夹定位时间减少,操作者劳动强度降低,质量、效率和效益大幅提高。     

基于RSSI测距的室内三边定位算法实现研究

为了克服隐蔽工程、大型商场、地下矿井与内停车场等复杂环境难于采用GPS实现自身的精确定位,探讨了一种采用智能手机基于RSSI测距的三边定位算法实现。指出了GPS室内定位面临的挑战,分析了三边定位算法的优势,讨论了基于RSSI测距的原理,研究了基于智能手机的定位算法实现。搭建了操作平台,在集成开发环境下开发了一个实验测距系统,实际测试数据验证了该实现方法的合理与可行性。实验结果与分析表明：所开发的定位系统可满足某些特定的室内定位要求。