共查询到20条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
本文采用离散滑模变结构控制方法,针对机器人提出了一种滑模变结构——PI控制方案,给出了该控制方案滑模存在条件及控制器设计方案。该控制器将离散滑模变结构控制和PI控制两者的优点有机地结合起来,理论分析和仿真结果表明该控制器能使机器人在各种复杂非线性动力学情况下具有良好的性能指标。这种控制器输出切换小,可以投入应用。 相似文献
2.
从工程的角度出发,采用拉格朗日方程建立一类挠性多体航天嚣方程。将滑动模态变结构控制和PI反馈控制有机地结合起来,针对一类航天器提出了一种新型的PI反馈控制方案。该方法主要针对变结构控制应用过程中的抖动问题,采用频率形式的性能指标设计滑动模态切换面来使系统中的高频和低频模态振动最小。整个设计方案简单而又系统化,对于减小抖动。直至抑制一类柔性航天器的各种模态的抖动是有效的。 相似文献
3.
4.
坦克稳定器滑动模态变结构控制 总被引:1,自引:0,他引:1
该文介绍了用滑动模态变结构控制对坦克水平向稳定器进行设计。滑动模态变结构控制主要由两部分组成:求取切换函数及变结构控制。文章采用最优化方法设计切换函数,保证滑动模态稳定;用幂次趋近律确定变结构控制,使切换面以外的相轨线于有限时间到达切换面。在此基础上又进行了仿真实验。仿真结果显示系统单位阶跃响应快速无超调,稳态误差为零,斜坡输入下能平稳跟踪。该设计方法优于传统设计方法,满足各项技术指标要求,能够有效提高坦克稳定器性能,为稳定器设计提供了一种切实可行的方法。 相似文献
5.
6.
袁军 《控制工程(北京)》2002,(6):8-13
本文提出了通过两个步骤减小滑动模态变结构控制在挠性结构应用中的抖动问题的两个措施:减小控制器输出切换的频率和幅度;通过频率形式的最优滑动模态切换面设计使在不同频率上运动具有不同的闭环衰减增益,达到抑制高频模态振动的目的。理论分析和仿真结果说明了该方法的有效性和系统性。 相似文献
7.
8.
本文在线性系统的基础上针对多输入多输出系统提出了一种鲁棒PI控制器设计方案,该控制器将滑模变结构控制和PI调节器的优点有机地结合起来。本文给出的控制方案对多输入事输出线性系统和特殊形式的非线性系统是适合的。理论分析和仿真结果表明该方案能使复杂的受控对象具有良好的性能鲁棒性和稳定鲁棒性,能消除各种持续干扰对闭环系统平衡点的影响和消除抖动现象。控制器设计简单,适合于高性能的复杂控制系统设计。 相似文献
9.
研究影响一般滑动模态变结构控制性能的因素,并给出了根据切换函数选择滑动模态系数、边界层厚度以及控制器增益系数的一般要求.针对一类含参数不确定性的非线性系统,采用新型增益调度变结构控制策略进行控制,以切换函数作为调度变量对滑动模态系数、边界层厚度以及控制器增益系数进行调度,以提高滑动模态变结构控制系统的控制性能,抑制颤振,降低控制能耗.仿真算例验证了所提出控制策略的有效性. 相似文献
10.
介绍了一种滑动模态控制的控制机制,并用一个多变量非线性系统对其进行仿真。在这种控制方法中,首先是将施加给系统的控制量进行分解,可得到非线性的和线性的两部分,对于前者通过实验的方法确定控制律并实施滑动模态变结构控制,对于后者用极点配置的方法施以状态反馈控制。仿真结果表明这种控制方法有助于改善系统的稳定性。 相似文献
11.
一类不确定时滞系统的变结构控制 总被引:9,自引:0,他引:9
本文针对不确定输入时滞系统,提出了一种具有滑动模态的变结构控制。先把系统变换成形式上不含时滞的系统,再据变换后的系统设计切换函数和控制律。用切换函数使滑动模态渐近稳定,用变化的不连续控制保证滑动模态的存在和削弱抖振。最后,通过一开环不稳定的不确定系统仿真,验证本文的方法是有效的。 相似文献
12.
针对自动导向车(AGV)的路径跟踪,提出一种新的模型参考-模糊变结构滑模-PI组合跟踪控制方案。该方案将AGV设计成左右轮行走距离跟踪系统,并引进参考模型,组合了模糊控制和变结构滑模控制以及比例加积分(PI)控制。模糊变结构滑模控制提供了跟踪的快速性和稳定性,PI控制则消除稳态抖动,提高了稳态精度。仿真及实测结果表明,这种新的设计方案能达到较高的跟踪精度。 相似文献
13.
一种离散时间系统变结构控制的新方法 总被引:2,自引:0,他引:2
研究离散时间系统变结构控制问题,提出一种新的离散变结构趋近律.利用该趋近律设计的离散变结构控制器,不仅能大幅度削弱抖振,使系统运动最终趋干原点不存在稳态振荡,而且可使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性,有效地改善了控制品质,提高了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性与合理性. 相似文献
14.
本文仅利用输入输出数据给出了一种动态不确定多输入多输出系统的变结构控制器设计机制。控制系统的设计中引入了一个严格正实的模型,应用适当逻辑切换的状态变量滤波器实现变结构控制。证明了所提方案能保证全局输出有界稳定并能实现滑模控制和渐近跟踪参考模型的输出。该设计方案对结构不确定性具有一定的鲁棒性。仿真结果表明了所提方案的有效性。 相似文献
15.
16.
本文仅利用输入输出数据给出了一种动态不确定多输入多输出系统的变结构控制器设计机制,控制系统的设计中引入了一个严格正实的模型.应用适当逻辑切换的状态变量滤波器实现变结构控制.证明了所提方案能保证全局输出有界稳定并能实现滑模控制和渐近跟踪参考模型的输出.该设计方案对结构不确定性具有一定的鲁棒性.仿真结果表明了所提方案的有效性. 相似文献
17.
一种新的滑动模态到达条件 总被引:4,自引:0,他引:4
给出了确定滑动模态吸引区的新方法,用此方法讨论了控制受限情况下变结构控制系统的稳定性,研究了利用非线性切换函数设计的变结构控制系统。 相似文献
18.
19.
不确定性多变量系统的变结构最终滑动模态控制方案 总被引:2,自引:1,他引:1
为了改善多变量变结构控制系统的瞬态性能,本文提出了一个变结构最终滑动模态控制方案。文中方案克服了由于多变量变结构控制中存在多个滑动模态,而带一的因采递阶控制方案导致控制结构复杂程序增加的缺点,有效地改善了系统进入最终滑动的动态品质,并对于参数摄动具有较强的鲁棒性。 相似文献