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刘春梅 《控制工程(北京)》1997,(5):7-13,23
本文针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态,证明了其动态品质和渐近稳定性能,提出了扇区滑动模态的存在条件和到达条件,并针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态控制律。分析及仿真结果均表明:本方法具有易于解耦、计算量小等优点,并消除了传统滑动模态控制中的抖振问题。 相似文献
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非匹配不确定系统的模糊滑模控制 总被引:3,自引:1,他引:3
研究多输入不确定系统的模糊滑模控制问题,利用动态补偿器和不等式技巧设计了滑动模态,解决了非匹配不确定性的抑制问题,并给出了保守性较小的滑模稳定性条件.为克服滑模的抖振,提出了用模糊数模型和双二次函数插值构造模糊滑模控制律的方法.仿真结果表明,该方法对于参数摄动和外部扰动具有良好的鲁棒性. 相似文献
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一种基于死区离散趋近律的准滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对受正弦信号干扰的不确定离散时间系统,提出一种基于死区离散趋近律的准滑模控制方法. 系统能够由任一初始状态向死区作单调趋近运动,并于有限时间到达准滑动模态区作准滑动模态运动. 准滑动模态带具有任意阶次小的特点.该方法进一步增强了系统鲁棒性,有效改善系统动态品质,减小了稳态误差.系统无 控制抖振和稳态抖振产生.仿真结果表明该方法的有效性. 相似文献
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基于离散时变趋近律的准滑模控制 总被引:2,自引:1,他引:1
针对不确定离散时间系统,提出一种基于离散时变趋近律的准滑模控制方法.该方法不仅能够加快系统趋近模态的趋近速度,缩短到达时间,而且能够减小准滑动模态带宽,有效改善系统动态品质,增强系统鲁棒性,并无控制抖振和稳态抖振产生.控制律形式简单、利于实现.仿真结果表明了所提出方法的有效性. 相似文献
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基于扰动补偿趋近律的准滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对不确定离散时间系统,提出了一种基于扰动补偿趋近律的准滑模控制方法.该方法不仅能够加快系统趋近模态的趋近速度,缩短到达时间,而且能够缩窄系统的准滑动模态带宽,增强系统鲁棒性,有效改善系统动态品质,并无控制抖振和稳态抖振产生.仿真结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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多变量系统变结构控制的一个滑模到达条件 总被引:1,自引:0,他引:1
为了削弱变结构控制系统的抖振,提出一个新的滑动模态到达条件.分析了该到达条件参数对系统动态性能的影响,讨论了参数的物理实现,并给出了到达时间的简化计算公式.仿真结果表明,该到达条件能有效地抑制抖振. 相似文献
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对离散趋近律方法进行研究,针对利用该方法设计变结构控制时系统产生抖振的原因,提出一种准滑动模态带宽度单调减小的离散变结构控制方案.理论分析及仿真结果表明,该方案较好地克服了由离散趋近律引起的抖振问题,可以大大改善离散变结构控制系统的稳态性能. 相似文献
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采用滑动扇区方法,研究了不确定随机马尔可夫跳变系统的变结构控制设计问题。首先给出随机马尔可夫跳变系统滑动扇区的定义,然后基于线性矩阵不等式技术,提出一种滑动扇区及变结构控制律设计方法。经过理论证明该控制律能够确保随机马尔可夫跳变不确定系统二次稳定,并有效地抑制抖振。最后数值仿真算例验证了控制方案的有效性。 相似文献
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非匹配离散系统无抖振鲁棒准滑模控制 总被引:1,自引:1,他引:0
研究离散准滑动模态的鲁棒性恢复和抖振削弱问题。针对一类同时含有匹配建模误差和非匹配外界干扰不确定离散系统,设计一种基于解耦干扰补偿器的鲁棒准滑模控制方案。为保证系统的鲁棒性,针对非匹配外界干扰设计一种改进的解耦干扰补偿器,估计误差有界收敛。通过引入幂次函数设计鲁棒离散准滑模控制器,消除系统抖振,给出切换函数准滑模带,并证明了闭环系统离散准滑动模态的稳定可达性。最后通过仿真验证了所提出控制方案的有效性。 相似文献
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不确定性多变量系统的变结构最终滑动模态控制方案 总被引:2,自引:1,他引:1
为了改善多变量变结构控制系统的瞬态性能,本文提出了一个变结构最终滑动模态控制方案。文中方案克服了由于多变量变结构控制中存在多个滑动模态,而带一的因采递阶控制方案导致控制结构复杂程序增加的缺点,有效地改善了系统进入最终滑动的动态品质,并对于参数摄动具有较强的鲁棒性。 相似文献
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吴磊磊 《计算机工程与应用》2009,45(27):243-245
对高为炳先生提出的离散时间系统变结构控制的趋近律进行改进,提出了系统状态在进入准滑动模态带内和带外分别采用不同趋近律的分段式趋近律,该趋近律符合高氏关于离散变结构控制到达条件的6个特点,采用该趋近律设计的系统运动最终趋近于原点,从而具有快速趋近和降低抖振的品质。仿真结果说明了该方法的有效性。 相似文献
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模糊趋近率的滑模控制在倒立摆系统中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用Lagrange函数建立了旋转二级倒立摆系统的状态空间方程。为了解决常规滑模控制的抖振问题,提出了一种以极点配置为基础的模糊趋近律滑模控制策略。将模糊逻辑控制与趋近律相结合,推导出模糊趋近律。仿真结果表明,该方法不仅保留了滑模控制系统具有的较强的鲁棒性,同时改善了控制系统滑动模态的品质,消除了系统的抖振。 相似文献
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变结构控制系统到达条件的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
洒文研究了变结构控制系统两种运动形式的联系,证明了在一定条件下,其常规运动向滑动流形接近的同时又在跟踪滑动模态,基于这一结果,我们提出了新的滑模到达条件,并将该用于变结构控制系统的设计,有效地削弱了抖振,改善了系统的稳态性能。 相似文献