一种鲁棒自适应控制算法

本文对被控对象存在未建模动态特性的自适应控制系统鲁棒性进行了研究,提出一种能在线改变б和适应增益的鲁棒自适应控制算法,给出了该算法的稳定性分析。     

鲁棒自适应控制器的一种设计方法

针对鲁棒自适应控制器的鲁棒性和适应性,提出建立一个完整的鲁棒自适应控制器应克服的4个方面问题,论文就这4个问题进行讨论,建立了一种鲁棒自适应算法.该算法在保证控制系统鲁棒稳定的前提下,使模型逐步精确,同时逐步提高控制器的性能.仿真结果证明了控制器的性能.另外,算法较为简单,易于在线实现.     

一种机器人鲁棒自适应控制法

针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题，本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成，避免了单纯性性PD控制导致的初始输出力矩过大问题，并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。理论推导和计算机仿真均说明该方法的有效性。     

一种新的鲁棒自适应控制器

本文通过引入估计误差符号信息的反馈来建立一种新的鲁棒自适应控制器，能确保存在有界外部干扰时Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数对时间的导数的半负定性，从而确保了系统的稳定性，使系统具有较强的鲁棒性，理论分析与仿真结果表明，该鲁棒自适应控制器对有界外部干扰有较强的抑制能力，并且可以加快自适应初始阶段的收敛速度。     

一种鲁棒混合模型参考自适应控制器设计

设计了一种任意相对阶数的鲁棒混合模型参考自适应控制（HMRAC）系统,改进了文献[1]的不足,避免了系统因离散化而引起的非最小相位问题。应用到直流调速系统中,验证了方案的有效性。     

自适应鲁棒控制器设计新方法在电液伺服系统中的应用

提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法, 并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先, 将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模, 以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控制器和相应的自适应律来处理所建模型中的各项元素.该控制器通过设计一个带有虚拟控制量的控制状态空间表达式并结合状态观测器来获得.设计合适的虚拟控制量, 可在任意给定条件下, 使所有的系统状态都收敛到所设计的理想状态.接着设计李亚普诺夫函数来证明闭环系统的稳定性.最后建立硬件实验平台与经典自适应鲁棒控制方法进行对比实验验证此自适应鲁棒控制器设计新方法的有效性和优势.     

一种鲁棒稳定的自适应模糊控制系统的设计

采用模糊动态模型研究大范围、高阶非线性系统的自适应模糊控制问题。通过模糊推理选择起主导作用的局部子系统的状态反馈控制作用于整个系统,结合不确定系统的变结构控制理论,给出了通过增加监督控制确保闭环模糊系统稳定的定理,自适应模糊控制律在系统存在摄动和扰动时能使闭环系统具有鲁棒稳定性。仿真结果表明了该设计方法的正确性。     

直线伺服系统非线性自适应鲁棒控制器的优化设计

对永磁直线电动机伺服系统提出了非线性自适应鲁棒控制器的优化设计方法.在系统非线性数学模型的基础上,建立了误差系统的动态模型.将跟踪和干扰抑制归结为非线性自适应鲁棒控制器的设计问题,通过构造存储函数得到自适应鲁棒控制器的定理,以及电阻和电感的辨识算法.证明了定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统渐近稳定,并用遗传算法对控制器的参数进行优化.仿真结果验证了该方法是有效的.     

电液伺服系统的多滑模鲁棒自适应控制

针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能的影响.首先利用逐步递推方法与状态反馈精确线性化理论,得出确定系统的多滑模控制器设计方法;然后基于Lyapunov稳定性分析方法,给出不确定系统的参数自适应律,及鲁棒自适应控制器的设计方法.本文把该控制策略应用到电液伺服系统的位置跟踪控制中,仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪效果.     

一种鲁棒间接自适应调节器*

本文讨论了确定性连续时间系统的鲁棒自适应调节问题，提出了一种新型间接自适应极点配置控制器，该控制器利用辨识参数在线修正方法，保证系统辨识模型在自适应过程不不失其能控性。本文还证明了闭环系统的全局稳定性。     

采用自适应控制的电—气比例／伺服控制系统的研究

电-气比例/伺服控制系统的特性受到运行参数和负载干扰的较大影响,本文研究了该系统的自适应控制方法.根据电-气比例/伺服控制系统的技术特点,作者提出了采用模型参考自适应控制的策略,并解决了控制器设计、实现中的一系列技术问题.实验结果表明,本文的研究取得了显著的效果.     

自适应远程测试系统SAIL的设计和实现

本文实现了一个基于Internet/Intranet的远程测试系统SAIL,该系统主要用于远程学习和测试,并可以评价测试结果,根据测试者的实际能力自适应地创建练习。我们基于三层客户/服务器模型进行系统设计,使用Java语言进行系统开发,利用RMI实现客户端与服务器的数据与操作通信,采用数据与显示相分离的JFC设计用户交互界面。试运行情况表明,该系统的实现策略具有很好的可扩充性和可移植性。     

A ROBUST ADAPTIVE CONTROL DESIGN FOR A CLASS OF UNCERTAIN NONLINEAR MARKOVIAN JUMP SYSTEMS

A direct robust adaptive nonlinear control scheme for a class of uncertain nonlinear Markovian jump systems with nonlinear state‐dependent uncertainty is presented. The proposed scheme is Lyapunov‐based and guarantees the global uniform ultimate boundedness of the closed‐loop system in the mean sense. A numerical example is given to demonstrate the validity of the results.     

基于鲁棒波束形成的麦克风阵列系统

为了提高噪声消除的鲁棒性,传统的通用旁瓣消除器采用固定波束形成作为输出的系数约束自适应滤波器,采用CCAF的输出作为输入的标准约束自适应滤波器.此系统的跟踪性能随信号频率变化而改变,并且由于波束带宽的影响使得目标语音在低频发生畸变.采用优化波束形成方法来得到较宽的带宽,对输出进行后滤波处理来消除残余噪声.试验表明本方法可明显提高语音信噪比.     

双重不确定分数阶混沌系统的鲁棒自适应同步控制算法研究

针对一类含有未知参数且受外部扰动的双重不确定分数阶混沌系统的同步控制问题,提出一种易于实现的鲁棒自适应同步控制算法。基于分数阶Lyapunov稳定性定理和自适应控制策略,给出使同步误差系统鲁棒渐进稳定的自适应同步控制器设计方法。该控制器在实现混沌系统同步控制的同时,可以获得对未知参数的精确估计。以一类含绝对值项的分数阶混沌系统为例,通过MATLAB数值仿真验证该算法的有效性和可行性。     

一种新的服务器集群系统的设计与实现

互联网的飞速发展给我们带来极大便利的同时，也对网络服务器的性能提出了新的挑战。集群技术已成为解决服务器瓶颂问题的有效手段。本文在对服务器集群系统存在的瓶颈问题进行分析的基础上，提出了一种新的服务器集群系统解决方案。该方案通过对传统socket通讯模型进行扩展，并结合直接路由技术，有效地减轻虚拟服务器的负载；同时，通过采用主动自调度策略以解决真实服务器的瓶颈问题，对原型的测试表明该模型是可行的，且提高了服务器集群系统的性能。     

柔性系统的最小时间鲁棒时滞滤波器设计

本文提出了一种最小时间鲁棒时滞滤波器控制,来提高柔性系统的时间最优控制的 鲁棒性．这种最小时间鲁棒时滞滤波器控制方法与其扩展系统传统的时间最优控制是一致的 ,这种等价性提供了验证最小时间鲁棒时滞滤波器最优性的理论方法,即所求得的解是否满 足Pontryagin 最小值原理．仿真结果进一步表明了这种最小时间鲁棒时滞滤波器的优越性 ．     

一种新的全面安全防御系统设计与实现

计算机网络的信息共享与信息安全是网络上最大的悖论。分析了网络攻击的主要手段及防范措施,探讨了常用网络安全技术,针对网络攻击手段多样化的特点,提出利用复杂系统和安全工程风险管理的思想与方法来处理网络安全问题,构建全面的安全防御系统,并设计了该系统的功能结构模型。     

专用服务器文件系统FRFS的设计和实现

随着因特网的广泛应用,Web服务器的系统性能成了人们关注的问题。为提高它的访问速度,我们分析了Web服务器的文件访问模式,提出了一种新型文件系统FRFS（Fast and Reliable FileSystem)的设计思想,使得对小文件的访问速度得到了明显提高。