多Agent系统在网上协同教学中的应用

本文首先介绍了Ａｇｅｎｔ和多Ａｇｅｎｔ系统（ＭＡＳ）的概念、分类与结构,然后重点分析了一个在网络环境中利用多 Ａｇｅｎｔ技术的协同教学系统,介绍了其基本组成和工作流程。     

多Agent系统的协同

近年来,基于Agent技术给软件的发展带来了日新月异的变化,这种技术提供了软件系统概念化、设计与实现的全新模式,特别是分布与开放环境中运行的软件系统。文章着重阐述研究多Agent系统协同的原因、一般问题、协同关键方法以及协同协议和策略、几个代表观点,并简单描述了在当前主要应用领域内的经典工作,文中最后还提出了当前存在问题和研究领域。     

用倾向最大回报的协同进化优化多Agent合作

进化计算是多Agent系统学习的一个有用技术。在多Agent系统研究中的某些领域,一种常用的方法是协同进化多Agent合作。研究已经指出:在某些领域,协同进化系统更倾向于稳定而不是成效(即收敛到局部优化解)。这与多Agent系统研究的目的(追求利益最大化)是不相符的。为此,文章提出了一种基于混沌机制的倾向于最大回报的协同进化算法,改进了Wiegand等人的工作,。理论分析和仿真实验表明,这种基于混沌机制的倾向能促使协同进化向更优化的全局稳定点收敛,从而帮助协同进化算法在某些合作的多Agent领域发现更好的解(甚至是最优解)。     

支持进化的协同设计系统研究及实现

提出了一个支持进化的协同设计框架系统clientAgentDcsign1.0,将进化技术和协同技术结合到一起用于新产品的开发。系统利用改进后的遗传算法实现进化设计,多Agcnt则为协同环境提供框架支持。以此系统为基础,以Vc 6．0及实体造型引擎ACIS为工具开发了一个用于建筑设计的协同创新平台HouseDev。     

基于人工免疫理论的多Agent系统协同框架

多Agent系统因其自身的协同、协商、合作机制,对降低问题求解难度和求解复杂性具有十分重要意义.而人工免疫系统具有良好的多样性、分布式并行处理、自组织、自学习等特点.通过提出一种基于人工免疫系统的多Agent系统控制框架,将人工免疫理论中的免疫记忆、clone选择、亲和力计算、自学习等特点应用于多Agent系统中的协同工作中,更好地解决多Agent的协同优化问题.     

复杂机械产品多Agent协同仿真研究

协同仿真是协同设计过程中的重要组成部分,成为检验、指导和优化设计的重要手段。车辆动力系统是一种典型的复杂机械产品。文章为解决协同仿真中复杂的交互通信问题,以动力系统为例,应用多Agent技术,研究复杂机械产品多Agent协同仿真的模型和方法。在分析了动力系统协同仿真的业务需求的基础上,提出了一种适合动力系统协同仿真的多Agent结构模型,Agent之间的通信方式采用KQML/XML,并以曲轴的静力学分析为例说明实现方法。     

免疫多 Agent 协同的教育管理系统模型研究

为了满足学校办学的智能化需求,设计了基于免疫多 Agent 协同的教育管理系统模型。研究了免疫多 Agent 协作 处理模型, 通过对话式扩充合同网协议完成了多 Agent 协作。采用免疫多 Agent 的协同进化算法提高了免疫进化算法的全 局搜索能力和收敛速度,使教育管理系统模型具有良好的最优解搜索能力。     

基于进化规划的多Agent系统任务调度

Agent任务调度是多Agent系统研究的重要内容之一.调度方法直接影响调度方案的优劣与否和系统的执行效率.进化规划是近年来兴起的一种进化计算方法,具有对实数直接操作及全局寻优能力.将之用于Agent任务调度,建立了Agent任务调度模型,设计了进化规划调度算法.采取多个体竞争策略有效地解决了进化规划的早熟问题.实例验证了这种方法的可行性及性能,进一步的研究是在资源及优先度限制的条件下,如何用进化规划算法解决Agent任务调度问题.     

对多Agent系统协同的研究

多Agent系统中的一个重要问题是如何解决Agents间的通信和相互协作 ,以便达到信息的获取和协同工作的目的。本文介绍了多Agent的协同问题及解决协同问题的关键方法 ,并给出了一个多Agent的信息获取系统和模型。     

多Agent流程协同建模研究

流程建模是企业变化管理的基础，企业的网络化，分布化导致流程的复杂化，这给传统的企业建模提出了挑战，基于网络的群组流程建模是有效的解决方法，本质上讲群组建模是群决策的过程，分布式群体决策支持系统的发展为群组建模提供了技术保障，该文给出了一种流程的协同建模系统，为辅助建模小组一致地交流，系统采用了agent技术协调。     

Leader-follower Consensus of Upper-triangular Nonlinear Multi-agent Systems

This paper is concerned with the leader-follower consensus problem by using both state and output feedback for a class of nonlinear multi-agent systems. The agents considered here are all identical upper-triangular nonlinear systems which satisfy the Lipschitz growth condition. First, it is shown that the leader-follower consensus problem is equivalent to the control design problem of a high-dimensional multi-variable system. Second, by introducing an appropriate state transformation, the control design problem can be converted into the problem of finding a constant parameter, which can be obtained by solving the Lyapunov equation and estimating the nonlinear terms of the given system. At last, an example is given to verify effectiveness of the proposed consensus algorithms.      

多智能体系统在分布式采样控制下的动力学行为

本文运用图论、矩阵分析和现代控制理论等工具, 研究信息网络传输下多智能体系统的协调控制和动力学行为. 假设每个智能体通过数字化网络传感器获得其邻近智能体的位置状态,而且多智能体系统采取分布式线性控制协议. 每个智能体被描述为一个简单的采样系统,多智能体系统转化为混合动力学系统. 研究结果表明,多智能体系统所呈现的渐近聚集、周期振荡和发散动力学行为不仅和网络结构的代数特征有关, 而且和每个智能体的动力学方程、采样周期有关. 本文给出了具体精确的代数判据. 仿真例子进一步验证了本文结果的有效性.     

一种新的多智能体Q学习算法

针对非确定马尔可夫环境下的多智能体系统,提出了一种新的多智能体Q学习算法.算法中通过对联合动作的统计来学习其它智能体的行为策略,并利用智能体策略向量的全概率分布保证了对联合最优动作的选择. 同时对算法的收敛性和学习性能进行了分析.该算法在多智能体系统RoboCup中的应用进一步表明了算法的有效性与泛化能力.     

二阶多智能体系统采样控制的一致性

研究在固定拓扑和切换拓扑下,二阶多智能体系统通过采样控制的一致性问题。首先,对于固定拓扑,给出了二阶多智能体系统通过采样控制达到一致性的充要条件;其次,对于切换拓扑,在所有联合切换拓扑有生成树的前提下,建立基于控制参数和采样周期使二阶系统实现一致性的充分条件。最后,用数值仿真验证所给结论的有效性。     

Tracking Control of Leader-follower Multi-agent Systems Subject to Actuator Saturation

This paper addresses the tracking problem of leaderfollower multi-agent systems subject to actuator saturation. A leader node or command generator is considered, which generates the desired tracking trajectory. To track such a leader, a new family of scheduled low-and-high-gain feedback controllers is designed for each follower, provided that the linear dynamic mode is asymptotically null controllable with bounded controls, and such control laws rely on the asymptotic property of a class of parametric algebraic Ricatti equations. We show that if the associated undirected graph of the system is connected, with the proposed control law, all the followers can track the leader eventually. A simulation example is finally given to illustrate the performance of the proposed control scheme.      

Consensus Seeking for Discrete-time Multi-agent Systems with Communication Delay

This paper studies the consensus problem for discrete-time multi-agent systems of first-order in the presence of constant communication delay. Provided that the agent dynamics is unstable and the network topology is undirected, effects of two kinds of communication delays on consensus are investigated. When the relative information is affected by delay, we show that the effect of delay can be alleviated by using the historical input information in the protocol design. On the other hand, if the communication delay only influences the actually transmitted information, sufficient condition admitting any large yet bounded delay for consensus is obtained, and the delay in this case is allowed to be unknown and time-varying. Finally, simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the theoretical results.      

离散时间分数阶多自主体系统的时延一致性

复杂工作环境中,许多自然现象的个体动力学特性用整数阶方程不能描述,只能用非整数阶（分数阶）动力学来描述个体的运动行为. 本文假设多自主体系统内部连接组成有向加权网络,个体的动态特性应用分数阶动力学方程描述,个体之间数据传输存在通信时延. 应用分数阶系统的Laplace变换和频域理论,研究了离散时间的分数阶多自主体系统的渐近一致性. 应用Hermit-Biehler 定理,研究了具有样本时延的分数阶多自主体系统的运动一致性,得到保证系统稳定的时延的上界阈值. 最后应用一个实例对结论进行了验证.     

A Continuous Leader-following Consensus Control Strategy for a Class of Uncertain Multi-agent Systems

In this paper, we study the robust leader-following consensus problem for a class of multi-agent systems with unknown nonlinear dynamics and unknown but bounded disturbances. The control input of the leader agent is nonzero and not available to any follower agent. We first consider a class of high order chain integrator-type multi-agent systems. By employing the robust integral of the sign of the error technique, a continuous distributed control law is constructed using local information obtained from neighboring agents. Using Lyapunov analysis theory, we show that under a connected undirected information communication topology, the proposed protocol achieves semiglobal leader-following consensus. We then extend the approach to a class of more general uncertain multiagent systems. A numerical example is given to verify our proposed protocol.