一种机器人轨迹规划的优化算法

为了使机器人运动轨迹平滑且工作时间最优,以SCARA机器人为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,对机器人在关节空间中进行轨迹规划.采用遗传算法对关节空间中各关键点间的运行时间间隔进行规划.利用ADAMS/View搭建的机器人仿真模型,以遗传算法产生的最优时间间隔为机器人轨迹规划仿真的依据,在ADAMS中进行机器人运动学仿真.仿真结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证工作时间最优,又可使机器人的轨迹平滑.     

一种提高电梯平层精度的方法

本文详细分析了电梯平层过程，着重讨论了爬行速度对平层精度的影响。提出一种基于自校正模糊推理的爬行速度获取方法。实践表明使用该方法可迅速得到合理的爬行速度，显著地提高了电梯的平层精度。     

第二编码器在机器人搅拌摩擦焊轨迹精度补偿中的应用

介绍了机器人搅拌摩擦焊的工作原理.针对机器人搅拌摩擦焊的轨迹偏移问题,采用第二编码器进行轨迹精度补偿实现解决,并应用发那科M-900iB机器人进行搅拌摩擦焊试验.试验结果表明,开启第二编码器轨迹精度补偿后,机器人搅拌摩擦焊的焊缝偏移量大大减小.     

柔性关节机器人奇异摄动控制

传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人.针对这一问题,设计了关节柔性补偿器,以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对该方法的限制,并将奇异摄动方法推广应用于具有一般关节柔性的机器人系统中.设计了自适应控制规律完成对慢子系统的控制,以保证轨迹误差的渐近跟踪.该控制策略不限制关节柔性大小,并且不需要连杆加速度及其微分信号,便于工程应用.以柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究.实验结果表明,对于慢子系统采用PD、计算力矩和自适应控制,本文的控制策略比传统的奇异摄动方案更有效.     

一种机器人轨迹跟踪的单输入模糊控制

提出一种利用复合结构终端滑模面作为输入的单输入模糊控制器设计方法,将这种控制方法应用于机器人跟踪控制系统,取得了满意的跟踪效果.模糊控制器中只有唯一的输入,因此,模糊控制规则数比普通模糊控制器大大减少,这样就使得模糊控制器的设计和调节更简单、更方便.同时这种模糊控制器由于具有准滑动模态的性质,体现出较好的鲁棒性,适合于机器人这种高度非线性的复杂控制系统.     

一种工业机器人码垛方法

提出了一种简易可行、精确的工业机器人码盘码垛方法,该方法能够快速实现工业机器人在各种孔数码盘上的精确码垛。     

Delta并联机器人抓放轨迹优化

在Delta并联机器人门形抓放轨迹的基础上,阐述了采用正弦修正梯形加速度曲线进行轨迹规划和门形路径合成的方法。从减小机构震动和冲击的角度出发,以降低Delta机器人主动臂驱动轴端的最大角加速度为目标,对门形轨迹的相关运行参数进行了优化。针对正弦修正梯形加速度曲线规划方式中运动始末端存在跃度突变,导致柔性冲击的问题,提出了改进型的正弦修正梯形加速度曲线,使得整个运行周期内跃度曲线变得连续,消除了系统的柔性冲击。     

一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法

由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控制算法。仿真与实验证明了该方法简单可行,能有效抑制机械振动,且具有较强的参数鲁棒性。     

一种机器人视觉系统自动标定方法研究

本文介绍了机器人视觉系统标定的现状,以及现行标定方法的优缺点。在相机固定、机器人末端执行器在平面内运动的场合,本文利用机器人系统的通讯功能,触发相机对同一目标位置在拍照平面内多次移动机器人末端执行器的位置进行拍照,然后通过机器人程序记录多组图像点、机器人坐标点,并引入最小二乘法进行标定图像点、机器人坐标点关系,并编写相关机器人程序自动计算标定的关系因子,并进行了可靠性验证,证明了改进法计算出的工件坐标误差比常规两点方法计算出的工件坐标误差大大减小,提高了标定的速度、便捷程度、标定精度。     

双连杆柔性臂机器人的模糊补偿滑模控制

提出了宏微双重驱动双连杆柔性臂机器人递阶控制系统结构，下层为根据柔性臂刚性模态设计的实现关节角位置控制的滑模算法和压电陶瓷抑振器，上层为根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立的模糊推理表用以确定对滑模控制律的修正。借助自动机模型分析了系统的稳定性，将控制律在包含柔性模态的完整柔性臂机器人模型上进行计算机仿真，取得了满意的结果。     

机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制

针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性关节机器人阻抗控制策略。针对非线性摩擦力和重力对灵巧手阻抗控制的影响,基于扩展卡尔曼滤波器提出了自适应摩擦力观测器,实现了具有摩擦力补偿和基于最小二乘法优化重力补偿的机器人灵巧手自适应阻抗控制。实验结果表明,在具有谐波减速器等柔性环节的机器人灵巧手中,所提出的自适应阻抗控制器提高了位置控制的精确度,并获得了稳定的抓取力。     

一种索支撑柔性结构轨迹跟踪控制方法

大型射电望远镜馈源支撑结构采用六根柔索驱动馈源舱完成大范围高精度扫描跟踪的创新设计方案.针对该柔性结构非线性、大滞后、多变量耦合的特点,提出了一种双模糊控制和干扰观测器相结合的控制算法来实现馈源轨迹跟踪策略.这种新方法通过构造干扰观测器来观测柔性结构的各种干扰,并根据观测到的干扰信息进行补偿以抑制干扰对系统的影响;同时引入带有比例积分校正环节的双模糊控制器来实现馈源舱轨迹跟踪,通过调整因子来优化控制规则.仿真结果表明,该控制算法不仅能满足对轨迹跟踪精度要求,而且具有较强的鲁棒性.     

提高桥路信号测量精度的方法

本文介绍了应用比率测量原理和六线制长线补偿技术来提高桥路信号测量精度的方法。并以高精度压力测量系统为例，说明它的应用，给出了组成这一系统的框图以及该系统的主要测量电路，通过对参数的合理选择，使得这一系统达到了较高的精度。     

一种电缆沟自动巡检机器人设计方案

针对电缆沟空间狭窄封闭、巡视死角多和存在有害气体等造成人工巡检困难等问题,提出一种实用性强的电缆沟巡检机器人设计方案.该方案针对电缆沟环境进行了特殊行走机构设计,并采用高度现场灵活可调的升降式车身机构,基于多向多目视频采集单元同时实现多区域目标信息采集,可满足形式多样的电缆沟巡检要求,巡检效率高,可有效提升电缆沟巡检的实用化水平.     

提高三相无功功率测量精度的一种方法

本对微机交流采样中测量无功时所使用的通用算法引进误差的原因做了简要分析,给出了一种采用付氏算法提高三相无功功率精度的方法。     

一种提高数字式变频器频率精度的方法

介绍一种变频器的全数字化技术。控制系统使用５个功能键便可实现变频器所有功能的设置和操作，不但简化了以往模拟量输入变频器的控制电路，而且大大丰富了变频器的控制功能和频率的稳定度。本变频器的频率分辨率为０．０１Ｈｚ。