模糊PID在管道机器人电缆恒张力控制中的应用

针对管道机器人电缆的恒张力控制,在采用常规的PID控制器的基础上,利用模糊PID控制算法,实现PID控制参数的自动调整。利用Matlab软件对模糊PID控制系统在阶跃信号下的响应进行仿真。实验结果表明,控制系统在一个固定的张力值下,电机的电流值保持恒定,即电机转矩恒定,可以保证电缆的恒张力控制。模糊PID控制算法具有动态响应快,稳态精度高等优点,能够达到系统控制要求。     

钢带恒张力系统的动力学分析

本文以某钢铁公司进口的冷轧钢带设备的恒张力系统，建立了动力学方程，经分析计算，揭示出套筒滚子链条常折断的主要原因，是原设计以配重重力为链条的拉力载荷来校校强度与实际问题有较大误差．并以动力学数学模型计算拉力为依据，在不改变原设计原理、结构尺寸和工作参数等条件下，用钢丝绳替代链传动，经生产实践验证改进是成功的．     

塑料线卷绕机恒张力自动控制器

本文主要介绍塑料线卷绕机的生产工艺和技术要求、系统的组成、工作原理、主要元器件选择、调试中出现的主要问题和解决思路。实践证明本文提出的恒张力控制器完全可以替代同类进口产品，且价格便宜，使用和维修方便。     

双CPU控制具有精度调节的恒张力系统

本文介绍一种使用两个 CPU 并具有精度调节的恒张力系统。由于这类系统不仅要达到恒张力运行,同时还要求在较高的运行速度下,达到一定的印制精度。因此,单个 CPU 的控制系统已经显得难以完成任务。本文在分析,介绍国外同类系统的情况下,提出了一个双 CPU 的闭环控制方案。实践证明,该方案可行,可靠,且有显著的经济效益。     

螺旋轮式小型管道机器人控制系统的设计

作业管径小于80 mm的小型管道机器人广泛应用于化工、制冷、核电站等领域的检测、维修,其移动结构及信号采集和处理技术具有较高的实用价值和学术意义.采用螺旋轮式结构设计了内径为(O)60 mm的小型管道机器人,其原理简单、结构紧凑、控制方便.螺旋轮式移动的主体结构,确保管道机器人具有较大的牵引力和移动速度.管道机器人在管道内的数据信号,由搭栽在微型管道机器人的移动结构上的DSTJ-3000智能差压压力传感器采集传送到C8051F330单片机,通过无线蓝牙数传模块,将数据传输到上位机,利用Visual Basic程序软件实现计算机对管道机器人的控制.螺旋轮式小型管道机器人控制系统能够自由控制前进、后退、调速、自锁等,其动作状态数据也可利用上位机软件显示或打印.     

基于PIC的管道焊接机器人人机对话接口的研究

研究了一种基于PIC单片机的管道焊接机器人的人机对话接口.基于SPI方式设计了以键盘为输入工具,多组数码管进行显示的软硬件系统.该系统与焊接机器人的各种功能相匹配,使管道焊接机器人的控制盒结构简单,人机对话界面友好,控制方便.实验结果表明该系统控制稳定、灵敏.同时给出了具体的硬件及软件实现方法.     

精密涂层机恒张力控制系统的实现

在分析精密涂层机张力产生的原因和控制方式的基础上,设计出了以西门子S7-313-2DP PLC为控制器、变频器为拖动的精密涂层机的恒张力控制系统,给出了硬件组态和软件设计。实际生产证明,恒张力控制系统设计合理,可靠性高,实用性强。     

小口径管道机器人的检测精度分析

研制一种基于介质压差驱动的用于检测小口径在役石油管道残余壁厚的管道检测机器人，探究影响该种机器人检测精度的因素．研究了探头与管壁的距离及探头轴线与管壁表面法线存在偏离时对检测精度的影响，反射镜片安装角度的改变以及其它影响检测精度的因素，并在此基础上提出有效提高机器人检测精度的措施．     

基于CATIA的管道清洁机器人设计与研究

针对管道内径为200mm-250mm的管道清洁机器人设计,提出了基于螺旋推进原理的管道机器人的设计方案,运用三维建模软件CATIA进行实体建模,并对自适应管道机器人的机械结构进行了设计与研究。同时,通过CATIA,Analysis对管道机器人关节薄弱处进行校核优化,用以提高机器人运行的可靠性及较好的完成工作目标。     

西门子M15型拉线机恒张力系统模糊自整定PI控制研究

针对由西门子引进的M15型拉线机在负载变化较大时，由于其恒张力控制系统的鲁棒性变差而影响拉线质量的问题，提出了用模糊自整定PI参数控制器替其收线机转速环常规PI控制器的方法，对拉线机的收线张力进行智能控制，实验结果表明，该控制方案使系统在各种拉线状态下，都得到很好的控制效果。     

一种带声纳传感器的恒张力同步调速系统

本文阐述了sonar传感器在同步调速系统中的应用，同时分析了sonar恒张力调节器的工作原理．     

基于模糊算法的收卷机恒张力控制

在针对现行收卷机进行电气化改造的过程中,根据卷绕机张力系统的控制特点和规律,结合模糊控制算法,设计了模糊控制器,实现了收卷机卷绕过程的恒张力控制.对比测试结果表明,改造前卷绕机需5~6个周期逐渐进入恒张力状态,改造后只需2~3个周期即可进入恒张力状态,说明改造后系统的张力调节控制效果更好.     

积分给定在恒张力变频调速中的应用

本文从卷绕传动的工艺过程出发,分析准恒线速度控制的原理和方案的可行性。     

多线切割机床新型恒张力机构的设计

为实现多线切割机床切割的稳定性和生产效率,运用液压弹簧控制原理和工作方式设计一种新型的走丝机构和恒张力的稳定调整机构,并对其线锯的张力及张力测试等参数进行运算与模拟。结果表明,该机构可实现张力闭环控制,保证线锯在切割过程中的恒张力。     

基于PIC的管道焊接机器人的研究

研究了一种基于PIC的导轨式全位置管道焊接机器人。该机器人由机械结构和控制系统两部分组成。机械结构实现了小型化、模块化。控制系统采用PIC16F877A微处理器,在良好的人机界面的提示下,使用者可以方便地进行操作。在其上位机中存贮了关于焊接工艺参数的专家系统,便于实际焊接时的调用。同时给出了具体的机械设计、硬件及软件实现方法。实验结果表明该系统控制稳定、灵敏。     

管道弧焊机器人控制系统设计

提出一种以AT89C52单片机为核心的管道弧焊机器人智能控制系统方案,选择分布式计算机控制系统作为整体控制,并建立了完整的主从通信系统.系统联合调试结果表明,该系统具有控制功能强、操作方便、工作稳定、控制精确度高、便于现场使用等优点,完全满足了生产工艺的要求.     

油气管道机器人技术现状及发展趋势

随着我国管道建设速度的加快、管道数量的增加,管道检测、维护及运行安全成为近年来研究的热点。通过对常见7大类管道机器人的优缺点和应用环境进行的对比分析,系统阐述国内外管道机器人技术的研究现状;对当前油气管道机器人亟待解决的运动控制和定位控制2大技术难点进行分析;指出未来油气管道机器人的研究重点应集中在构造灵活可靠的机械结构、构建实时稳定的控制系统、提出新的能量供给技术等方面。综述分析内容对油气管道机器人的研究具有一定的参考价值。     

硬电缆下入过程中张力数学模型的建立及分析

根据目前硬电缆在套管井大斜度段固井质量测井中的应用特点,分析了测井过程中各种受力状态,依据力学平衡原理,建立了硬电缆测井过程中缆头张力的理论数学模型,提出了下入过程中缆头张力的计算方法。在此基础上,通过VBA的编程实例,模拟计算了硬电缆下入过程中缆头张力变化,研究了电缆下放速度,硬电缆的长度、尺寸结构等对缆头张力和下入深度的影响。结果表明,井身结构的参数是影响硬电缆缆头张力分布、下入深度的决定性因素,增加硬电缆的长度及减少硬电缆的外径对下入深度的影响作用不明显。