基于LQR的二级倒立摆的模糊控制

本文基于模糊控制理论研究了二级倒立摆的控制问题。二级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,采用LQR控钢方法设计了融合函数以降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化因子对控制效果的影响,通过设置闲值使量化因子可自动调节,进而提高模糊控制器的性能品质。仿真结果证明这种模糊控制算法规则数少,响应速度快,有良好的稳定性和鲁棒性。     

倒立摆系统的智能控制算法研究

倒立摆系统是一种典型的控制系统模型,能够将实际与理论相结合,可以开发出新的控制算法来应用在系统模型之上。采用模糊控制算法研究二级倒立摆系统的控制问题,设计模糊控制器控制倒立摆系统的稳定。实践证明,模糊控制算法对二级倒立摆系统是可行的。     

二级倒立摆系统的模糊控制

倒立摆系统作为一种典型的实验装置,它具有高阶次、非线性、不稳定、多变量、强耦合等特点,可以很好的验证控制理论,并且与工程中的控制对象具有类似的结构。文中采用模糊控制研究二级倒立摆系统的实时控制问题,设计模糊控制器控制倒立摆系统的稳定。实践证明,模糊控制方法控制二级倒立摆系统的稳定是可行的。     

两轮移动倒立摆的开关切换模糊极点配置控制器设计

为了更好地控制两轮移动式倒立摆,文章以两轮移动式倒立摆动力学数学模型为基础,设计了一种开关切换模糊极点配置控制器,利用该控制器对系统进行控制。通过一个选择型开关把模糊控制和状态反馈的极点配置控制有机的统一起来构成了开关切换模糊极点配置控制器。在Simulink中,对设计的开关切换模糊极点配置控制器进行了仿真,实现了两轮移动式倒立摆的平衡、匀速前进、匀速转弯。仿真结果说明了开关切换模糊极点配置控制器对两轮移动式倒立摆起到一定的抗干扰和理想的控制作用。     

倒立摆系统的研发及基于MATLAB的实时模糊控制

研制出一种低成本、高可靠性和离稳定性倒立摆硬件系统,同时提出-种专家模糊控制策略以及基于MATLAB的实时控制途径.采用模糊组合变量来减少模糊规则数,并根据摆角来选择不同模糊规则库,从而提高控制性能.用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的实验中表现出很好的实时控制性能.     

T-S模糊模型在单级倒立摆中的控制研究

文中主要研究单级倒立摆的模糊控制,首先根据单级倒立摆数学模型和T-S模糊规则,采用三角隶属函数实现对倒立摆摆角的模糊化,接着对T-S模糊控制器的方法作了具体介绍,并给出T-S模糊系统稳定的判定依据,即线性矩阵不等式,然后运用YAPLMI工具箱对线性矩阵不等式求解出控制器的增益,最后采用并行分布式补偿的方法设计出单级倒立摆的T-S模糊控制器,并对两种模糊规则的控制器进行了深入对比研究。实际测试结果表明,8条模糊规则的控制器在角速度最大值和盲区控制上的表现都优于4条模糊规则的控制器,且能在不超过2.3 s时间内实现对倒立摆角度和角速度的有效控制,因此在相应的控制领域应优先采用8条模糊规则的控制器。     

基于Matlab的倒立摆系统实时模糊控制研究

研制出一种低成本、高可靠性和高稳定性的倒立摆硬件系统,同时提出一种专家模糊控制策略以及基于Matlab的实时控制途径.采用模糊组合变量来减少模糊规则数,并根据摆角来选择不同模糊规则库从而提高控制性能.用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的实验中表现出很好的实时控制性能.     

自动化技术与远动技术

1810自动化理论与技术0616102基于模糊模型分散模型参考自适应滑模控制=Decentralizedmodelreferenceadaptiveslidingmodecontrolbasedonfuzzymodel〔刊,英〕/顾海军//系统工程与电子技术(英文版).—2006,17(1).—182186(E)0616103基于改进的表格查询法的二级倒立摆模糊控制〔刊,中〕/汪雪琴//北京化工大学学报(自然科学版).—2006,33(1).—102104(C)研究了二级倒立摆系统的模糊控制问题,对表格查询算法在二级倒立摆上的应用进行了详细介绍,通过引入输入输出数据对及模糊规则置信度的概念,去除冗余规则,减少了控制规则,使控制器的控制规则…     

倒立摆模糊控制器研究

倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统,作为一个典型的控制对象,一直受到不少专家学者的关注与研究。通过推导和分析倒立摆的数学模型,主要讨论了模糊控制器的设计与仿真。仿真结果表明,模糊控制器能对倒立摆进行很好的控制。     

用于一节倒立摆中的模糊控制算法及其FPGA实现

采用Xi1inx公司的FPGA，实现了单变量推理单元SIRM(Sing1e Input Rule Module)模糊控制算法。设计了以8位数字模糊控制器为核心的数字电路控制系统，成功地实现了对一节倒立摆硬件的实时控制。倒立摆可以被控制在指定滑轨位置左右3cm的区间内，偏离竖直方向小于3度。