基于模糊控制的机器人寻线控制系统改进设计

针对移动机器人寻线控制的传统寻线控制系统使机器人在导引线上摇摆前进的问题,引入模糊控制的思想,并在此基础上设计一种新型基于多传感器信息融合的寻线控制系统,并根据反模糊化结果和实验修正给出核心程序。实际运行显示此改进设计很大程度改变机器人寻线中的摇摆现象,实现平稳的寻线控制。此设计思想对各种条件下的移动机器人寻线控制具有一定参考价值。     

基于多传感器信息的自主式机器人模糊控制

通过对自主式机器人(AMR)运动学特性的研究，结合人工驾驶的知识经验和自主式机器人的角速度一线速度函数模型，设计了基于多传感器信息的机器人模糊控制系统。利用单输出模糊控制器实现对AMR的运动控制，便于单片机系统的实现，有助于提高控制系统的实时性。实验结果表明了所提出方法的有效性。     

基于磁场检测的寻线小车传感器布局研究

本文研究了载流导线磁场中寻线小车位置检测的分析方法,给出了小车位置解算和道路形式推断的原理和算法,讨论了该寻线小车传感器布局的一般原则并给出了一种布局方案.     

基于单片机结合模糊控制的电热水器控制系统设计

根据近几年来的电热水器发展趋势,利用AT89C51单片机作为控制器的核心,结合模糊控制技术,设计出功能较为完善的电热水器控制系统。该控制系统除了具有通常的控制加热和保护外,还具有较强的智能性,包括根据用户设定的温度自动控制加热管的工作,给出恒定温度的出水以及漏电保护等功能,具有较强的实用性。     

基于Bayes估计的机器人触觉传感器信号数据融合

针对触觉传感器不同触觉组单元获得的物体表面轮廓图像，设计了中心式数据融合结构，全局融合算法采用Bayes估计，有效地避免了单一触觉组单元不确定性误差的影响，提高物体表面轮廓数据测量和图像重构的精度，对触觉传感系统整体性能的提高有重要意义。     

一种机器人非视觉多传感器信息融合方法

当机器人配备多个传感器时，控制系统必须能够把来自不同传感器的数据融合为被测物体的准确表达。本文探讨了多传感器融合的体系结构和两级融合系统，并给出了运用实验结果。     

基于模糊控制的电磁智能车设计

智能车控制是涵盖自动控制、模式识别、传感技术、计算机、机械与汽车等多个学科的复杂系统.为了实现对其很好的控制,文章提出了基于模糊控制的电磁引导的智能车控制方案.实际结果表明智能车运行性能优良.     

基于模糊控制的恒温控制系统设计

为了克服热惯性和高温散热较快的影响,基于模糊控制算法,以单片机为基础设计了一套恒温控制系统,并介绍了硬件组成结构和软件控制方案。实验表明,该系统实现了温度的精确测量和控制,其中静态误差小于0．2℃,恒温控制的标准差小于0．3℃。同时系统还具有响应速度快、性价比高、可移植性强等优点。     

基于小型PLC的有轨小车寻线高精度控制数学模型设计

提出以激光循迹小型PLC为基础的有轨小车运输方式提升效率,并对有轨小车实现高精度控制设计。利用激光发射器射出的光线对不同物体呈现不同颜色的特点,将收集的高低电平导入PLC系统中,对高低电平开关量编码,建立包括步进电动机模型、传动机构模型和小车转向系统闭环状态空间模型的小车寻线模型,并建立以PLC系统为基础结合PID控制器完成GPC-PID控制系统,利用该系统及时调控小车动态过程,根据动态性能变化完成控制器参数的重新调整与设定,通过GPC算法调整该系统目标函数的增量,确保小型PLC有轨小车寻线轨迹的精确度。实验证明,利用该方法可有效地确保基于小型PLC有轨小车寻线的精度。     

船舶机舱消防机器人自动避障系统的设计

由于船舶机舱设备管线众多、通道狭窄,探火和扑救都非常困难。文中针对船舶机舱的复杂情况,设计一种采用Arduino开发板的多传感器信息融合的智能消防机器人。通过自身安装的多种传感器感知障碍物的分布、距离等信息,并采用自适应的方式躲避障碍物。智能消防机器人自动避障系统的研究,对预防和扑救机舱火灾具有十分重要的意义。     

基于SOPC平台远程机器人控制系统的设计

本设计基于SOPC嵌入式平台,提出了机器人远程控制系统的初级方案。该系统的硬件由DE1-SoC控制板、WiFi无线节点模块和履带机器人驱动电路等组成。软件基于Altera公司的Qsys平台,根据需要搭建控制器和外设框架,利用C语言采取模块化编程,驱动外围硬件电路,实现了机器人的运动控制。     

移动机器人路径跟踪模糊控制系统设计及仿真

本文的主要研究内容是模糊逻辑在移动机器人已知全局路径的情况下通过对局部路径的分析进行轨迹跟踪运动中的应用。利用模糊逻辑在移动机器人运动控制中的优越性,结合驾驶员的丰富经验设计了移动机器人的模糊控制器,包括一个预瞄距离确定器和一个运动模糊控制器。设计出移动机器人运动控制进行仿真的方法及程序流程,对其进行计算机仿真验证控制...     

基于间接模糊自适应控制的倒立摆系统设计

自适应模糊控制系统对参数变化和环境变化不敏感,能用于非线性和多变量复杂对象,不仅收敛速度快,鲁棒性好,而且可以在运行中不断修正自己的控制规则来改善控制性能,因而受到广泛重视。提出一种间接模糊自适应控制的方法,并将其成功应用于倒立摆系统中,根据Matlab模糊逻辑工具箱仿真得出理想的结果。     

轮式机器人控制系统设计

设计了一套基于直流电机的轮式机器人大功率驱动控制系统。本系统采用双H桥结构驱动两个电机,并以AVR单片机Atmega168为处理器实现电机控制。通过单片机定时器的快速PWM(脉宽调制)模式输出不同占空比的PWM信号,送给H桥,从而控制电机的转速。本系统以DXP2004为平台设计了电路原理图和大功率PCB(印刷电路板),并使用AVR Studio和WinAVR工具配合开发单片机程序,电路实测达到10 A以上驱动电流。     

基于模糊控制理论的PID闭环控制系统的研究与设计

为了满足各种复杂控制任务,适应市场环境的千变万化,快速、准确及优质地完成各种工业控制要求,研究设计了一套基于模糊控制理论的PID闭环控制系统。系统设计以PID算法原理为基础,以数字化为实现方法,运用模糊控制理论,并实现控制系统的参数自整定。研究搭建相应的RC一阶电路硬件调试平台,通过相关软件设计,完成PID闭环控制器的调试,实现基于模糊控制理论的PID控制系统的相关功能,试验过程中使用高精度的AD/DA转换器确保系统的数字化精度要求,足以提升系统的适用性和有效性。实验表明,基于模糊控制理论的PID闭环控制系统能满足各种工业控制要求,具有较强的现实意义。     

MAS based embedded control system design method and a robot development paradigm

This paper summarizes a MAS based embedded control system design method for complex mechatronic system. Regarding the local controller as an agent-task and based on MAS viewpoint, a practical system can be modeled in firmware/software level. By using the multitasking capability of RTOS to realize the agent-tasks and using the system service of RTOS to construct the MAS’s coordination mechanism, we can implement the MAS in embedded system. A new tele-operation mobile robot, named PBJ-2, is introduced as a development example to explain this method. An improved MAS based manipulator control method is also presented in detail. The PBJ-2’s controller is built as an embedded system that running RTOS on an ARM7TDMI-S microcontroller. The whole development process is introduced in this paper, from the agents’ partitions and the MAS design to the actual hardware and firmware architectures design, in detail. By using the MAS based embedded control system design method, the development procedure is high efficiency and clear hierarchy. The ultimate goal of the work is to get seamless routes from system specifications to its implementation.     

基于ARM平台的排障机器人控制系统设计

在吸收和改进其他移动机器人平台的基础上,提出了一种能在恶劣环境下排除障碍物的移动机器人方案。本排障机器人使用ARM处理器作为系统的中央处理单元,信息融合技术分别处理超声波传感器和CCD摄像机,将采集到的数据信息还原成作业信息。在实验室环境下能使其按照预定的路线运动,实现躲避障碍物的功能。     

基于预测算法的遥控机器人控制系统

为了解决时滞环节给远程遥控系统带来的巨大影响,在非可视环境下提出了一种的新的遥控控制移动机器人的预测系统.采用移动机器人的动力学模型作为基础,利用史密斯预估器补偿控制器与移动机器人之间信号延迟,减少因为延时所引起的定位误差.利用灰色预测模型来预测移动机器人上传感器得到的数值,从而减少因为时间延迟给操纵者带来的遥控误操作...