四腿机器人的运动控制系统设计

为了控制由8个电动机驱动的关节独立的四足仿生机器人实现爬行动作,建立了机器虫的运动控制系统.系统选取DSP2000系列中的TMS320F2812芯片作为控制器,通过产生周期为20ms,高电平宽度为0.5～2.5ms的脉冲来实现对电机角度的控制,通过插值实现对电机速度的调节,选取 ADS7842E作为外扩A/D采样芯片,采用PID控制算法实现了对位置的反馈控制.     

基于DSP的足球机器人的运动控制系统设计

介绍了微型机器人足球赛(MIROSOT)的结构,及其底层运动控制系统的性能要求,详细阐述了TMS320F2812作为主控芯片在足球机器人底层运动控制中的地位,及其在电机控制方面的具体应用.     

Robocup中型足球机器人运动控制

为使Robocup中型足球机器人快速准确地跟踪目标,本文分析了机器人的运动学和动力学模型,设计了一套智能运动控制系统。机器人通过全景视觉系统测量目标位置,用零阶Sugeno型模糊控制器设定电机的转速,最后由电机伺服控制器进行电机速度电流双闭环控制。实验表明该控制系统满足机器人运动快速性和准确性的要求,成功应用于SCUT-Ⅱ型足球机器人。     

基于TMS320F2812实现对移动机器人的运动控制

介绍了基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统的硬件和软件实现的设计思路。为了使机器人运动满足控制精度高、运动平稳要求,在电机同步控制策略基础上,引入位置环数字PID控制策略并进行运动控制试验。最后介绍了运动控制系统软件设计架构。     

基于非完整约束的轮式足球机器人运动控制

将基于全局视觉的机器人足球系统的坐标系与轮式足球机器人的运动非完整约束相结合,从运动分析出发,推导出运动控制公式,分析动力学约束、赛场物理结构以及主客场位置对运动控制的影响,得到运动控制公式应用的限制条件.试验和比赛表明,根据公式和分析设计出的运动控制算法使得机器人能够沿着一系列的圆弧轨迹准确、平滑、快速地运动到静止的或运动的目标点.     

基于TMS320F2812的数据采集监测系统设计

为了满足某些测控现场对数据采集系统的体积、功耗以及可靠性等方面的要求,设计了一种基于TMS320F2812的数据采集系统,该系统可对测控现场的模拟电压信号进行实时监测和记录。重点介绍了系统的硬件结构设计,该系统具有体积小、速度快、处理能力强、功耗低等优点。     

一种行星轮式救援机器人系统的研究与设计

针对履带式救援机器人体积重量偏大、移动速度偏慢的缺点,提出了一种行星轮式的救援机器人。对机器人的行星轮式结构进行了设计,并从机器人的运动学模型出发,分析了其运动性能;此外,基于TMS320F2812DSP芯片设计了系统的硬件架构。     

基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计

针对机器人足球比赛的需要,提出了一种基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计方案。     

基于Bang-Bang控制的足球机器人运动控制研究

针对Roboocup小型组足球机器人运动控制要求实时、准确、稳定等特点,采用了基于时间最优的bang-bang控制算法来进行机器人的运动控制,解决了机器人在高速的比赛中因为其自身的特性而不能实时、准确的跟踪路径规划程序生成的轨迹这一问题.仿真实验的结果和在实际足球机器人平台上的应用表明,该算法能准确有效的实现机器人的运动控制.     

基于TMS320F2812的高压电机保护装置

基于普通单片机的电动机保护装置由于受其自身速度和资源的限制，在实际应用中可靠性和实时性还存在着不少问题；TI公司2000系列DSP中最新最先进的TMS320F2812芯片的工作频率高，系统资源丰富。将TMS320F2812应用于高压电动机保护，使得保护装置硬件结构紧凑，保护功能强大，可靠性和实时性都得到了大大提高。     

基于DSP的单轴稳定平台伺服控制系统设舌

基于永磁同步电机数学模型和磁场定向控制,设计了结构紧凑的单轴稳定平台伺服控制系统。系统控制以DSP芯片TMS320F2812为核心,构建了基于空间矢量脉宽调制算法的位置、速度、电流三闭环控制系统,重点介绍了控制系统的硬件组成和系统软件的实现。实验结果表明,该系统具有启动快、响应快和控制精度高等特点,为基于DSP的二维稳定平台伺服控制系统研究和开发提供可行性方案。     

基于TMS320F2812的电动机控制故障检测模块的设计研究

TMS320F2812应用范围广阔,在信号处理模块的应用中占有重要地位,通过研究,对其在故障检测扩展应用方面作了进一步的阐述,明确了该检测模块的实用性和价值推广性。由于TMS320F2812是32位定点DSP,处理信号能力很强,有很高的运算速度和运算精度的高级芯片,因此使电动机控制功能故障检测模块系统具有强大的数据处理能力、数据统计和分析能力,同时又具有良好的稳定性,从而使该模块具有极大的扩展性和实用性。     

基于TMS320F2812的CAN总线通信系统

根据工业自动化设备对于通信高实时性、高可靠性的要求,设计了一种基于TMS320F2812型DSP芯片的CAN总线通信系统,叙述了CAN总线通信控制原理和方法,利用DSP內嵌的eCAN总线模块实现了上位机监控系统与现场终端设备之间的实时通信.详细介绍了CAN总线通信的硬件电路、系统的工作过程和软件设计.试验结果表明:该系统性能稳定、传输距离远、通信速度快、抗电磁干扰能力强,在设备的CAN总线监控网络中对信息传输起到了良好的效果.     

基于TMS320F2812的变积分型模糊PID供热控制系统

针对目前我国区域供热控制系统的不足,提出将TMS320F2812应用到该控制系统中,采用现代微机控制技术与先进控制算法设计了一种新型的区域供热控制系统;系统设计克服了传统控制系统在灵活性、体积、运行速度、控制精度等方面的不足;变积分型模糊PID控制算法的引用,增强了控制系统的鲁棒性、自适应能力,提高了系统的控制精度;对于提高区域供热系统的供热质量,降低供热控制系统投入,促进传统供热控制系统升级具有重要的意义。     

潜水电泵现场监控系统的设计及实现

为了对潜水电泵实现现场监控，设计并实现了由基于PCI通信卡的上位机、现场控制器、变频器构成的现场监控系统。PCI通信卡是以FPGA EP1C3144为核心的，PCI9030为接口芯片的CAN和RS485通信卡。现场控制器以DSP TMS320F2812为核心。运行表明，此现场监控系统对水泵提供了及时有效的控制保护.     

基于DSP和神经网络的风力发电机齿轮箱远程故障诊断系统

风力发电机齿轮箱是风力发电机组中发生故障频率最多的部件.为了满足对风力发电机齿轮箱的远程状态监测和故障诊断要求,设计了以C 2000系列DSP-TMS320F2812(简称F2812)为核心处理器的风力发电机齿轮箱远程故障诊断系统.系统可以脱离上位机独立运行,利用F2812丰富的外设模块构建了系统的硬件,可以对模拟信号、转速频率信号、数字信号进行数据采集,并具有以太网、全球移动通信系统(GSM)通信功能.针对风力发电机齿轮箱常见的轴承和齿轮故障,采用了有限脉冲响应(FIR)数字滤波、快速傅里叶变换(FFT)、倒频谱、小渡分析等方法提取出故障特征.将提取的特征向量输入训练好的BP神经网络进行嵌入式故障分类和识别,得出故障的类型、部位和程度.测试表明本系统能够实现长时间在线监测,并能正确的识别出故障,特别适用于风力发电机远程在线监测和故障诊断.