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考虑足地作用的足式机器人环境表征与路径规划 总被引:1,自引:1,他引:0
足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的相互作用影响机器人的地面通过情况。足地作用与地表的几何形状和地面的物理特性息息相关,因此仅基于几何特性地图进行路径规划难以满足野外环境下规避松软沙土等非几何危险的需求。针对该问题,考虑足地作用力学提出包含几何与物理特性的环境模型进行足式机器人路径规划。通过简化和统一软硬地面下的足地作用模型,提出表征地面法向松软特性和切向摩擦特性的参数化指标,结合几何特性构建更全面的环境模型。综合考虑影响机器人通过性的地面几何与物理特征,重构路径规划的优化目标,通过图搜索算法实现最优路径规划。以六足机器人Elspider为对象进行仿真和试验,验证了所提出的方法能够有效规避非几何危险,实现了更安全、通过性更强的路径规划。 相似文献
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本文研究了机体坐标系型腿足机构步行机的能量效率问题, 提出了具有几个能动自由度的缩放式腿足机构昆虫姿态六足步行机模型, 研究了该模型的步态控制问题.最后, 用计算机仿真技术动态显示了该模型跨越障碍及在不平坦地面上的安全步行姿态. 相似文献
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基于蝗虫脚掌在与接触面间接触时能够实现稳定附着这一优异性能,并参照轮胎中轮辋与胎圈的结合技术,设计了一种新型的具有花瓣型结构的仿生机器人脚,为机器人脚的研制提供了一种新的思路。 相似文献
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移动机器人的运动预测控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文简要介绍了移动机器人的路径控制问题 ,并根据广义预测控制的概念提出了运动预测控制方法 ,对移动机器人非线性模型使用了中间变量及 EKF位置估计结果来实现预测控制 相似文献
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六自由度绳索悬挂式并联机器人工作空间和鲁棒性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
六自由度绳索悬挂式并联机器人在机械加工、物料搬运和抢险救灾等方面具有广阔的应用前景。工作空间和抗外力扰动鲁棒性是这类欠约束绳索机器人的两项重要性能指标。在绳索长度、动平台尺寸和雅可比矩阵条件数等约束下,本文研究了工作空间的体积和基于运动旋量斜率的鲁棒性与动、定平台几何构型、半径比及动平台姿态之间的关系,首次得出了工作空间的形状及其变化规律。研究结论对这类机器人的设计和使用都具有较高的参考价值。 相似文献
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针对一种配有单目相机的足式移动机器人,提出一种基于图像单应性的混合视觉伺服方法,利用单应性矩阵中的元素构造状态变量估计估计机器人相对位姿,使机器人在缺乏深度信息的情况下可准确到达目标位姿。相较于轮式移动机器人,在足式机器人移动过程中,足式机构的间歇性运动直接影响机器人视觉反馈过程和伺服控制系统的准确性和稳定性。为解决这一问题,通过分析足式机构运动学并建立足式机器人移动速度与电机转速的映射关系,使控制器可以更准确地调整机器人运动速度。考虑到足式机构运动对视觉反馈环节的影响,提出一种改进型自适应中值滤波算法提高位姿估计精度。伺服环节设计了滑模控制器,并采用李雅普诺夫方法证明了控制系统的稳定性。最后,利用CoppeliaSim软件搭建足式移动机器人虚拟模型,通过仿真验证了所提出控制方案的可行性与有效性。 相似文献
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The concept of implementation of Six Sigma methodology was pioneered at Motorola in the 1980s with the aim of reducing quality costs. Six Sigma methodology has evolved into a statistically oriented approach to process, product or service quality improvement. It is a business performance improvement strategy used to improve profitability, to drive out waste in business processes and to improve the efficiency of all operations that meet or exceed customers' needs and expectations. A performance level of Six Sigma equates to 3-4 defects per million opportunities, where sigma is a statistical measure of the amount of variation around the process average. The average sigma level for most companies is three sigma. The authors offer guidance as to how companies may achieve Six Sigma performance. Organisations that have adopted the principles and concepts of Six Sigma methodology have realised that once they have achieved Five Sigma quality levels the only way to surpass the Five Sigma quality level is to redesign their products, processes and services from scratch. These circumstances have led to the development of what we call today 'design for Six Sigma'. Design for Six Sigma is a powerful approach to designing products, processes and services in a cost-effective and simple manner, to meet the needs and expectations of the customer 相似文献
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一种机器人动力学分析与控制方法 总被引:2,自引:0,他引:2
通过对机器人动力学模型的分析和研究,提出了一种具有直接力矩补偿和自学习功能的机器人控制系统设计方法,该法简便、直观,并且实时处理能力较好,计算机仿真结果表明,该法所引起的机器人手部位置误差也较小。 相似文献
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模块化群体机器人构型分析与自组装控制 总被引:1,自引:0,他引:1
源于社会性昆虫的自组织原理,自组装为群体机器人的协作提供了有效的行为模式。提出一种分布式自组装控制方法,并基于自主开发的新型自组装模块化机器人Sambot进行试验研究。采用构型连接状态表的方法对多个Sambot组成的集合体机器人的运动构型进行描述与分析,建立运动构型库。提出一种由种子机器人、对接机器人与连接机器人组成的分布式自组装系统,其中种子与连接机器人决定自组装规则,并控制构型增长;对接机器人没有任何目标构型与全局坐标信息,采用基于行为的控制器,实现与种子及连接机器人的的自主对接。用5个Sambot机器人成功演示了典型蛇型与4足构型的自组装试验,验证了控制算法的有效性。 相似文献
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