微处理器在矿用卡车工况监测系统中

采用ＭＣＳ－５１单片机组成监测系统，实时采集并显示打印卡车工况各种信息、适用于循环作业大卡车量多的场合。     

矿用卡车无人驾驶系统研究

随着大型露天煤矿开采深度下探,坡度大、弯道多的现象逐渐增多,矿车驾驶难度高且存在安全隐患。提出了一种露天煤矿卡车无人驾驶系统设计方案,该无人驾驶系统包含车载自动驾驶子系统、车地无线通信子系统、地面管理子系统,可实现矿用卡车"装、运、卸"作业过程的完全无人自主运行。为满足露天煤矿非结构化环境感知需求,提出了面向露天煤矿非结构化环境的多源异构传感器融合感知算法;针对矿用卡车在不同载质量与不同坡度中的行驶需求,提出了考虑质量与坡度的纵向自适应控制算法,以适应不同载质量下坡停、坡起、定点停车与车铲配合停车等工况下的纵向速度控制与距离控制要求;针对矿区大曲率转向、倒退等行驶需求,提出了基于变参数自适应的前进横向控制方法与后退横向控制方法,以达到矿区全部复杂路面横向精确控制要求。该无人驾驶系统在哈尔乌素露天煤矿进行了泥泞路面、夜间环境等不同环境的测试,结果表明,该无人驾驶系统具备矿区作业能力,能够准确循迹并自主避障与执行任务;地面控制系统能够控制无人矿用卡车的启动与关闭,在必要情况可远程控制与驾驶矿用卡车,系统各项功能平稳可靠。指出了矿山无人驾驶系统的发展趋势:(1)对于车载系统,需首先构建系统化与产品化思维,以产品形式选择相应硬件,提升硬件的矿区适应性;感知系统应着重提升复杂重尘环境下的目标识别能力,提高检测冗余度;控制系统应着重提高线控执行器响应速度,提高载质量获取准确性;决策系统应从导向安全出发,进一步考虑导向高效,提高系统作业效率。(2)对于地面系统,应充分融合前一阶段数字化矿山的既有成果,兼容当前矿区调度管理系统;应着重开发混跑与多车协同管理系统,具备多车调度中的效率与节能控制指标;应大力发展"云控"技术,利用V2X(车辆与外界的信息交换)等先进手段,提升无人驾驶系统协同安全。     

城镇供水无线调度系统中RTU的选择

本文介绍了城镇供水自动化调度系统中的无线远传测控终端的基本指标和综合性能指标；并结合行业特点．提出了在具体应用中的几个难点解决方法。为如何选择无线远传测控终端提供了参考依据。     

单片机卡车自动化调度通讯系统

提出了一种计算机控制的露天矿卡车自动化调度系统方案,较为详细地论述了其无线通讯系统的构成原理、硬件设计等。     

基于Android平台的煤矿无线调度系统的设计与实现

为了能在手机上随时查询煤矿信息,结合山西煤矿现状,开发了一个基于Android平台的煤矿无限调度软件。对该软件进行了系统分析,给出了功能设计与所实现的部分功能,包括生产实时数据监控类、人员/设备位置定位类、报表数据查看类等。     

随机式CSMA／CA／CD技术在露天矿卡车计算机调度系统中的应用

文章从理论上计算了卡车计算机调度系统在随机信道控制方式下的平均时延，碰撞概率。建立了调度系统信息流随机模型；并介绍了实现ＣＳＭＡ／ＣＡ／ＣＤ式信道控制技术的方法、前置通信机的硬件构成和调度系统的各项通信协议。     

矿山运输卡车在装载过程中的动力学响应分析

对矿山运输卡车在装载过程中所产生的冲击力对于卡车结构损坏和驾驶员的健康问题进行了较全面的分析,建立了包括材料倾倒的冲击、人体的振动和卡车悬挂系统的动力学模型,并利用数值积分的方法对整个系统的动力响应进行了仿真．     

矿用卡车无人驾驶系统路径规划方案研究

矿用卡车无人驾驶是露天煤矿智能化建设的重点实施项目。目前常用的矿用卡车无人驾驶路径规划算法中,人工势场法虽然实时性较好,但是只考虑静态障碍物约束,不适用于动态场景;基于采样的路径规划算法对于非完整约束动力学模型无法进行处理;基于图搜索的路径规划算法常用的方法是A^*算法,可有效解决最短路径问题,但易陷入“死循环”,且规划出的路径折点较多。针对上述问题,提出一种基于图搜索的混合A^*(Hybrid A^*)路径规划算法方案。该方案充分考虑车辆运动学模型,通过优化启发函数得到合理的全局规划路径,然后融合多传感器信息建立局部地图,采用回旋曲线的方法将车辆模型与目标点建立联系,形成局部路径。实际应用结果表明,该方案可适用于实际生产中的各种极端装载、卸载道路条件,具备常规最短路径、狭窄区域铲窝模式、长距离倒车、反向装车绕行、移铲自动跟随等多种自适应规划能力,同时在规划过程中能够智能识别并避开规划区域内电铲、指挥车、电缆桥、山体等障碍物,从而实现快速、平稳、准确地引导无人驾驶矿用卡车到达预设调度位置,确保了生产过程的高效性和安全性。     

汽车载重称量系统的设计

介绍了汽车载重称量系统的设计过程，以Visual Basic6.0和Access数据库为软件平台，设计开发了一个具有实时数据采集，批量数据载入，以及完善的数据查询，统计和报表生成与打印功能的管理系统，该系统已投入实际应用，提高了汽车载重称量的自动化水平和企业管理水平。     

面向矿用辅助运输车辆的智能无人运输系统研究

井工矿辅助运输是现代化矿山开采的重要环节,当前辅助运输系统存在危险性高、人工成本高、招工难和工作效率低等问题。以“智能装备、智能交通、智能管理”为总体框架,设计了井工矿辅助运输车辆的无人运输作业流程,提出了一种面向矿用辅助运输车辆的智能无人运输系统总体架构,并设计了智能调度管理系统、辅助运输车辆无人驾驶系统、V2X车路协同感知系统、远程监控和应急接管系统、辅助作业系统方案。无人运输系统可实现深度学习、大数据和V2X等新兴技术的深度融合,有助于降低安全隐患、提高运输效率、提升经济效益,保障井工矿辅助运输环节安全高效运行,积极助力智能矿山建设和煤矿开采转型升级。     

矿用步进电机及其在通风自动化系统中的应用

详细地介绍了适用于计算机控制的矿用步进电机的驱动系统,并以通风自动化系统为实例,从理论和实际上进行了较深入的探讨。     

矿用车辆自动液压制动系统

针对煤矿井下轨道运输要求的超速保护或断绳保护问题,提出了一种矿用车辆自动液压制动系统的解决方案,介绍了该系统的原理、各部件的作用。该系统以高精度的液压阀检测、提取、过滤、放大、选择矿车的速度信号,进而通过制动闸完成夹轨制动。实际应用表明,该系统可在线检测矿车的速度,具有工作稳定可靠、测量精度高、易于操作、工作寿命长等优点。     

卡车工况监测系统及加密IC卡SLE4428的应用

本系统采用P89C51RD2单片机组成卡车工况监测系统，将工况信息存贮于具有容量大、安全保密、价格低廉等优点的SLE4428逻辑加密IC卡中．并以其为栽体将工况数据传送到调度室微机，以便于调度人员调度管理．适用于卡车车辆较多的场合，文中给出了整个系统的工作原理及SLE4428卡的接口及程序。     

KTI矿用光纤电视电话数据综合系统

介绍适用于煤矿井下的KT1光纤电视电话数据综合系统,阐述了采用PFM预调制和PLL调制技术解决该综合系统多种信息相互干扰,光缆在竖井中吊挂引起的附加损耗,井下光缆的现场接续等技术,及有关的理论计算与现场试验结果。     

矿用防爆柴油机无轨胶轮车检测系统建模

由于煤矿无轨辅助运输中有害气体排放和柴油机事故率高,由电池组供电的无轨橡胶轮胎电动车的弹簧来了。本文考虑了驱动系统,以提高电动汽车的性能。为适应煤矿复杂环境,无轨胶轮电动汽车基本结构分析基于三相交流感应电动机。在详细阐述了感应电动机的矢量控制理论后,在Matlab / Simulink中建立了带感应电动机转子的无轨胶轮电动车驱动系统的磁场定向矢量控制系统模型。仿真结果表明,所提出的控制算法允许驱动系统实现良好的稳态和动态性能。     

物流系统的快速配载实现

通过对汽车的型号与汽车载重、汽车车厢尺寸等相关参数关联,并结合物流中实际对货物运输的相关规定,建立车辆配载流程模型。在此基础上,分析装载系数,从而提出了实用快速系数配载的方法,该方法是在对几家大型配送中心调研的基础上得出的,还对汽车的分类与型号加以介绍,目的是有利于该方法的应用。     

基于WCDMA的矿用M2M终端系统的设计

为了将井下人员信息、设备信息以及环境信息通过井下现有的通信网络传送至煤矿信息中心,提出了一种基于WCDMA的矿用M2M终端系统的设计方案,详细介绍了该系统硬件和软件的设计。该系统实现了对井下目标信息的采集、人机交互操作及数据通信功能,通过WCDMA网络将采集的数据互传,实现了物与物相联、物与人相联以及物与网络相联的物联网。     

矿山辅助运输车辆磷酸铁锂动力电源系统

针对目前国内矿山辅助运输车辆采用的铅酸蓄电池动力源存在循环寿命短、维护成本高等问题,提出将磷酸铁锂离子电池应用到矿山车辆上。通过分析单体电池容量及内阻对锂离子电池单体特性不一致性的影响,研究了锂离子电池成组特性;并根据国家相关煤安标准,自主研发了适用于矿山辅助运输车辆的磷酸铁锂动力电源系统,主要包括锂离子电池组、电池管理系统以及防爆箱体。样机试验结果表明,该电源系统可以应用于多种矿山辅助运输车辆,并且能够满足使用要求。     

矿用架空乘人装置电控系统的现状及其发展方向探讨

介绍了国内矿用架空乘人装置电控系统的发展现状,对其发展方向进行了初步探讨,并介绍了目前国家对架空乘人装置电控系统的最新要求,为架空乘人装置电控系统的设计和应用提供了参考。     

基于信息融合的煤矿汽车装运管控系统

针对煤矿汽车装运过程中装车车况多样、部门间流程繁琐、装车生产数据应用横跨多系统等情况,以装车系统数据库为基础,提出了基于信息融合的煤矿汽车装运管控系统,详细介绍了该系统的架构和生产数据信息的融合。实际应用表明,该系统可实时跟踪煤矿汽车装运过程,可实现对汽运车辆的管理、生产数据的传递、配套自动化设备的接入应用等功能,装车效率高。