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基于ADAMS的并联机床运动学和动力学仿真 总被引:31,自引:0,他引:31
以Stewart型并联机床为研究对象,应用ADAMS软件建立了由定平台、动平台、传动杆和工作台等构成的并联机床虚拟样机模型,包括详细的模型简化方法、模型的ADAMS描述及参数化、仿真过程控制,并利用该模型对并联机床的运动学和动力学进行了仿真,实现了在计算机上仿真分析并联机床的运动和动力性能,为并联机床工程设计提供了一套有效的分析方法。 相似文献
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基于凯恩方程的新型并联机床动力学研究 总被引:8,自引:2,他引:8
新型并联机床是空间多环机构在机床领域的创造性应用,本文以凯恩方程为基础建立了该机床的封闭形式的动力学方程,该方程不使用动力学函数且不需求导运算,因而便于计算机实现,为对并联机床进行动态分析与设计提供了基础。 相似文献
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并联机床工作空间分析及实时运动仿真的研究 总被引:14,自引:0,他引:14
根据哈尔滨工业大学研制的第一台并联机床设计图纸,按照其结构尺寸,动平台的姿态要求及并联机床的几何约束,以刀头点为基准计算出该并联机床的工作空间,利用VC++调用OpenGL图形函数对机床各部分零件进行参数化实体造型;然后按照各零件之间的装配关系进行实体装配,并经过渲染形成具有真实感的,参数化的并联机床实体造型。根据给定刀头点的轨迹和轨迹上各点对应刀具轴线矢量(一般为曲面上点的法 矢),采用逆解的方法,实时,动态地显示出并联机床的工作过程,同时检查各几何约束条件。 相似文献
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新型6-SPS并联机床局部承载能力分析 总被引:7,自引:1,他引:7
应用并联机器人机构学理论 ,定义了一种新型 6 SPS并联机床处于初始装配位姿时的承载能力性能指标 ,并分析其承载能力性能指标与结构参数关系 ,为设计和使用该结构方案的并联机床提供理论依据。 相似文献
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一种新颖的6自由度并联机床结构型式及其局部各向同性分析 总被引:2,自引:0,他引:2
针对以Stewart平台为原型的6自由度并联机床各项同性和工艺性差等问题,提出一种新颖的6-DOF并联机床结构,应用并联机器人机构学理论,论证了该种结构型式的并联机床在其工作空间内存在速度和力各向同性位姿,具有最佳的运动和力传递性能,选择各向同性位姿为机床初始装配位姿,改进了机床的结构,改善了装配工艺性。 相似文献
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为提高3-TPT型并联机床的运动精度,解决杆长误差和铰链间隙误差的影响问题,将3-TPT型并联机床的各条支链作为假想的单开链,利用矩阵法结合从运动学方程微分得到的结论,推导出杆长误差和铰链间隙误差与终端动平台位置误差的映射关系.以东北大学研制的3-TPT型并联机床为模型,在MATLAB下利用蒙特卡洛方法分析了工作空间内杆长误差和铰链间隙误差对终端运动精度的影响规律.仿真结果表明,该机床的终端输出误差较小,约为输入误差的1/15~1/12.5,基于该构型的试验平台可达到较高的运动精度. 相似文献