埋弧自动角焊机控制系统的研制

采用单片机对埋弧自动角焊机进行控制，实现焊接过程的实时控制，保证焊接电流的跟踪控制及电弧电压的自动调节：实现了焊接小车和送丝电机及焊接参数的闭环控制，经过实验验证，焊接过程稳定，焊缝质量较好，具有一定的实用价值。     

自动电阻焊机微机控制器研究

介绍了一种在汽车制造业广泛使用的电阻焊机的微机控制系统。分析了控制器软硬件结构特点,并且提出了对国外先进电子仪器设备进行反向开发的方法。     

基于单片机和模糊控制的电熔焊机设计应用分析

近年来,随着城市化进程的加快及生活水平的提高,供水供气问题受到人们的关注.随着科技的发展,对于流体介质的传输运送,大多采用塑料管道系统,它具有承压能力强,不易受腐蚀,耐低温,韧性好,刚柔相济,质量轻,寿命长的特点.但是管道连接的好坏影响着整个系统工程质量,在当前的在管道施工中,塑料橡胶管连接多数通过运用电熔焊机给电热熔套加热融化从而实现管网的无缝连接.可见,随着塑料管道系统在燃气和给水领域的广泛应用,电熔焊机在其中必将扮演一个非常重要的角色.为此,本文基于单片机和模糊控制技术的应用,完善了电熔焊机设计和应用.     

一种小型集散控制系统的研制

介绍了一种小型集散控制系统在工程控制领域中的应用实例,给出了实现该系统的原理框图,并详细介绍了各部分的作用和具体实现技术。     

150环缝自动焊机控制器的研制

本文所介绍的ＨＦ－１５０环缝自动焊机控制器是一种新型的自动焊接专机控制器，具有焊接过程自动程序控制，焊接转角数字化设定，对高频焊接电源有较强抗干扰能力等特点。该探讨器与ＨＦ－１５０环缝自动焊接专机配套使用，能用于回转直径３００ｍｍ以内金属构件自动环缝焊接，中配用ＴＩＧ焊机，ＭＩＧ／ＭＡＧ焊机，微束等离子焊机等多种焊接电源。     

自动焊机中芯片识别技术的研究

针对我国半导体生产后工序设备中的焊机一人一机手动的现状，本文提出手动焊机自动化改造的软件设计思想。讨论分析目前常用的基于灰度的快速模板匹配技术，着重研究芯片识别中所采用的关键技术_模板匹配。经实验对比发现，序贯相似检测算法（SSDA）具有较高的计算速度和定位精度，比较适合于高要求的工业应用。为进一步满足系统的要求，本文改进了自适应门限序列的SSDA，将匹配过程分为两步进行，第一步为粗匹配，第二为精匹配，大大提高了识别的精度与速度。     

小型自动清扫机器人的研究

本文通过对小型自动清扫机器人的研究,从机械结构的总体设计,到控制系统的设计,进行了一个较详细的阐述。控制系统以单片机AT89C51为核心,辅以外围电路、电机驱动电路、传感器检测电路以及红外遥控电路等进行硬件上的设计。并着重对避障功能进行了讨论,整个机器人系统采用C语言编程实现完整的功能。     

基于模糊控制的冷凝器自动转台焊机的研制

针对工业生产中平行流冷凝器接管焊接自动化程度低,生产效率低,质量不稳定等缺点,提出了以PLC为核心控制器的新型自动转台式火焰焊接系统;采用4工位转台的工作方式,各工位同步运行且衔接紧密;利用组态软件完成界面设计,人机交互简洁,操作方便;控制算法采用模糊控制,利用PLC,流量传感器和调节阀构成反馈单元,依靠实时流量信息来调整模糊逻辑系统参数,并通过在线计算得到的最佳控制参数对空气及燃气流量进行调节;实验结果表明模糊控制较常规的流量控制稳态误差小,稳定周期短;通过机器能力指数C_mk分析,流量控制满足系统设计要求;实际生产中运行稳定且可靠,焊接合格率达到99.5%。     

住宅浸水监视自动报警系统的研制

介绍一种用于家庭住宅发生浸水灾情时的自动报警装置．该报警装置可在住宅发生浸水灾情时，自动通过电话线拨打灾情报警电话．从而避免由于浸水给家庭造成的巨大经济损失．文中给出了相应的水浸探测器、单片机与调制解调器硬件电路及电话报警程序。     

自动报靶机的设计与实现

介绍了一种自动报靶机的软硬件设计，该机具有准确、可靠、造价低、、使用方便等特点。主机硬件采用８０３１单片机系统，可显示不数，方位，总环数，总发数等数据，设有外接打印机接口，本机采用远距离串行通讯方式连接采集板与主机，在５Ｖ供电情况下，不加任何升压或调制措施，可在１００￣１５０ｍ远的距离上实现信号发送与接收。     

CAN总线在弧焊机器人控制系统中的应用

本文设计并实现了基于ＣＡＮ总线的弧焊机器人控制系统,文中对该系统的设计方案、整体构成以及系统的硬件、软件设计四个方面进行了较为详细的分析与讨论。     

管道焊接机器人焊枪姿态智能控制系统

该文提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统,用以解决管道焊接机器人焊枪姿态控制问题。系统中采用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器,获取焊枪的空间位置后,通过专家系统的经验推理,得到合适的俯仰角,并采用DSP作为控制器驱动焊枪俯仰角步进电机动作,实现对焊枪俯仰角的实时调节。实验结果证明,利用专家系统对焊枪姿态进行智能控制是可行的,可以提高焊接质量。该系统具有广泛的应用前景。     

机器人焊接生产线监控系统的设计

本文介绍了一种基于客户机／服务器体系结构模式下的机器人焊接生产线监控系统。阐述了系统的设计目标、构成及其功能实现。     

Closed-Loop Control of Robotic Arc Welding System with Full-penetration Monitoring

The real-time detection of the state of the gap and weld penetration control are two fundamental issues in robotic arc welding. However, traditional robotic arc welding lacks external information feedback and the function of real-time adjusting. The objective of this research is to adopt new sensing techniques and artificial intelligence to ensure the stability of the welding process through controlling penetration depth and weld pool geometry. A novel arc welding robot system including function modules (visual modules, data acquisition modules) and corresponding software system was developed. Thus, the autonomy and intelligence of the arc welding robot system is realized. Aimed at solving welding penetration depth, a neural network (NN) model is developed to calculate the full penetration state, which is specified by the back-side bead width (Wb), from the top-side vision sensing technique. And then, a versatile algorithm developed to provide robust real-time processing of images for use with a vision-based computer control system is discussed. To this end, the peak current self adaptive regulating controller with weld gap compensation was designed in the robotic arc welding control system. Using this closed-loop control experiments have been conducted to verify the effectiveness of the proposed control system for the robotic arc welding process. The results show that the standard error of the Wb is 0.124 regardless of the variations in the state of the gap.     

基于ADAMS的弧焊机器人运动仿真

机器人三维运动仿真是当前机器人研究领域中重要的研究方向之一。采用CAD软件Pro/E和机械系统动力学仿真软件ADAMS,对德国CLOOS公司生产的76AW型弧焊机器人建立了三维运动仿真模型。采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并采用Matlab编写了运动学正、逆解的程序。详细阐述了模型的建立方法及具体过程,实现了在ADAMS环境下的机器人焊缝路径的运动仿真。为机器人动力学及离线编程技术的研究提供了基础。     

小型仿人机器人控制系统设计

本文提出了一种以ARM9为主控制器的新型的仿人机器人分布式控制系统。单片机和外部计数器组成关节控制器。主控制器和关节控制器之间采用USB通信。从而实现了控制系统的小型化和低功耗。通过该系统控制小型仿人机器人完成了行走实验。     

基于PLC的等离子弧焊控制系统

实现焊接生广作业自动化,是保证焊接质量稳定可靠,降低劳动强度的重要手段和有效途径.本文以欧姆龙CJIM-CPU21 PLC作为控制核心,结合PC技术,运动控制技术,自动化组态软件技术,设计了一套等离子弧焊自控系统.系统实际运行表明,焊缝形状曲线符合设计要求,且具有一定的柔性和多种运动形式的适应性,焊接效率高,控制系统运...     

埋弧自动焊系统建模与控制方案设计

针对目前尚未有精确描述埋弧焊系统的数学模型而难以达到理想控制目标的现状, 对埋弧自动焊系统按照机理建模的方法建立数学模型, 分别建立了焊丝电压降子模型、熔滴电压降子模型和电弧压降模型三个子模型, 作为埋弧焊系统中控制电弧的理论依据, 并进一步根据所建立的模型提出了相应的变速送丝控制方案, 经过控制系统的仿真验证了控制方案可以维持埋弧焊过程中送丝速度变化和焊接电弧之间的稳定性.     

基于双模控制的焊接机器人焊缝自动跟踪系统

该文提出了一种基于双模控制的焊接机器人焊缝自动跟踪系统.系统中应用新一代激光焊缝传感器测量焊缝的位置,并采用Fuzzy-P双模分段控制进行焊缝的纠偏.系统中采用DSP作为核心控制器产生控制信号,驱动焊枪横向步进电机和纵向步进电机动作,实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪.实验证明,基于双模控制的焊缝自动跟踪系统可以实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪.该系统完全满足实际焊接工程的需要.