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以再现手指握拳的动作姿态和运动轨迹为主要目标,探讨了一种带关节仿生手指的优化设计。重点讨论了手指运动矩阵的建立,预期目标的采集,仿生手指的结构模拟,确定优化目标与约束函数,求数学模型的逼近解等问题。其设计计算结果与预期目标比较具有较高的逼真效果,为从“微型”到“放大型”手指的系列设计提供了优化方法。 相似文献
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针对地震等灾害发生时,废墟里被困人员需要救援物资维持生命体征的问题,设计了一种仿生螳螂救援机器人。基于六足机器人姿态控制理论,通过SolidWork三维软件对机器人整体进行了结构设计。使用Arduino Uno主控板控制总线舵机与电机模块来控制机器人步态,头部图将画面传输给使用者。制作了模型实物,试验测试结果表明:此机器人平地爬行1 m所需平均时间需要5.64 s,能越过高度5 cm的障碍,最大爬坡角度约为26°。机器人具备了较强的越障能力,能在较为复杂的路面行走,以及运输救援物资,为足型救援机器人的研究和结构设计提供参考。 相似文献
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仿生柔性关节融合生物关节生理结构与柔性运动特性,能够根据外部环境与自身负载变化动态调整关节刚度以减缓外部环境刚性冲击,实现关节能量的积蓄与回收,满足机器人跑、跳等动态行走方式需求,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对仿生柔性关节的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术可借鉴,因此有必要对现有研究成果进行系统分析和深入总结,以促进仿生柔性关节的进一步发展。文中简要介绍了国内外仿生柔性关节研究现状,详细探讨了制约仿生柔性关节研究的柔性结构设计和柔性控制方法等关键技术问题,并对仿生柔性关节研究未来发展趋势进行了构想与展望。 相似文献
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仿生拱泥机器人运动数学模型研究 总被引:3,自引:3,他引:3
介绍了基于蠕动原理仿生拱泥机器人的用途和基本工作原理。对基于蠕动原理仿生拱泥机器人的运动路线进行了分析,并推导出运动路线的表达公式。在此基础上,分段建立了基于蠕动原理仿生拱泥机器人整体运动的数学模型。这些数学模型可以用作基于蠕动原理仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究的仿真模型,同时也为改进基于蠕动原理仿生拱泥机器人试验样机的设计打下了一定的数学基础,并为设计基于蠕动原理仿生拱泥机器人工作用机和进行仿生拱泥机器人的应用分析打下了一定的理论基础。 相似文献
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基于腹足动物运动机理,介绍了一种新型动脉内仿生介入微机器人.该机器人前、后两个舱体在同一时刻所受环境管壁的摩擦力有很大差异,随着直线步进电机的伸张与收缩实现机体的前进与后退.用ADAMS对机器人运动进行仿真,证明该机器人驱动机理是可行性的,实验分析了该机器人运行速度和直线步进电机伸缩速度之间的关系. 相似文献
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关于21世纪初我国仿生机械与仿生制造的若干思考 总被引:13,自引:2,他引:11
讨论世纪之交仿生机械及仿生制造的特点和走势,列举我国在此领域已经取得的成果,提出我国在该领域应优先发展的研究方向,论述这些重点研究方向对国民经济的科学价值及其应用前景。 相似文献
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柔性仿生机器人的感知功能实现需要传感器可集成且具备一定的柔性,否则由于顺应性不足很难得到良好应用效果。在本文中,作者将柔性仿生手指作为应用载体,探索一种基于液态导电金属的柔性触觉力/应变感知纤维,可完全贴合载体,同时实现手指指尖触觉力和关节角度两个物理量测量。具体来说,本文将液态导电金属注入到一定长度的预制硅胶软管替代常规的微流腔道制作,进而形成管状且可任意变形和布局的柔性传感纤维,实现检测不同的变形物理量(本文中利用其力和应变感知性能),该方法在保证器件柔性和功能性的前提下也极大地降低微流腔道工艺的复杂性与繁琐性。最后,测量实验结果表明,基于液态导电金属的柔性传感纤维可嵌入并完全贴合柔性手指结构,并实现对手指的指尖触觉力感知(约1 600 kPa)和关节角度变化(约60°)同时感知及某一特定力/角度下的准确跟踪,展示了其作为柔性感知单元,可应用在更多类型的柔性或软体类应用载体的巨大潜力。 相似文献
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以变色龙为研究原型,制作一个模仿变色龙爬行、变色的四足机器人。为解决机器人爬行的问题,通过Arduino控制变色龙机器人行进,分析蜥蜴类爬行动物的步态以及结合四足机器人行进的稳定裕度,规划出一套机器人步态。基于SolidWorks软件建模,设计机器人机械结构,利用3D打印将零件打印出来,再将打印零件组装成变色龙机器人。为解决机器人的摆尾机械结构问题,通过齿轮结构,构造出傅里叶摆尾,详细地对机器人摆尾的齿轮运作原理和齿轮运动轨迹的进行数学分析;在介绍稳定裕度的同时分析机器人在各种步态情况下稳定裕度。从电路控制、结构设计、数学分析、步态模拟分析、样机试验等方面设计出一个可灵活爬行、在各方面领域有着广阔应用前景的变色龙机器人。 相似文献
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仿生机器人的研究与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要研究仿生机器人的步态生成与控制系统.仿生机器人根据超声波传感器的测距功能,能够实现自主避障与自主控制,当机器人在行进过程中遇到较复杂的环境无法自主判断时,可以通过红外遥控的方式控制仿生机器人的行进. 相似文献
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提出一种新型的多足仿生机器人的运动机构,该机构具有运动灵活,自由度少的特点.利用D-H矩阵对该机构基本运动单元的运动学进行了理论分析,给出了运动学方程.基于虚拟样机技术对该运动学方程进行了仿真验证,结果表明运动学方程是正确的.建立了这种新型的多足仿生机器人的虚拟样机,并对其进行了虚拟样机的仿真研究.制作出了简易的一对足的实物试验机构. 相似文献
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