基于FOC和ESP32的柔性软胚机械爪设计

陶瓷产品生产过程中需要将成型的软胚多次搬运，依靠人工搬运费时费力，研究陶瓷异型软坯抓握及搬运的智能化关键技术有很大的应用价值及市场前景，因此提出一种新型的柔性软胚机械爪的设计方法。机械爪的硬件电路结构主要基于Apache2.0开源协议和ESP32 Arduino主控芯片的FOC驱动控制板及无刷电机。建立柔性软胚机械爪的静态及动态模型，通过实验证明该模型的正确性和运行可靠性。设计有助于粤东地区陶瓷企业提高生产自动化水平，促进产业的转型升级。     

分布式工作流中的柔性事务模型

描述了一种可以为分布式工作流提供事务支持的模型设计、并提出了一种柔性事务模型。给出了柔性事务的定义，然后描述了保证柔性事务被正确调度的可串行化正确性准则。该模型具有在多层工作流管理系统中处理分布式业务流程的能力。     

基于压电陶瓷的柔性机器人主动抑振控制策略研究

柔性机器人因其轻质、高效、低能耗等优点已被广泛应用于航空航天,工业制造等诸多领域。然而,柔性机构易产生弯曲变形,引起系统振动而大大降低机器人的工作精度。为提高柔性机器人的工作性能,多种抑振策略得以研究与应用。提出了基于压电陶瓷（PZT）的柔性机器人振动主动抑制策略。其中,PZT传感器和PZT制动器分别被用来检测和抑制柔性臂的振动。本文构建了基于PZT材料的单自由度柔性机械臂的理论模型,并获得了传感电压与制动电压的传递函数。设计了一个可变控制方案的抑振器以抑制系统在不同频率下的振动。在COMSOL中进行仿真,获得了系统的抑振率。根据仿真结果显示,柔性臂在前三阶振动下,臂的末端位移分别得到了57.04%,57.76%与58.96%的抑制;系统的动能得到了57.95%,71.19%与87.81%的抑制。     

基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人

本文简要介绍了一个基于压电陶瓷驱动的腹腔手术用微型机器人系统，重点叙述了 微型机器人关节驱动部件的结构设计方案及其实现，对所设计的柔性铰链进行了定量力学分 析，并通过实验证明采用柔性铰链来实现驱动位移的放大是确实可行的．     

柔性制造系统的负荷分配及路径规划方法

柔性是柔性制造系统（ＦＭＳ）的一个基本优点，但这一基本优点却往往被人们忽视，许多现在运行的ＦＭＳ不是缺乏柔性，就是没能充分利用可获得的柔性来提高生产效率。柔性制造系统的负荷分配和路径规划问题正是这种柔性的一个主要方面，然而，路规划决策却往往被。其中一个主要原因人们仍不能从传统的生产管理概念中解放出来。本文在明确概念区分的基础上，提出了一种柔性制造系统的负荷分配和路径规划的线性规划模型，其主要特点是     

柔性机械臂的变结构振动控制研究

当机械臂的质量很轻,尤其是空间应用场合,机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法,设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂,利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励,尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动,采用了几种主动振动控制器包括模态PD控制,软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法,进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究,结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动,采用的控制方法是有效的.     

纳米强韧化陶瓷复合材料、超塑性纳米陶瓷材料

全纳米陶瓷可以在高温下进行锻造、拉伸、挤压等高温塑性加工，从而制备出各种陶瓷产品，如陶瓷弹簧、陶瓷球壳、密封片等精密陶瓷零部件。通过添加纳米颗粒于微米陶瓷粉料中，制备出纳米复合陶瓷材料，使其断裂强度和韧性大大提高。     

柔性智能结构的振动主动控制仿真和实验研究

基于模态坐标表示的含压电片结构横向振动系统方程,采用独立模态法直接针对系统的高阶模型设计控制律,利用劳斯判据证明由所设计的控制器引起的控制溢出可被有效抑制,极大地降低了由于模型降阶引起的误差。同时,对压电柔性悬臂梁的高阶振动模态进行主动控制仿真模拟和实验研究,结果表明施加主动控制后柔性悬臂梁的模态阻尼显著提高,受控悬臂梁的振动得到了快速抑制。仿真计算和实验结果取得了良好的一致性。研究结果表明,利用压电陶瓷作为驱动元件,采用独立模态控制法实现柔性结构的振动抑制是一种高效的振动主动控制方法,在航天航空等领域中     

柔性关节柔性连杆机械臂的动力学建模

柔性关节柔性连杆机械臂是典型的非线性、强耦合、欠驱动系统,其控制难度高.对于这类系统,选择合适的动力学模型进行控制器设计对于提高控制性能是非常有帮助的.为此,研究了具有柔性关节柔性连杆机械臂的动力学建模问题,并提出了一种改进的建模方法.在该方法中,连接柔性连杆的柔性关节首先被简化为刚性关节和柔性连杆的弹性约束边界.然后,根据结构动力学理论、哈密顿原理和假设模态法建立系统的刚柔耦合动力学方程.相较于将柔性关节简化为刚性关节和扭簧的传统处理方式,所采用的简化方式一方面可以降低系统的自由度,另一方面可以得到更适合控制器设计的动力学模型.最后,通过数值仿真验证了本文方法的有效性和优势.     

AlN陶瓷微热板MEMS传感器阵列设计与工艺实现

针对陶瓷基微热板MEMS器件难以微加工,器件表面加热Pt膜使用普通正性光刻胶难以实现光刻剥离的工艺难点问题,提出了激光微加工和柔性机械剥离相结合的微加工方法。以AlN陶瓷为衬底基片,采用激光微加工技术实现热隔离刻蚀体加工,刻蚀梁宽可达0.2 mm。采用柔性机械剥离工艺制备方法解决普通正性光刻胶形成倒梯形凹槽Pt膜难实现图形化问题,可在复杂表面特性的陶瓷基衬底上实现Pt膜剥离线宽10μm。同时利用有限元法进行传感器阵列设计和热结构仿真,验证设计工艺的可行性。     

基于切片法古陶瓷外形数字化的实现

在古陶瓷研究中，利用计算机对图像处理和外形数字化实现的强大功能，可以更好对古陶瓷进行断源断代分析。本文通过研究对扫描到计算机中的古陶瓷图像进行预处理，并利用图形切片法判断图形特点的方法建立其算法，采用Delphi编写程序来实现陶瓷图形的特征分析。     

企业动态联盟中柔性工作流的研究与实现

柔性问题是工作流管理系统在应用中面临的一个重要问题，目前已成为工作流技术领域的研究热点之一，在本文中，我们在对工作流的基本概念进行介绍之后从几个方面讨论柔性在工作流管理中的必要性，随后对柔性作出大体的分类与讨论，DyFxWF是一个基于面向对象技术开发的工作流管理系统的原型系统，客户可以在工作流的执行过程中根据具体情况修改执行路径，调整任务及其它参数，实现了动态的柔性。     

陶瓷材料的发展

陶瓷在食器、装饰的使用和科学技术的发展中扮演重要的角色。黏土经淬取而成为陶瓷的原料。黏土具有韧性，常温下遇水可塑，微干可雕，全干可磨，烧至700℃可成能盛水的陶器；烧至1230℃会瓷化，可完全不吸水且耐高温、耐腐蚀。陶瓷的用途多种多样，被广泛应用于当今文化、科技的发展中。     

基于子系统间物流联接的大系统柔性分析

研究了对带有子系统间物流联接的大系统的柔性分析方法，采用化工过程系统中的柔性指数来衡量大系统的柔性大小。在化工过程系统柔性指数的计算方法的基础上，本文首先提出增加三组附加约束来提高计算大系统的柔性指数的速度；然后，本文又提出了逐步计算出每个子系统的柔性指数的方法，从而可以更全面地了解大系统的柔性状况；最后。用一个海水利用产业链作为案例研究表明了上述方法的有效性。本文的方法在该类大系统，例如生态工业系统的建设中具有重要的作用。     

基于直齿轮传动和双环解耦的柔性手腕原理与运动学分析

由于ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决，使得现有的柔性手腕机构中必须采用复杂、加工困难的球齿轮传动以满足ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ机构运动的特殊要求．基于作者提出的双环解耦原理解决了不需球齿轮传动实现ｐｉｔｃｈ－ｙａｗ－ｒｏｌ柔性腕机构的关键问题，因而采用通常的直齿圆柱齿轮传动方式不需特殊加工即避开了球齿轮传动复杂和加工困难的问题．此外，提出和设计的柔性手腕在机器人柔性臂设计方面也有参考价值．     

氮化铝陶瓷与铜界面热阻回归分析仿真模型

固体界面热阻是航空航天、低温与超导、微电子技术等领域中关注解决的基本科学问题，氮化铝陶瓷和金属铜被广泛应用于低温超导装置和集成电路芯片。该文基于氮化铝陶瓷与金属铜样品之间界面热阻的低温实验，应用MATLAB软件对实验数据进行回归分析，建立了氮化铝陶瓷与铜之间界面热阻与温度、压力等参数的回归分析仿真模型，仿真结果与实验数据有较好的一致性。该文研究结果对氮化铝陶瓷、铜应用于超导装置和集成电路芯片的传热设计、空间热控制具有重要意义。     

柔性企业信息发布平台设计与实现

提出了软件柔性、柔点、柔度等相关概念，给出了如何构建柔性软件模型的方法，介绍了柔性企业信息发布平台的功能和实现方法．给出了利用发布平台实现针对特定企业信息发布系统的构建流程。柔性企业信息发布平台可以大大提高信息发布系统的开发效率，使其更加灵活，以满足用户多层次、多用途和变化的需求。     

用多机器人系统完成柔性物体的跟踪控制

本文研究了用多机器人系统完成柔性物体的跟踪的控制问题，为了简化对这一十分复杂问题的表述，用一个柔性长杆代替了一般形状的柔性物体，在对象的一些力学性质被确立之后，提出了一个递阶控制策略。     

基于八叉树的柔性体切割仿真中并行化的碰撞算法EI北大核心CSCD

为了提高柔性体切割仿真中碰撞处理的运行效率,并解决切割影响变形计算稳定性问题,提出基于八叉树的柔性体切割仿真中碰撞算法的并行化实施方法.该方法使用基于链接体素和自适应八叉树网格的柔性体模型,前者用于描述物质的连接性和构造用于碰撞和图形显示的面网格,后者用于变形计算;在粗略碰撞阶段对八叉树网格构造空间Hash表并构造潜在碰撞对;在精细碰撞阶段根据体素中心的距离场值,使用考虑拓扑关系的距离场插值方法检测碰撞并计算入侵深度;柔性体之间的碰撞和自碰撞处理使用独创的多级检测和约简方法在GPU上运行,同时在CPU上使用多线程运行切割工具与柔性体的碰撞处理;切割算法切断被切割工具扫过的链接,重构切口附近的面网格,递归细分并复制被切割工具扫过的八叉树单元,并使用快速行进法更新距离场.仿真实验结果表明,与3个CPU线程的实现相比,文中GPU加速的柔性体碰撞和自碰撞算法可以将处理速度提高76%~215%;而与单个CPU线程的实现相比,3个CPU线程实现的切割工具与柔性体的碰撞算法可以将处理速度提高132%~190%.     

大柔性飞机降落抗震动方法研究与仿真

研究大柔性飞机降落中震动的优化控制问题。大柔性飞机在起落过程中,柔性结构决定了缓冲支撑点结构刚度低、内阻小、间距较大,降落时会产生较大震动,引起建立的飞机抗震模型阶数较高。传统的飞机震动控制方法都是以建立的抗震动力学模型为基础的,一旦模型阶数较高,将产生飞机缓冲系数过小,从而降低抗震模型的精度。提出一种独立模态抗震法直接针对大柔性飞机的高阶动力模型设计,采用柔性压电结构振动模态控制技术,准确地设计大柔性飞机抗震控制器的控制律,可以防止控制溢出被有效抑制,减小飞机降落的振幅幅度。仿真结果表明:改进方法对大柔性飞机的振动模态进行独立控制,起落过程振动抑制效果非常显著,降低了震动强度。