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为了解决轨道式巡检机器人在运行过程中振动冲击大、信息传输效率低、定位精度不足的问题,对轨道式巡检机器人设计的关键技术进行了研究,通过跨式柔性轨道技术解决了在轨道连接处振动冲击大的不足;通过综合通信网络解决了数据传输效率低、干扰性大的不足;通过利用精确位技术,解决了井下定位精度差的不足。根据实际应用表明,新的轨道式巡检机器人能够将巡检效率提升19.4%,巡检精度提升77.4%。 相似文献
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煤炭资源的日渐枯竭进一步加剧了煤矿综采工作面的作业难度。为避免因作业面空间狭窄、井下复杂环境等因素的影响而导致的安全隐患,设计了一种体积更小、能适应各种复杂环境,且具备自动巡检、异常警报、数据传输、远程监控等多元功能的煤矿综采工作面巡检机器人系统。该系统包含巡检机器人本体、自动巡检控制系统和导航系统等多个模块,能够适应绝大部分煤矿综采工作面的巡检工作需求。最终实际测试结果表明,该系统在精度与灵活性、实用性方面具有一定的优势。 相似文献
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煤矿井下工况复杂,容易出现各种事故和设备故障,从而造成生命和财产损失,针对现有煤矿巡检机器人行动不灵活、数据处理慢和传输不稳定等问题,设计了一款煤矿巡检机器人控制系统.在硬件方面采用模块化设计,大大提高了研发效率,将浮点DSP处理器作为控制核心应用在机器人上,采用直流电机驱动行走和调整姿态来实现避障或跨越障碍,并通过W... 相似文献
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魏学平 《机械工程与自动化》2023,(4):144-146
数据处理系统是皮带运输机巡检机器人控制系统的核心,为保证巡检机器人安全、高效、稳定运行,在分析皮带运输机巡检机器人特征的基础上,设计了基于STM32控制器的巡检机器人数据处理系统。重点介绍了数据处理系统的总体设计以及软、硬件设计方案,并进行了试验室验证。验证结果表明:设计并实现的巡检机器人数据处理系统满足设计要求,可保障皮带运输机巡检机器人高效、安全运行。 相似文献
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随着煤矿开采量的逐年增加,煤矿向着深煤层方向发展,传统的人工巡检暴露出很多的问题。为了解决传统的人工巡检存在的工人劳动强度大、环境不安全系数高、工作效率低、巡检不到位、出现漏检和误检等问题,通过对煤矿巷道巡检机器人进行相关研究,设计了一种履带式巷道巡检机器人系统,可以代替人工完成巷道的巡检,通过机器人搭载多种环境参数检测传感器、远红外摄像头、智能机械臂等,辅以智能识别算法和上位机操作系统,实现了对巷道全方位智能巡检。通过将设计的机器人进行现场应用和调试,结果表明:该套履带式巡检机器人可以准确识别环境参数并上传至上位机,能够准确识别异物并使用机械臂排除障碍,巡检续航时间为12 h,取得良好的应用效果和经济价值,有助于大力推进煤矿无人化和智慧化的建设。 相似文献
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郑伶俊 《机械制造与自动化》2023,(2):162-165+188
针对已投入使用的变电站设备布局紧密,仪器朝向不一的智能化巡检问题,设计一种变电站巡检机器人系统。系统本体采用基于六轴机械臂的复合式结构,极大地提高了检测的灵活性;提出激光雷达和二维码导航融合的复合导航方式,在保证精度的前提下提高了导航系统的稳定性;利用视觉算法进行智能识别,开发远程监控中心进行智能监控。实际测试应用表明:该系统具有较高的精度和灵活性,整体运行效果有效可靠。 相似文献
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目前设计的电力机房巡检机器人系统响应时间较慢,导致巡检精度较低。为解决上述问题,基于自动化交互行为设计一种新的电力机房巡检机器人系统,对系统的硬件和软件进行设计,巡检机器人系统硬件由驱动器、处理器、传感器、红外热成像测温器组成。利用驱动器实现信息驱动,驱动器的控制信号的引脚分别为GND、ALM、PG、EN,分别控制驱动器的报警、以及驱动信号的接收和输出、电机方向的确定。采用TUIS-8689处理器,TUIS-8689处理器的核心是8核智能芯片处理器的芯片为Xilinx芯片,具有超强的计算能力和处理能力,传感器采用14vdc供电模块,传感器的振动速度和位移具有关联,实现巡检机器人运动的校验。选用PI 400型红外热成像仪测温器实现温度测量。通过数据获取、特征值提取、确定巡检路线实现软件流程。实验结果表明,基于自动化交互行为的电力机房巡检机器人系统能够有效缩短响应时间,提高巡检精度。 相似文献
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针对变电所智能化巡检的相关需求,研制一种以STM32微控制器为核心的轨道式巡检机器人控制系统。巡检机器人以轨道和运动机构为基础,集成可见光摄像机、红外摄像仪、局放检测仪和拾音器装置,通过局域网与监控中心建立连接,在接收到命令后,应用该控制系统实现变电所室内设备的遥控或自主巡检。实际运行结果表明,该控制系统在导航、定位、刹车和避障方面表现良好,配合上位机软件,能够安全、稳定、高效地对变电所室内设备进行全覆盖巡检,具有显著的应用推广价值。 相似文献
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针对变电站检修中危险系数高、劳动强度大等特点,设计了针对适用于变电站现场环境的智能巡检机器人,并对其控制系统的轮毂角度转向策略、电机启停策略、通信系统故障判断策略进行研究。研究结果表明,机器人具有良好的运动性能,在变电站检修中具有一定应用价值。 相似文献
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随着煤矿生产自动化水平的提高,井下巡检机器人将逐渐替代人工巡检成为矿山生产巡检的新手段。该文研究了井下巡检机器人运动控制系统,以意法半导体STM32F429IGT6控制芯片最小系统为基础,设计了本安电源供电电路及电机驱动系统电路,保证了系统供电的安全性,实现了机器人在巡检过程中能够长期处于安全稳定运动状态下。该设计引入新型趋近律的滑膜控制算法作为运动控制系统电机控制策略,通过建立基于滑膜控制器的电机调速控制模型进行仿真验证,获得了良好的控制性能。 相似文献
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选煤厂采用的人工巡检存在劳动强度大、巡检危险系数高、巡检效果不佳、工人危险系数大等问题,通过对选煤厂巡检技术要求的分析,利用比较先进的机器人技术和故障识别算法,设计了一种选煤厂智能巡检机器人,可完全代替人工完成选煤厂设备运行和工作环境巡检,大大减轻了工人的劳动强度、提高工作效率,且利用人工算法识别潜在故障并实时报警,有... 相似文献
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