空间机器人的虚拟环境建模及其仿真

参考1997年11月日本发射成功的世界上第一颗机器人卫星ETS-VII,在Indigo2工作站上利用建模工具Alias和开发软件Performer开发了机器人卫星的三维虚拟环境模型及其仿真系统.该系统仿真主要完成以下操作:1.自动地释放折叠在一起的机器人手臂;2.对任务板上的螺栓进行拧紧和拧开;3.对任务板上的部件进行插拔操作(如计算机电路板等);4.捕捉目标卫星;5.捕捉浮游的球形目标.初步取得了较好的仿真效果.     

FUMA560C机器人故障一例及排除

1.问题的提出 浙江大学工业控制技术研究所有一台美国进口的PUMA 560C型机器人。在使用过程中,我们发现它有时会出现一些错误。由于随机所带的资料不全,故单从资料分析中,无法排除故障。 2.PUMA 560C故障一例 在运行PUMA 560C时,机器有时会出现下述故障: *ANY ENCODER ERROR* 即系统某个关节的编码器出错。这时,系统会自动处于停机状态,机器人手臂电源自动切断,机器人出错提示灯亮。此时程序也不再运行。     

基于工件模型的工业机器人自动编程系统

针对国内自动编程系统的平台依赖性强、交互性较差、支持的机器人种类受限等问题,提出了一种基于工件模型的高效、灵活、交互性强的自动编程方法.首先,以开源图形库OpenGL和插件机制构建了扩展性强、不受平台限制、便于与实体机器人通讯的开放性平台.其次,采用工件模型的DXF(drawing exchange format)文件自动提取方法解析出作业信息,并为实现任务级作业提供了一种高效的人机交互方式.然后,基于VRML(虚拟现实建模语言)模型实现了不受构型影响的通用6轴关节机器人的逆解.最后,以南京埃斯顿公司的ER16机器人为测试对象进行实验.在自主开发的系统上,实现了不依赖3维CAD(计算机辅助设计)平台的复杂空间曲线(马鞍形曲线)自动编程.该系统支持导入机器人模型进行自动编程,并具有良好的人机交互性.证明了该系统的高效性和实用性.     

机器人代替检验员检查飞机

卡内基·梅隆研究所和卡内基·梅隆大学机器人研究所的研究人员已研制出用来在飞机结构表面进行探伤的自动检验系统.这种长3英尺重300英磅的绳系机器人,称为“自动无损检验者”,它靠7条腿移动.这些腿利用吸盘固定在飞机蒙皮上,由步进电动机和压缩空气驱动.     

利用子目标演绎和结构归纳法的自动编程技术

本文介绍了我们在递归程序自动综合方面的一些研究,我们的初步成果主要有三个方面:1.发展了一种新的机器推理技术——子目标演绎法,它在一定程度上缓合了组合爆炸的困难;2.在程序综合方面,利用了结构归纳法原理,从而建立了一种自动综合程序的图式;3.利用1.,2.设计并且在FELIX C-256计算机上实现了“LISP递归程序自动综合的实验系统”(RPS-1)。     

基于PLC和工业机器人的智能仓库系统设计

以西门子S7-1200 PLC为控制核心,以ABB IRB120型号工业机器人为执行单元,设计了一种3层*2列的智能仓库系统.该智能仓库系统具备自动出仓、自动回仓、动态显示仓位有无物料和是否出仓等功能.该仓储系统具有很好的灵活性,无需更改硬件即可将工业机器人切换为系统主控;具有很好的扩展性,可方便地实现立体仓库的扩大扩容.     

2003年机器人、智能系统和信号处理国际会议(RISSP) 征文通知

由国防科学技术大学主办 ,中国“86 3”高技术发展计划机器人与自动化主题、IEEE机器人与自动化协会、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院自动化研究所、中国自动化协会机器人专业委员会和 IEEE香港联合机器人与自动化和控制系统分会协办 ,国防科学技术大学电子科学与工程学院、国防科学技术大学机电工程与自动化学院、香港中文大学、香港中文大学工学院与国防科学技术大学电子科学与工程学院智能感知系统联合研究中心承办的 2 0 0 3年机器人、智能系统和信号处理国际会议定于 2 0 0 3年 5月 19～ 2 4日在湖南省长沙和张家界召开 .…     

JTR—1型教学机器人

为了适应机器人教学的需要,我们研制了 JTR-1型教学机器人.其特点是:(1)五关节小型机械手.(2)关节控制全部采用闭环调相式伺服控制.(3)IBM-PC 实行运动规划和对关节的指令控制.(4)透明度高.有较好的性能价格比.本文还叙述了在 JTR—1型教学机器人上实行的视觉闭环伺服控制.它的批量生产将为高等院校机器人的教学和科研提供有力工具.     

重油液位远传显示与自动输送

以重油为燃料的单位,一般各用油车间储油罐与输油泵房均有一定距离。由于不便直接联系、观察和检查,往往造成需求之间的矛质。断油和溢油的现象时有发生,给生产造成损失。根据本厂输油情况,设计了下述自动装置,可以使各分厂重油液位、用油情况、输送油情况实现多点远传显示记录及自动输送,并附有上,下限越限报警装置。该装置具有较广泛的适用性。工作原理见图1、图2. 自动装置由自动检测、记录,自动输送,油温自动调节三部分组成。以G_1油罐输油系统为例(见图1),自动检测的工作原理如下: 选用一个:DBC-440型差压变送器,在正压室一端用透明塑料软管连接一个液位瓶W_2,负压室一端和大气相通,压力始终为零。当液位瓶W_2随液位浮球W_1作升降运动时,即使变了变送器正、负压室两端的差压     

廉价de涂胶机器人单元

为了尽量降低成本,德国KUKA公司仅用标准元件研制出一种聚氨脂粘结剂涂敷系统,该系统已被德国一家汽车制造商采用,用于将聚氨脂粘结剂自动涂敷在挡风玻璃、后窗玻璃、备用轮胎室和后备箱上。 尽管部件外形差别很大,KUKA的工艺工程师们专门为该系统研制了组合式涂胶工具,所有其它部件均是由各种组件构成的系统,例如:转台、玻璃定心装置以及机器人。用户无须对其加工中心的性能及柔性加以折衷,就可使其投资保持在低水平上。由于采用标准部件,KUKA公司不仅使机器人单元的价格具有竞争力,而且还能满足用户的特定要求。     

新一代剪草机器人

日本土屋机械制作所利用富士重工的自动行走系统,开发了新一代剪草机器人“毛阿”,如图所示.为了使高尔夫球参赛者能在舒适的环境下比赛,要对高尔夫球场草坪经常剪草.新一代剪草机器人“毛阿”能快捷又高质量地进行剪草作业,机器人“毛阿”具有如下功能:1.作业前,能预先从计算机中存储的有关行走路线和剪草方式的程序中选择合适的行走路线和剪草方式.2.作业中,利用边缘检测装置,使机器人不论是直线行走还是曲线行走,都能高精度地追踪前次剪草路径的边缘,达到理想的效果.3.具有以GPS为主传感器的自动位置识别系统,作业中能够边     

听觉脑–机接口的智能机器人控制系统

脑-机接口系统普遍存在控制命令单一、控制效率低和控制负担重等问题.通过改进控制目标的功能或加入智能化模块可以从一定程度上改善这个问题;但这方面的研究工作相对较少.如何针对残疾人的实际情况,研究智能控制与脑-机接口系统的有效切合点,是脑-机接口系统智能化的关键所在.本文针对视觉缺陷残疾人,提出一种结合机器视觉功能的听觉脑-机接口系统,将机器人自动视觉搜索,目标智能识别与听觉脑-机接口系统相结合,利用听觉脑-机接口系统向机器人发出简单人名指令,机器人将根据指令自动搜索识别,实现目标的自动跟踪.在一定程度上弥补视觉损伤病人在日常生活中的缺陷,也为脑-机接口的智能化提供了一个依据.     

智能装配机器人机械零件知识库的自动建立

为了实现智能装配机器人能够模拟人装配机械零件,系统应包含有关装配所必需的知识.利用这些知识,机器人自动编制装配工艺规程.并自动安排机器人的一系列控制命令.机械零件知识库是基于知识的智能装配机器人规划系统中不可缺少的知识.本文介绍了由机器人的视觉系统摄入机械零件图纸后,如何由摄入的二值化图形自动建立机械零件知识库.     

双机器人协调控制系统

本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业.     

足球机器人视觉系统中彩色服装特征的自动获取

本文提出了足球机器人视觉系统中彩色服装特征的自动获取方法.该方法将多色训练服装应用于机器人足球比赛前的训练阶段,通过机器人沿着特定轨迹的运动,实现对整个场地不同位置多种彩色特征的快速自动获取.该方法与单色服装训练方法相比,训练速度可以提高四倍左右,训练阶段允许场地上其他机器人的存在,使该方法的实用性得到提高.     

基于双模控制的焊接机器人焊缝自动跟踪系统

该文提出了一种基于双模控制的焊接机器人焊缝自动跟踪系统.系统中应用新一代激光焊缝传感器测量焊缝的位置,并采用Fuzzy-P双模分段控制进行焊缝的纠偏.系统中采用DSP作为核心控制器产生控制信号,驱动焊枪横向步进电机和纵向步进电机动作,实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪.实验证明,基于双模控制的焊缝自动跟踪系统可以实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪.该系统完全满足实际焊接工程的需要.     

基于GIS的工程测绘机器人自动定位系统设计

根据传统定位系统在传递信息时采用惯性传感器,导致调试结果误差大的问题,设计了基于GIS的工程测绘机器人自动定位系统。根据工程测绘机器人自动定位系统总体结构,将系统分为硬件系统和软件系统两部分。通过s2c2440微处理器向ONPYHON480图像传感器中发送采集图像信号,经过135mm/F2.8全面幅远摄定焦光学镜头将图像信号转换为电子信号,通过直接内存存取系统传送到存储单元之中。设计电源电路为工程测绘机器人自动定位系统提供设备电力供应,避免电源本身所产生杂波对系统产生干扰。选择PDU模式收发短信息,利用GIS技术开发电子地图,实现工程测绘机器人自动定位。调试结果表明,该系统具有定位结果误差小的特点,静态测试点定位误差在3mm以内,动态测试点定位误差在6mm以内,辅助提升系统自动化程度。     

基于PLC的自动测流机器人系统设计

针对当前河道测流存在的效率和自动化程度较低、测量模式单一等问题,提出了一套基于可编程逻辑控制器(PLC)的河道自动测流机器人系统设计与实现方案。该机器人系统由运动系统、采集系统、人机交互以及远程通信四大模块组成。首先,设计了自动测流机器人系统的硬件结构,实现了自动测流机器人在河流轨道上运动、铅鱼收放等功能。然后,开发了基于PLC的测控系统,设计了PLC梯形图和硬件连接方案,实现了自动测流机器人运动控制。最后,自动测流机器人系统通过RS-485通信协议将多传感器采集的数据传输到操控屏,结合4G远程技术,实现了采集数据和操作指令的远程传输。通过现场模拟的采集测试,该机器人系统可实现自动测流、远程操控、故障自检等功能,并提供多种测量模式,满足河道测流的使用需求。该系统的设计为开展智能化河流数据采集的研究奠定了基础。     

MX350报文转接系统的功能

<正> 1.自动存储转发报文。2.系统自动加编冠字流水号、系统顺序编号、收发时间和通道等标记。3.系统把收发报文编制成IATA格式,并自动检错及纠错,若发觉有不能纠正的错误,系统将会把     

中国自动化学会第17届青年学术年会(YAC′2002)征文通知

中国自动化学会第 1 7届青年学术年会 (YAC′2 0 0 2 )将于 2 0 0 2年 7月初在避暑胜地北戴河海滨召开。会议设优秀论文奖和优秀应用论文奖。　　会议主题 :未来自动化领域的机遇和挑战　　征文范围 :1 .广义系统、大系统、非线性系统、混沌系统、系统稳定与镇定 ;2 .自适应、预测、变结构控制、H∞ 控制和鲁棒控制 ;3.智能控制、模糊控制、人工智能与专家系统 ;4.系统滤波、辨识与建模、参数估计、5.频域控制、最优控制、H∞ 优化、动态规划 ;6.故障诊断与容错控制 ;7.神经网络及应用 ;8.机器人与机器人控制 ;9.离散事件动态系统 ;1 0 .…