齿轮连杆机构研究进展

介绍了齿轮连杆机构的特点及应用，从结构分析与综合，运动分析，运动综合和应用研究４个方面对齿轮连杆机构研究的现状进行了详细的论述，最后提出了齿轮连杆机构近期应予研究的几个重点。     

齿轮连杆机构的自由度

本文从齿轮连杆机构结构构成角度推导了自由度计算公式，指出了文献中自由度公式的错误。     

寄生型齿轮连杆机构运动分析

本文将齿轮连杆机构分成寄生型和共生型两大类。将一段简短的齿轮运动链分析程序加到现有的连杆机构杆组运动分析程序上,极大地简化了常用寄生型齿轮连杆机构的运动分析。     

复合式齿轮连杆机构的计算机辅助设计

复合式齿轮连杆机构的计算机辅助设计杭州电子工业学院孙鲁涌一、前言复合式齿轮连杆机构是由齿轮机构及一定型式的连杆机构经复合式组合而成，用以实现特殊和复杂的运动规律或运动轨迹等。图１所示为由三个齿轮与铰链四杆机构组合而成的较典型的复合式齿轮连杆机构，原动...     

齿轮连杆机构类型综合的研究

从齿轮连杆机构的组成原理出发，对齿轮连杆机构的结构进行了系统的研究，提出了一套齿轮连杆机构类型综合的新理论及方法。实践证明该类型综合方法是很有效的。     

齿轮连杆机构动力学分析与仿真

简要介绍了常见的机构建模方法和SimMechanics动态仿真工具。以齿轮连杆机构为例，提出了运用仿真技术对机构进行动力分析的方法，它具有系统建模方便直观、仿真功能强大、自动模型分析等特点，可很好地对机械系统的各种运动进行分析，能为机械系统的建模仿真提供一个方便的工具。     

齿轮连杆机构的力分析

在文献「１」的基础上,将型转化理论拓广到齿累连杆机构（Ｇｅａｅｒｄ Ｌｉｎｋａｇｅ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ,ＧＬＭ）的力分析中。首先给出了一些常用基本单元力分析的教学模型,导出了这些单元力分析的显式解,进而给出了便于程序实现的简便的力分析算法,最后给出了ＧＬＭ力分析的实例。     

齿条—齿轮连杆机构的运动综合

本文应用复数法给出了齿条—齿轮四杆机构的运动综合（函数生成、再现轨迹和运动生成）方程，研究了该机构的多任务综合问题，并用连续法求解综合方程组。文中给出了数值实例，求出了满足多任务设计要求的全部机构，并进一步考虑曲柄存在、运动干涉等实际约束问题，对综合所得机构进行了优选。     

变性椭圆齿轮连杆机构的运动特性及齿轮副设计

为获得非圆齿轮组合机构特定的运动输出,针对变性椭圆齿轮特性系数对机构运动规律和齿轮参数设计的影响进行了系统的研究。首先在推导了变性椭圆齿轮节曲线和机构执行构件速度与位移计算公式的基础上,对偏心率、变性阶数和曲柄初始角等参数对机构输出运动的影响进行了详细的讨论。其次,根据一对变性椭圆齿轮副参数相同的要求,提出了相应的设计原则和方法。理论研究与试验结果表明,利用对机构特性系数的选择和调整,可以在得到符合基本设计条件的变性椭圆齿轮的同时,实现机构预期的运动要求。     

仿人机器人发展及其技术探索

仿人机器人是研究人类智能的高级平台,它是综合机械、电子、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械,目前已成为机器人领域的研究热点问题之一.对国内外仿人机器人研究现状进行广泛调研,其中日、美等国在研制仿人机器人方面做了大量的工作,中国各高校也积极研究,取得了突破性进展.概括并分析机器人自由度配置、步态规划的分类、基于零力矩点的稳定性判据、传感器的分类和应用以及机器人控制系统等关键技术.     

关于重新建立平面、球面机构与结构自由度计算新公式的研究

从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束数的理论出发,对机构学的自由度计算公式进行了研究。研究结果表明,新公式不仅比1896年俄国科学院院士契贝舍夫建立的公式更为简单明了,具有计算速度快的特点,而且还适用于单环、多环、开式链、闭式链、混合链、高副、周转轮系、汽车行星排及结构力学中的静定结构和超静定结构自由度的计算。为计算平面、球面机构与结构自由度提供了更为方便快捷正确的理论计算式。     

全移动副平面机构的运动研究

运用空间机构的自由度计算公式,导出全移动副平面机构的自由度计算公式;通过三杆三移动副、四杆四移动副、五杆五移动副的平面机构分析与计算,说明全移动副平面机构的自由度计算公式的正确性,并指出该公式的使用条件;针对四杆平面全移动副缓冲器的实际应用,分析该缓冲器的自由度计算、效率、正常工作条件等问题.     

NEW CRITERION OF DEGREE OF FREEDOM FOR PLANE MECHANISM

ＮＥＷＣＲＩＴＥＲＩＯＮＯＦＤＥＧＲＥＥＯＦＦＲＥＥＤＯＭＦＯＲＰＬＡＮＥＭＥＣＨＡＮＩＳＭ￥ＹｅＭａｏｄｏｎｇ；ＹａｎｇＳｈｕｇｕｏ（ＴａｉｙｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｅｗｃｒｉｔｅｒｉｏｎｏｆｄｅｇ...     

齿轮－连杆机构运动分析广义型转化法的实现

对齿轮－连杆机构运动分析的广义型转化法进行了研究，提出了广义型转化法运动分析的具体方法及步骤。实践证明，该方法是一种通用、有效的方法。     

Kinematic analysis of geared linkage mechanisms

A general approach to the kinematic analysis of planar geared linkage mechanisms (GLMs) is presented based on their structural topological characteristics. Firstly, a systematic method for decomposing a GLM into a series of sequential independent kinematic units, such as the simple links and the dyad link groups is proposed. The concept of tricolored graph and its mathematic expressions are introduced to describe the topological relationship between the kinematic pairs and the links in a GLM. The criteria and process for the structural decomposition and for choosing circuits using the theory of type transformation are established. Then the kinematic equations and the analytic solutions for the kinematic units are derived, and the method for the kinematic analysis of position, velocity and acceleration of GLMs is obtained in an algorithmic fashion. Finally, an application program has been developed, by which the whole work from the structural decomposition to the kinematic analysis can be accomplished automatically for any one of the GLMs. Some examples are used to illustrate the procedures.     

新型3-PCRNS球面3自由度并联机构

提出一种新型3-PCRNS球面3自由度并联机构,其分支运动链由一个带环形导轨的移动副PC,一个转动副RN (下标N表示三个分支中转动副的轴线都交于一点)和一个球铰S构成。运用约束螺旋理论,对该机构的自由度、奇异位形和输入选取进行分析。在一般非奇异位形下,该机构中三个PCRNS分支运动链对动平台施加三个汇交于机构中心点的约束力,约束机构动平台的3移动自由度,机构具有3转动自由度;在奇异位形下,三个PCRNS分支对动平台施加六个线性相关的约束力,其最大线性无关数为五,机构具有一个绕z轴的瞬时转动自由度。可选用带环形导轨的移动副PC作为主动副,此外该机构动平台绕z轴的转动自由度和其他转动自由度解耦。     

四自由度视觉装置设计及其控制系统实现

设计了一种4自由度的视觉装置,该装置由四个动力分机构组成,即四个旋转运动。分别模拟人的脖子和眼睛的运动,保证摄像机完成对目标物体的捕捉,通过有关算法确定目标物体的位置和姿态。该装置的动力分别由四个步进电机提供,充分利用PCL839方便地实现各种控制功能。     

运用工件定位的原理来分析零件位置公差标注中基准的选择

根据工件在机床夹具中定位的原理,通过对基准要素、被测要素位置自由度的分析,揭示出位置公差标注中基准要素与被测要素之间的内在联系,从而有助于位置公差标注中基准的合理分析与正确选择。     

间隙和接触尺度对运动副自由度影响的研究

结合自调机构的设计,研究了间隙和接触尺度对运动副自由度的影响,将机构结构理论与工程实际相结合,对运动副自由度的确定进行了修正。