单级倒立摆稳定控制及其联合仿真

针对倒立摆系统的稳定控制,提出了一种基于广义扩展线性化的非线性控制方法,设计了非线性状态反馈控制器.同时利用ADAMS软件建立单级倒立摆虚拟样机模型,通过其输入输出接口实现对Matlab的通信,并进行了ADAMS/Controls控制模块与Matlab联合仿真分析.仿真结果验证了控制方法的有效性,且更接近物理样机控制效...     

单级旋转倒立摆的二次型最优控制研究

针对多变量、非线性和强耦合的单级旋转倒立摆系统,采用拉格朗日方法推导单级旋转倒立摆系统的数学模型,并在平衡点附近进行线性化处理,分析了系统的性能.分别采用线性二次型最优控制策略LQR及LQY方法对旋转倒立摆系统进行控制系统设计,并借助Matlab平台进行了仿真实验研究.实验分析表明这两种控制方案可行,且效果良好.     

基于拉格朗日建模的单级倒立摆起摆与稳定控制

基于拉格朗日方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型.采用能量反馈进行倒立摆的起摆控制,在平衡点附近切换并采用现代控制理论中的状态空间极点配置以实现稳定控制.仿真和实验结果表明该方法对单级直线倒立摆系统的起摆与稳定控制具有很好的效果.     

基于飞轮的单级倒立摆系统的建模与仿真

针对目前融轮机器人的侧向平衡控制问题,设计了一种基于飞轮的单级倒立摆系统.简单地介绍了目前有关倒立摆系统的研究现状,然后利用拉格朗日方法建立了基于飞轮的单级倒立摆系统的数学模型,同时,对所建立的数学模型(精确模型和线性化模型)在Matlab/Simulink中进行了仿真验证,仿真结果证实了所建立的模型是可信的,并用现代...     

基于Lie理论的倒立摆系统的控制算法研究

该文通过能量反馈和最优控制相结合的方法实现倒立摆系统的自摆起和稳定控制。在摆起阶段采用能量反馈方法实现快速摆起，而在平衡稳定控制阶段，采用一种非线性系统微分几何方法一李理论，对倒立摆系统进行近似线性化，此种线性化方法使模型更多包含原系统主要的非线性部分，更能逼近实际系统，针对采用李理论得到的近似线性化模型，对倒立摆系统进行最优稳定控制设计。仿真和实时控制试验结果表明，文中提出的李理论近似模型线性化方法对于控制器设计结果是有效的，而且采用的能量反馈和最优控制相结合的联合控制策略能够成功实现倒立摆系统的自摆起和稳定控制过程。     

单级旋转倒立摆的控制系统设计

介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计.系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性.     

基于参数优选法LQG最优控制的倒立摆控制

为了实现对单级倒立摆系统的控制,提出了一种基于LQG(线性二次型高斯控制)的倒立摆系统控制方法.利用LQR(线性二次最优)构建系态反馈矩阵,再结合Kalman滤波器,综合得到了LQG控制器,并对该控制器的参数进行了优化设计.通过MATLAB仿真,验证了采用的控制算法能够有效地对单级倒立摆系统进行控制,系统超调量较小,并具有一定的鲁棒性.     

单级旋转倒立摆的建模与控制仿真

本文介绍了单级旋转倒立摆系统的构成和数学模型，根据倒立摆系统的数学模型在Matlab环境下设计了两种控制器，并进行仿真。仿真结果表明了最优控制策略LQR控制器的控制效果要优于闭环状态反馈极点配置调节器。     

非线性倒立摆起摆和稳定控制研究

该文深入研究了直线倒立摆的摆起和稳定控制。通过两种方法对倒立摆非线性模型进行线性化得到线性化模型。第一种方法是利用微分几何李导数理论，对坐标和输入输出进行变换，然后在局部进行线性化得到一个线性化模型；另一种方法直接在平衡点附近进行线性化得到线性化模型。最后用MATLAB仿真和实物控制分别证明了能量反馈理论和稳定控制理论具有良好的控制效果，且通过Lie理论对系统进行坐标变换得到线性化模型比略去高阶项得到的线性化模型具有更好的鲁棒性和控制效果。     

单级倒立摆建模及其控制方法设计

单级倒立摆控制是一个即复杂而又对准确性、快速性要求很高的非线性不稳定系统控制问题。单级倒立摆数学模型的建立对研究其稳定性具有指导作用。用拉格朗日功能平衡法建立了倒立摆的刚体动力学方程,采用了LQR法对其进行了控制设计,并且进行了MATLAB仿真,结果表明此方法均可以成功控制倒立摆,使其稳定并具有良好的鲁棒性。     

Time- and Space-optimal height-balanced 2-3 brother trees

The node-visit optimal (NVO) and the space-cost optimal (SCO) height-balanced (HB) 2-3 brother trees are defined. The characterization of the NVO HB 2-3 brother trees is developed. This characterization leads to a linear-time algorithm for constructing an NVO HB 2-3 brother tree for an ordered set of keys. The minimum space-cost of an N-key NVO HB2-3 brother tree and the space-cost of an N-key SCO HB 2-3 brother tree is analysed. It is shown that the minimum space-cost of an NVO HB 2-3 brother tree is never more than one plus the space-cost of an SCO HB 2-3 brother tree. Further, the minimum node-visit cost of an SCO HB 2-3 brother tree is at most one plus the node-visit cost of an NVO HB 2-3 brother tree. It is also shown that there exists an HB 2-3 brother tree which is both SCO and NVO for just over half the possible values of keys. Finally, an outline for constructing an SCO HB 2-3 brother tree is presented.     

Automatic assembling procedure generation from mating conditions

A method is developed to automatically generate an assembling procedure for an assembly. In this work, an assembly is described by its components and their relationship in an assembly, especially the mating conditions. From the mating conditions of the components, an assembling procedure is generated in two steps. First, each component in an assembly is located at a specific vertex of a hierarchical tree. Second, an assembling procedure is generated from the hierarchical tree with the help of interference checking.     

基于ISM的互操作性测试方法

协议测试中的互操作性测试是保证不同厂商通信设备之间能够正确实施互操作的主要工程测试方法。针对互操作性测试过程中缺乏形式化测试框架和测试方法指导而导致无法保证测试可靠性的问题,在介绍ETSI定义的通用互操作性测试模型基础上,提出一个基于互操作性状态机的互操作性测试方法。通过一个面向IPsec VPN的互操作性测试实例表明该方法的有效性和可行性。     

Iterative inflow-implicit outflow-explicit finite volume scheme for level-set equations on polyhedron meshes

In this paper, we propose a cell-centered finite volume method for advective and normal flows on polyhedron meshes which is second-order accurate in space and time for smooth solutions. In order to overcome a time restriction caused by CFL condition, an implicit time discretization of inflow fluxes and an explicit time discretization of outflow fluxes are used in an iterative procedure. For an efficient computation, an 1-ring face neighborhood structure is introduced. Since it is limited to access unknown variables in an 1-ring face neighborhood structure, an iterative procedure is proposed to resolve the limitation of assembled linear system. Two types of gradient approximations, an inflow-based gradient and an average-based gradient, are studied and compared from the point of numerical accuracy. Numerical schemes are tested for an advective and a normal flow of level-set functions illustrating a behavior of the proposed method for an implicit tracking of a smooth and a piecewise smooth interface.     

一种新的删除HB(k)树的结点的算法

Foster的删除HB(k)树的结点的算法的主要思想是先删除结点再自下而上处理某些子树,涉及自下而上的后退。提出一种新的删除HB(k)树的结点的算法,其主要思想是先自上而下处理某些子树再删除结点,不涉及自下而上的后退。举例说明新算法的执行过程。证明新算法是正确的。与Foster的删除HB(k)树的结点的算法相比,新算法不涉及辅助栈的使用。设n是HB(k)树的结点的个数。新算法的时间复杂性是O(log2n),与Foster的删除HB(k)树的结点的算法的相同。实验结果表明新算法的平均执行时间比Foster的删除HB(k)树的结点的算法短。新算法的空间复杂性是O(1),比Foster的删除HB(k)树的结点的算法低。     

路径表达式的构造方法及路径测试

软件测试是软件设计中一个重要阶段,也是保证软件可靠性的重要手段。路径测试是软件测试中一种重要方法,而测试的关键是确定路径数目和设计测试用例。程序路径表达式是路径测试中路径的一种表示方法。本文讨论了利用程序图进行路径测试中的路径表达式的构造方法。     

在PB中自动配置ODBC数据源

在用PowerBuilder开发数据库应用程序时,经常需要配置ODBC数据源.手工配置ODBC不符合专业软件的要求,本文给出了一个在Windows系统中自动配置ODBC数据源的方法.     

ON MODELING UNCERTAINTY WITH INTERVAL STRUCTURES

In this paper, we introduce the notion of interval structures in an attempt to establish a unified framework for representing uncertain information. Two views are suggested for the interpretation of an interval structure. A typical example using the compatibility view is the rough set model in which the lower and upper approximations form an interval structure. Incidence calculus adopts the allocation view in which an interval structure is defined by the tightest lower and upper incidence bounds. The relationship between interval structures and interval-based numeric belief and plausibility functions is also examined. As an application of the proposed model, an algorithm is developed for computing the tightest incidence bounds.     

构造IFS吸引子的新算法

迭代函数系统（IFS）是定义和描绘分形的有效方法，每个IFS确定了唯一一个称为吸引子的分形，随机迭代算法虽然能够简单快捷地在计算机上构造IFS的吸引子，但是不能保证在有限步内计算出组成吸引子的所有点，针对这一不足，利用IFS吸引子局部间具有的相似性，提出了由IFS中可逆仿射变换的不动点来逐步生成吸引子的原理和方法，实验证明，该算法是可行的，它不仅能在有限步内生成整个吸引子，并且不必引进概率。     

从文本中获取植物知识方法的研究

知识获取一直是人工智能中的一个关键问题.当前,知识的文本挖掘（KAT）已经成为计算机领域的一个重要的研究课题.本文中,给出了基于植物本体的从海量网页文本库中自动获取植物领域知识的方法.该方法包括两个部分,一是植物本体（Botanical Ontology）,它是顾芳博士等建立的生物本体的扩展.第二部分是以植物本体为基础,在网络文本库中进行文本挖掘（Text Mining）,自动获取植物知识.实验证明,基于本体的文本挖掘是一种有效的知识获取方法.