周边智能化辅助实现的协作机器人速度与分离监控

安全是协作机器人应用的首要因素。为了防范人机协同操作时发生运动碰撞的风险,ISO/TS 15066提出了速度和分离监控(SSM)的人机最小间距保护机制。SSM需要面对高度非结构化和动态不确定性的协同操作场景,协作机器人自身难以有效应对由此带来的技术挑战。针对实现协作机器人SSM的需要,依照人机协作场景智能化的技术路线,分析了协作机器人速度与分离监控的技术难点问题,提出了辅助实现速度与分离监控的周边智能化架构,讨论了支配协作机器人安全适用状态演化的有限状态机模型,探讨了人机协作场景感知的设备无关技术。     

协作机器人专利技术研究热点及趋势分析

为使协作机器人行业相关科研人员更精准把控协作机器人专利技术申请现状、研判未来发展趋势。依托Incopat全球专利数据库,并辅助使用ItgInsight工具分别对全球协作机器人专利技术研究热点及中国不同地区协作机器人专利技术研究热点进行统计分析。结果显示协作机器人技术正处于快速成长期,专利技术研究热点由机构学向机器视觉、触觉、控制算法及人工智能等领域转变,协作机器人专利技术在非工业应用场景领域布局持续拓展。     

智能制造机器人多手臂自适应协同控制方法研究

为妥善解决智能制造机器人系统工作效率低、协作能力差的问题,提出基于一主多从的多手臂自适应协同控制方法。通过分析多臂机器人系统结构明确运动关节、驱动关节及姿态调节装置间的关系,并在惯性坐标系中获取机器人系统线动量和角动量,从而构建雅可比矩阵多手臂运动学方程式。基于此,引入分布式理念简化机器人系统通信链路的冗余性,通过一主多从技术构建多手臂自适应协同控制器,实现其在工业制造中的灵活运用。实验表明:在不同工业制造流程中,应用本文方法后,多臂机器人能够精准完成多条手臂协同抓取工作,证明该方法可以为智能制造的进一步发展提供理论指导。     

“机器人+”背景下工业机器人技术创新发展方向

就《“机器人+”应用行动实施方案》的提出,探讨工业机器人的总体发展趋势及其在传统领域和新兴行业的应用与现状,介绍工业机器人技术今后一段时间在协作共融、群智控制技术等方面创新发展的方向和思路。     

人工智能背景下基于视觉引导的工业机器人拾取技术研究——评《工业机器人视觉技术及应用》

人工智能产业作为当前世界的关键性产业,已然是全球各国及企业都力求突破的技术制高点.目前,我国人工智能产业技术发展平稳,具有良好的技术研发基础,针对各种应用场景的探索也在顺利进行,国家的目标无疑是要使人工智能越来越实现产业化,所以各种方向的研究和探索便应运而生.当前信息时代的迅速发展,使得人工智能应用场景也在发生翻天覆地的变化,由此带来的一系列效益和经济增长也不可限量.由张明文、王璐欢、王伟和何定阳编著、人民邮电出版社出版的《工业机器人视觉技术及应用》一书,立足于当前的现状及变化,主要论述了机器视觉的基础知识及工业机器人与机器视觉系统如何通信的问题.人工智能市场一直保持着较高增速和较大增量,发展前景十分广阔.人工智能发展的同时,其他各行各业也都在高速发展,一定程度上使人工智能场景更加丰富化、多元化,为资本的入驻及市场的分割提供了良好的环境,但当前大多数领域的发展还过度依赖于国家和资本的技术支持,这就需要新一代人工智能开拓者的共同努力.     

人工智能背景下基于视觉引导的工业机器人拾取技术研究——评《工业机器人视觉技术及应用》

人工智能产业作为当前世界的关键性产业,已然是全球各国及企业都力求突破的技术制高点.目前,我国人工智能产业技术发展平稳,具有良好的技术研发基础,针对各种应用场景的探索也在顺利进行,国家的目标无疑是要使人工智能越来越实现产业化,所以各种方向的研究和探索便应运而生.当前信息时代的迅速发展,使得人工智能应用场景也在发生翻天覆地的变化,由此带来的一系列效益和经济增长也不可限量.由张明文、王璐欢、王伟和何定阳编著、人民邮电出版社出版的《工业机器人视觉技术及应用》一书,立足于当前的现状及变化,主要论述了机器视觉的基础知识及工业机器人与机器视觉系统如何通信的问题.人工智能市场一直保持着较高增速和较大增量,发展前景十分广阔.人工智能发展的同时,其他各行各业也都在高速发展,一定程度上使人工智能场景更加丰富化、多元化,为资本的入驻及市场的分割提供了良好的环境,但当前大多数领域的发展还过度依赖于国家和资本的技术支持,这就需要新一代人工智能开拓者的共同努力.     

工业机器人在自动化控制领域的应用

新时期,各行业开始重视应用机器人进行生产,逐步扩大其应用范围,相应的知识与技术支持更加宽泛,例如传感、人工智能、机械、信息及计算机等技术.基于现代化信息技术,使得工业机器人具有自动与智能化系统,推动工业自动化发展.文章阐述了自动化控制行业中工业机器人的应用,希望对相关领域研究有所帮助.     

双臂协作机器人双环控制方法研究

双臂协作机器人可以像人一样灵活完成协作完成任务,然而在双臂协作机器人运动与外部环境交互时,传统的控制方法存在控制精度及稳定性的问题。针对这些问题,文中提出了基于双臂协作机器人双环阻抗控制系统,来解决双臂系统夹持目标物体易损坏以及夹持物体与环境交互时控制系统不稳定性的问题,通过建立统一机械臂、目标物体和环境接触的力学模型进行理论分析证明,最后通过设计实验验证了提出方法的有效性。     

欠驱动机器人研究综述

欠驱动机器人是指控制输入小于系统自由度的机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注。重点介绍了欠驱动机械臂在动力学建模、动力学特性、可控性分析、轨迹控制和系统的稳定性、鲁棒性研究等方面的发展现状,并对欠驱动机器人的研究方向进行了展望。     

基于多机器人协调的客户服务系统

随着语音识别技术的成熟,能实现交互功能的机器人得到越来越广泛地应用。机器协同技术是在运动控制领域的一项较为成熟的技术,但在服务业的应用较少。提出一种基于多机器人协同的个性化客户服务系统,探索交互机器协同在服务业的应用,介绍并讨论了系统结构、协同方案与工作流程。该系统升级商家的服务模式,提升客户的购物体验,为客户提供个性化、人性化、便捷的服务。     

基于头眼行为的交互意图检测方法

人与服务机器人的自然交互是服务机器人面向应用的重要问题,其中对交互意图的正确判断是提高交互自然性、可靠性的基础.提出了一种人—交互协作界面—移动机器人构成的交互系统,通过视觉检测头部和眼睛的动作行为,结合机器人端采集“观察”的场景,由头部确定某个兴趣区域,眼睛注视进一步从确定的区域精确化关注目标,进而确定当前的交互意愿.在建立的测试环境进行了实验,结果表明提出的方法可以有效地对用户意愿进行辨识,为深入研究人与服务机器人的合作探索了可行的新途径.     

多机械臂协作空间分析与仿真

针对多机械臂协作系统模型的协作空间及奇异点问题,采用蒙特卡罗法和包络法进行分析。采用标准D-H参数法建立坐标系,在Matlab中建立机器人运动学模型,求出机器人的正运动学方程;采用蒙特卡罗法得到各机械臂的工作空间,采用包络法提取公共区域点,得到多机器人协作系统的协作空间及各个机械臂在协作空间内的关节角范围;提出了一种计算可操作度的算法,根据该算法计算分析了多机械臂在协作空间内的奇异点分布情况。采用Matlab/Robotics工具箱搭建仿真平台,并编写算法进行仿真分析,验证了多机器人协作系统运动学模型的正确性和合理性,证明了所提出的算法的可行性;为后续的协调操作和规避奇异点的轨迹规划奠定基础。     

基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制

随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用。但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对外界环境的作用力具有很强的适应能力(阻抗性能),并且能够随时对外界环境施加所需要的力(力的跟踪性能)。为了解决该问题,提出一种新的力跟踪刚度控制方法,能够让机器人同时具有阻抗性能和力的跟踪性能。该控制系统结构简单,实用性较强。控制系统的建立是基于位置控制的工业机器人模型,并进行了仿真,仿真结果表明,机器人不仅具有刚度控制的特点,对外界约束环境有顺从性,同时能够对期望力很好地进行跟踪。     

基于双目视觉定位的机械臂智能抓取控制研究

随着科技的发展，机械臂开始往更加智能化、自动化的方向发展，单单依靠传统的通过示教器执行单一指令的机械臂已远远不能满足各类复杂的生产和服务。为了让机械臂更加智能化和科技化，通过赋予其双目视觉感知模块和智能控制系统，对机械臂智能抓取控制进行研究。采用HSR-Co605协作机械臂，基于双目视觉相机在ROS系统进行仿真建模、运动规划、障碍物规避等试验；在复杂环境下实现了机器人双目视觉模块自主识别定位物体，同时对周围障碍物进行避障规划，实现机械臂自主运动规划及智能抓取操作。在不同场景下进行了智能抓取试验，并对其试验结果进行了分析，为后续机械臂能更好地适应复杂的工作环境以及产业化发展提供参考。     

协作机器人产业技术与发展趋势综述

协作机器人是当代机器人安全性与智能性并存的集成装备,是新一代的机器人技术应用的集中体现。通过对国内外协作机器人的发展状况和产品特色进行研究,分析协作机器人在应用场景上的优势。研究协作机器人在安全性与稳定性、灵活性与轻量化方面、编程与操作方面的技术创新。针对协作机器人目前应用状况进行研究,分析协作机器人应用上的不足与发展方向。     

操作机器人控制的多智能体方法研究综述

传统基于模型的控制方法应用于复杂机器人控制遇到很多困难,最近十几年,很多学者利用多智能体(Multi-Agent)技术构建基于行为的操作机器人控制系统,取得的满意的效果。介绍了基于多智能体方法的操作机器人控制原理,对国内外基于多智能体的操作机器人控制算法和与之对应的控制系统结构、运行平台和多智能体交互模型等相关研究进展进行综述,对多智能体方法用于操作机器人控制的优势和不足进行了总结,最后探讨了多智能体方法在操作机器人控制系统中应用的发展方向。     

浅谈电气自动化控制中的人工智能技术

随着时代的快速发展,科学信息技术水平得到了逐步提高,为各行各业经济活动带来了技术上的支持,同时也为其带来更大的利润空间,而人工智能技术目前也被应用在电气自动化控制领域中,并取得了较好的应用成果.随着本身电气自动化行业规模的不断扩大,内部机械设备种类也变得越来越多,所以我们更加需要将人工智能技术应用于其中,这有助于提高生...     

全国智能机器人创新联盟在京成立

由中国人工智能学会发起的"全国智能机器人创新联盟"成立大会日前在京举行,该联盟将打造成一个全国智能机器人创新团队的协作平台,加速创新成果与产业对接的转化及融资平台。"机器人革命"的重要特征和标志之一是智能机器人,智能化已成为新一代机器人的核心特征。随着人工智能技术的发展和《服务机器人科技发展"十二五"专项规划》的出台,智能机器人已成为当今前沿高技术研究最活跃的领域之一,智     

双柔性臂机器人的建模和主动振动控制

针对双柔性臂机器人在操作过程中出现的结构振动和残余振动影响控制精度的问题,提出了采用多组压电换能器对柔性臂进行主动振动的控制方法.设计了基于超声电机驱动的双柔性臂机器人,采用拉格朗日法和假设模态法对双柔性臂进行了动力学建模,并考虑了在协作搬运过程中双柔性臂机器人需要满足的闭链约束条件.提出了采用独立关节PD反馈控制器和正位置反馈控制器相结合的混合控制方法.Matlab仿真表明,所提出的混合控制器能使柔性机器人在准确完成目标物体轨迹运动的同时,实现对柔性臂的振动抑制,提高了双柔性臂机器人的搬运精度和效率.     

双臂弹性单腿机器人的垂直跳跃控制

提出一种新型弹性单腿跳跃机器人系统,该机器人由两个驱动臂和一个弹性被动伸缩腿组成,系统只能依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动.给出系统机构模型,分析该系统的变约束特征.该机器人系统在支撑相是二阶非完整约束系统,在飞行相是一阶非完整约束系统.针对这种欠驱动非完整约束动力学系统,采用时变非线性输入变换,提出一种实现垂直方向连续跳跃的运动控制算法.以控制腿部的姿态和振动规律、系统动量为目标实现机器人的全状态稳定控制.通过计算仿真模拟,验证提出的运动控制方案是可行的.该研究以探索弹性欠驱动机械系统振动能量循环利用技术为目标,研究结果对设计新型弹性欠驱动机械系统以及探索它在航天领域的应用具有一定参考价值.