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针对目前变电站人工核对相序中存在的人员安全性不足、检测质量可靠性不佳的缺陷,提出了一种基于图像识别的变电站核相验电操作机械臂.该系统由运动平台、机械臂系统和软件算法部分组成.运动平台是履带式地面自主循迹运动平台,依靠图像识别进行室内定位和运动控制.该系统包括一套能够操作核相仪进行核相验电操作的机构装置,以及一套软件系统... 相似文献
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《电力学报》2021,(2)
变电站绝缘子因其表面极易受潮湿天气的影响出现污秽导致变电设施发生闪络事故,这直接关系到变电站供电的稳定性。因此,有必要研发带电作业机器人实现对支柱绝缘子的清洗,保障电力系统稳定运行。设计了基于双目视觉的绝缘子清洗机器人,完成了双目视觉系统对目标绝缘子的识别与定位。使用YOLOv4-tiny深度学习网络算法对支柱绝缘子与法兰目标进行识别检测,检测准确率达92.29%。基于立体匹配对摄像机采集图像中的目标物体上的点对进行搜索,获取目标绝缘子深度信息并对绝缘子目标点进行三维重建。实验结果显示,目标点的平均深度误差为0.73 cm,精度满足机械臂抓取需要。针对后续机械臂的夹持清洗任务,建立绝缘子视觉观测模型,获取相机观测角,通过ROI区域对绝缘子盘轮廓进行提取,利用最小二乘法对绝缘子伞裙边进行椭圆拟合,对绝缘子伞裙边缘信息检测,可实现对机械臂末端干冰喷头倾角调整,进而完成对绝缘子盘凹壑进行精准清洗。 相似文献
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对现有变电站一二次设备接线及配置信息进行汇总分析,总结出变电站不同的典型设备关联关系,以及基于这些典型关联关系下的典型倒闸操作规则。利用图形建模技术、拓扑连接技术和数据库存储技术,实现电气倒闸操作票智能生成系统的设计。该系统具备变电站倒闸操作票自动化智能生成功能,使用时只需要输入当前变电站的一二次设备信息和倒闸操作任务指令,即可自动生成所需要的倒闸操作票。实践证明,系统的投入可有效减少倒闸操作票的编写时间,从而提高倒闸操作的工作效率。 相似文献
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针对多段连续体机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度强化学习的轨迹规划算法。首先,基于分段常曲率假设方法,建立连续体机器人的关节角速度和末端位姿的正向运动学模型。然后,采用强化学习算法,将机械臂的当前位姿和目标位姿等信息作为状态输入,将机械臂的关节角速度作为智能体的输出动作,设置合理的奖励函数,引导机器人从初始位姿向目标位姿移动。最后,在MATLAB中搭建仿真系统,仿真结果表明,强化学习算法成功对多段连续体机器人进行轨迹规划,控制连续体机器人的末端平稳运动到目标位姿。 相似文献
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结合变电站常规倒闸操作,介绍了特高压智能变电站智能化倒闸操作特点.讲解姿态传感器在智能化倒闸操作系统中作为隔离开关位置的第二判据工作原理以及姿态传感器试验方法.设计了智能化倒闸操作系统在变电站的测试方案,并在陕西某750 kV变电站成功应用了该测试方案. 相似文献
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目前变电站巡检机器人广泛应用于变电站巡检过程中,主要巡检高压电力设备绝缘子、均压环等外部配件。在巡检过程中,机器人配备红外成像仪、紫外成像仪存储高压电力设备光子分布图、温度分布图,建立设备红外与紫外图像数据库。一方面,机器人在巡检过程中应有效规避变电站较高电场强度区域,在巡检过程中应以最短距离遍历变电站典型高压电力设备,且机器人机械臂可有效进行图像多角度采集。另一方面,在图像采集过程中应实现机器人对设备绝缘子、均压环图像区域分割、聚焦和光子采集操作,且应用深度学习方法实现采集图片与原始图像库的自动匹配比较,判别高压电力设备运行状态进而发现潜伏性绝缘故障。其中最短低场强路径与遍历设备路线应用免疫蚁群算法自动实现,且图像数据库深度学习与自动匹配模块应用模糊神经网络实现。联合免疫蚁群算法与模糊神经网络应用于变电站巡检机器人路径规划及视觉图像后处理,对于变电站高压电力设备智能巡检具有一定理论和工程指导价值。 相似文献
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为了解决目前变电站运维人员对运维智能化、可视化、远程化的需求,研究了图像采集、图像识别、红外测温与诊断、智能巡检、智能联动、综合诊断、可视展示等关键技术。开发并应用了一种基于人工智能分析技术的联合巡检系统,包括联合巡检、全面感知、智能联动、诊断分析、综合展示等功能。该系统整合全站多源数据,通过多种先进传感器和采集设备,实现设备状态全面感知,利用激光导航轮式机器人、轨道机器人、固定点位摄像机为核心构建立体巡检体系,实现智能巡检、智能操作、智能联动、智能安全的目标。通过优化联合巡检策略并应用到国网智慧变电站项目中,取到了良好效果。 相似文献