光电导航移动机器人转向机构的设计研究

在光电导航移动机器人的设计中,转向机构存在着死点位置,死点位置的出现将导致移动机器人不能实现自动导航,如何让转向机构不出现死点,当转向机构不可避免地存在死点时,又如何让转向机构顺利通过死点位置,是移动机器人转向机构设计时必须解决的关键问题.论文对转向机构存在的死点问题进行了分析研究;确立了死点位置的具体坐标;提出了解决死点位置的方法,采用限位块成功地解决了转向机构的死点问题.     

机构“死点“分析及其应用

分析机构死点的实质、存在位置、死点与机构极位、死点与机构自锁的异同等主要特性和克服方法,探讨机构死点在工程实践中的应用,研究表明机构死点可以设法克服,其存在着较大地应用空间.     

平面机构运动传递指数的分析

从简单的四连杆机构入手，分析限速度矩阵与死点位置的关系，提出死点位置的运动特殊性，将其结论推广至属于Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ类的平面六杆机构，并给出运动传送指数的概念，用以评价平面六杆机构的传递性能。     

平面双摇杆机构最佳传动角分析

简要分析平面双摇杆机构在极限位置时相应的最佳传动特性。利用两个死点位置时,传动角与摇杆法线的偏差值相等作为设计依据,能得到满意的结果。通过对公式实例编程,上机计算、输出结果证明该方法的正确性。     

五连杆机构死点位置判断的研究

继通过虚拟样机在ADAMS上仿真实践,对多自由庹连杆机构进行运动分析,由参数化编程建立了二自由度五连杆机构的教学样机,确定了五连杆机构双曲柄条件存在时死点位置的判断,利用单片机和计算机对五连杆机构进行智能控制,对于大工程教育理念指导现代化实验教学具有深远的重大的意义.     

新型节能两面顶金刚石液压机的研究开发

针对金刚石两面顶液压机吨位高、做功行程小、保压时间长的特点,介绍了一种新型节能两面顶金刚石液压机。该液压机采用杆组进行压力增益,有效降低了金刚石两面顶液压机台面、液压缸尺寸,并利用杆组机构死点附近位置,降低了锁模无功功率损耗,实现了液压机的长时间锁模。     

基于核磁图像导航的前列腺针刺手术机器人

基于前列腺癌患者截石位粒子植入手术的可操作空间,提出前列腺癌粒子植入机器人的设计要求;将机器人分为位置调整模块、姿态调整模块、末端植入器3个组成部分.通过杆件尺寸设计实现3自由度位置调整机构的运动解耦,计算其工作空间可满足临床需求;姿态调整模块采用远程运动中心（remote center of motion,RCM）机构,引入平行四边形机构解决运动死点问题;末端植入器采用齿轮齿条机构驱动外针,硬质摩擦槽轮驱动内针,通过弹簧压紧机构提供稳定压紧力并设计大容量粒子弹夹.最后,利用ADAMS进行运动学分析,验证数值计算的准确性;动力学分析验证前列腺癌粒子植入机器人设计的合理可行.

     

平面连杆机构"死点位置"分析

平面连杆机构是一种重要的传动机构,本文从压力角α、传动角γ和死点位王分析平面四杆机构中产生死点的原因,并对不同机构中死点的位王进行分析、阐述。     

升降式曲柄摇杆进料机构设计

采用曲柄摇杆机构作为自动装配线的升降进料机构,分析了曲柄摇杆机构连杆连线上点的运动轨迹,根据上下工位的位置要求确定了进料机构的参数,验算了进料机构的运动特性和传力特性。结果表明升降式曲柄摇杆进料机构设计满足设备的生产要求,能够实现预期的运动。     

电脑刺绣机新型挑线机构位置精度分析

电脑刺绣机新型挑线机构采用凸轮—齿轮—连杆组合机构,利用机构分析方法建立了挑线杆机构位置精度分析的计算模型,并对挑线杆机构的挑线位置精度进行了详细的分析,得出了计算挑线误差的数值微分分析式,编写了MATLAB计算程序,并对电脑刺绣机新型挑线机构的挑线误差进行了实例计算,找到了电脑刺绣机的挑线误差随曲柄转角变化的规律,该规律性对于电脑刺绣机新型挑线杆机构运动学设计和提高刺绣质量具有重要的参考价值.     

航天器对接试验台三轴姿态调整锁定机构研究

针对航天器特性、试验台系统技术要求及对接初始姿态设定的要求,研制了一套三轴姿态调整锁定机构,实现调整过程简便、解锁迅速、质量轻、安全可靠、精度高．采用D—H坐标系建立了动力学模型,进行了初始结构和驱动参数设计．在此基础上,应用虚拟样机技术对机构进行了设计可行性验证及进一步参数优化．仿真表明根据空间机构原理设计的三轴调整锁定机构能够达到指标要求的运动空间,无运动死点,结构合理,空间对接前解锁迅速．以驱动力作为优化目标,通过敏感度分析,确定了合理的优化结构参数,使机构所需驱动力下降了7．8％,并且转臂和连杆结构质量轻、安装灵活方便．     

一种新型3-RPRRR并联机构的运动学分析

对一种新型3-RPRRR并联机构进行了运动学分析。首先,基于约束螺旋理论,利用修正的Grübler-Kutzbach自由度计算公式分析了该机构的自由度。然后对该机构进行了位置反解分析。最后采用虚设机构法与运动影响系数理论相结合的方法对该机构进行了速度和加速度分析,并进行了数值验证,表明该方法表达简洁,易于求解。所有这些研究表明：该机构的运动学性能稳定,适合实际应用。     

特种链条抽油机结构设计

设计一种长冲程、大泵径、低冲次,适合稠油、高粘、多砂等作业工况的特种链条抽油机.该机采用特殊链条结构可实现链节的无油自润滑传动;采用无游梁式换向机构,通过特种销轴和特种链节,实现换向无冲击和换向无受力死点.     

球面四杆机构综合的新方法——单位矢法

球面四杆机构是空间机构中最为特殊的一种,它的许多性质与平面机构相似。本文以平面机构的一些性质和定理出发、推广至球面四杆机构、并采用了一种新的处理方法——单位矢法,进行球面四杆机构的运动分析。利用此方法研究了球面四杆机构给定有限位置综合的问题,具有简单、明了、     

铰链四杆机构的位置误差分析

运用全微分法建立机构位置方程组，求得机构位置误差方程，与平常的计算法相比，全微分法只需解一个线性方程组，就可确定机构的位置误差方程，方法简单、可行。在误差分析中，不仅找到了影响位置误差的主要因素，而且还利用机构误差分析图，对位置误差做了进一步的定性分析，为合理地确定构件的尺寸公差及原动件的位置公差，提供了理论依据。     

平面五连杆机构连杆上点的轨迹分析

对平面五连杆机构连杆点的轨迹域与轨迹域的“死点”进行了讨论,给出了轨迹域的求 法及轨迹域存在“死点”的条件．     

Stephenson型平面六杆机构的传力特性

研究了ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ型平面六杆机构的一种类型的传力特性．分析了这种机构传动最有利和最不利的位置．提出用当量传动角作为衡量机构传力特性的指标．     

拉伸压力机停歇机构的优化设计及矢量三角形法

采用矢量三角形法对压力机多杆机构的位置进行了分析计算，并用统计试验法进行了优化设计。     

平面四杆机构的奇异位置与装配模式

分析了特殊尺寸平面四杆机构的奇异位置,说明在此位置前后,实际机构的装配模式发生了变化,在计算机上实现四杆机构的动画演示或进行运动分析和力分析时对其装配模式进行转换。     

铰链四杆机构的位置误差分析

运用全微分法建立机构位置方程组,求得机构位置误差方程,与平常的计算法相比,全微分法只需解一个线性方程组,就可确定机构的位置误差方程,方法简单、可行.在误差分析中,不仅找到了影响位置误差的主要因素,而且还利用机构误差分析图,对位置误差做了进一步的定性分析,为合理地确定构件的尺寸公差及原动件的位置公差,提供了理论依据.