基于模型的线控转向执行电机测试研究

为了解决传统仿真方法需要人工编写大量程序代码的问题,将基于模型的仿真技术应用到电机的测试中。以Simulink和TMS320 F28335为工具搭建了基于模型的线控转向执行电机仿真平台。该平台针对转向执行电机在Simulink环境中建立了相应的电机测试控制模型,将目标机模型执行编译指令、自动代码生成、连接并下载入目标开发板中。角度传感器的角度变化即为转向执行电机的控制信号源,通过转动角度传感器改变输出电压来对电机进行控制。目标开发板模拟量的接收范围为0~3 V,设置1.5 V为电机正反转基准,通过将实际的模拟量和1.5 V进行比较来判断电机的转向。测试结果表明,采用基于模型的设计方法,缩短了测试及开发周期,同时验证了借助所搭建的仿真平台可以有效地对电机进行测试。     

汽车线控转向系统

转向性能是汽车的重要性能之一,直接影响到汽车的操纵稳定性和主动安全性。对保证车辆的安全行驶、减少交通事故、保护驾驶员的人身安全以及改善驾驶员的工作条件起着重要作用。随着现代汽车技术的迅速发展,汽车转向系统已从纯机械式转向系     

线控转向系统前轮转角控制仿真研究

针对汽车线控转向车辆,以线性二自由度车辆模型为基础,以稳态转向时的横摆角速度作为控制目标,研究了基于控制器参数优化的固定转向灵敏度型横摆角速度反馈控制算法。结果表明,随车速变化,在改变转向比和控制器参数的条件下,车辆横摆角速度能较好地跟随稳态时的横摆角速度。高速时,与相同前轮转角没有反馈控制的车辆相比,最大超调量减少,调整时间减少。     

汽车线控转向系统的应用和发展

结合几种传统的助力转向系统，介绍了汽车线控转向系统体系构成、工作原理和它所应用的关键技术，总结了其性能特点以及现阶段开发应用的主要问题，指出了线控系统的优点和应用前景，展望了其研究发展趋势。     

线控转向系统汽车的主动转向控制研究

以线控转向系统汽车为研究对象,为提高车辆在低附着路面以及高速行驶时的行驶稳定性,提出了一种基于指数趋近律的滑模控制算法。基于Simulink与Carsim平台,建立整车模型,并对转向执行总成部分进行频率响应特性分析,验证其工作稳定性。根据固定转向增益,设计理想角传动比曲线,并设计滑模控制器实现车辆的主动转向功能。仿真结果表明,与PI控制器的结果相比,这里所提出的控制策略可以更有效地实现主动转向功能。     

基于改进H∞算法的线控转向系统仿真研究

针对汽车线控转向系统的鲁棒性问题,对汽车线控转向的原理和结构方面进行了研究;对汽车线控转向的动力学模型进行了建立以及简化;对汽车线控转向控制系统进行了分析与设计.以H∞运算为基础,利用反求法,避开了加权函数的选择,通过观察H∞运算中S/T奇异值曲线,运用符合线控转向鲁棒性能要求的预期S/T曲线逆转了该闭环系统,构建出了闭环传递函数,提出了一种基于改进H∞算法的线控转向系统.通过对线控转向系统的时间域和频率域的分析,以及线控转向系统模型干涉和参数扰动下的仿真结果分析,验证了改进H∞算法的控制策略的准确性.研究结果表明,基于改进H∞算法的线控转向系统在保证了鲁棒稳定性的前提下,具有更好的响应性能;并且改进的控制器比传统的控制器具有更好的鲁棒性.     

线控转向系统的转向鲁棒性研究

建立能够实现转向功能的前轮转向模块动力学方程,基于分数阶微积分理论,设计一种分数阶微积分PlλDμ控制器.讨论徼、积分阶次对控制系统的影响,用Oustaloup算法对分数阶PlλDμ控制器进行拟合,利用ITAE最优化性能指标法整定得到了分数阶PlλDμ控制器控制参数,并据此建立可在MATLAB/Simulink环境下使用的PlλDμ控制器仿真模型.最后对该控制系统进行仿真分析,结果表明该控制器对提高线控转向系统的性能是有效的.     

线控转向车辆转向控制策略研究

建立了线控转向系统的数学模型,对前轮转角采用基于理想变传动比的前馈控制和期望横摆角速度反馈控制的动态校正控制算法,从而确定合适的前轮转角,实现前轮主动转向,在一定程度上减轻驾驶员负担。通过对两种附着系数路面进行仿真研究,可以得出采用该控制策略可以缩短车辆的反应时间,减小质心侧偏角稳态值及超调量,使线控转向车辆转向更加平稳,提高抗干扰性,改善车辆的操纵稳定性。     

汽车线控转向系统的现状及关键技术研究

线控转向（Steer—By—Wire,SBW）系统,指通过通信网络连接各部件的控制系统,取消了传统的机械式转向装置。转向器与转向柱间无机械连接,可以很好地改善车辆的操纵稳定性,提高汽车碰撞安全性和整车主动安全性。研究了汽车线控转向系统在国内外的发展,介绍了线控转向的基本结构与工作原理及关键技术,展望了线控转向技术的发展前景。     

全方位线控四轮转向电动汽车设计

提出了一种用于外转子式轮毂电机的双横臂悬架导向机构和转向机构，可实现四轮驱动电动汽车绕任一点进行旋转，以及沿任一方向进行平移。研究了当电机失灵时的故障排除技术，即可通过电磁离合器的开关组合，驱动一台转向电机可使四个车轮全部复位，且仍可保持转向能力。用Euler角描述了悬架导向机构的姿态，推导出与车轮定位参数相关的悬架导向机构姿态角公式，对各控制点坐标进行参数化，在ADAMS软件下建立了参数化模型，并对悬架导向机构进行了优化设计。     

基于ADAMS的移动机器人仿真

讨论了一种新型的移动机器人结构。该机器人的形状与运行方式可以根据不同的环境进行改变,使得其具有更强的越障能力。运用ADAMS软件对其姿态变化过程的某些参数进行了仿真分析,获得了一些仿真数据,这些为其物理样机的设计、优化和控制等提供了理论依据。     

基于ADAMS的垂直弹跳机器人动力学仿真

针对一种垂直弹跳机器人,利用Pro/E软件创建三维实体模型,然后利用Pro/E与ADAMS的数据接口软件Mechanism/Pro将模型及其特征参数导入ADAMS中,并在几何模型上施加适当的约束、接触力、驱动、传感器等,最后进行动力学仿真,主要分析了弹簧刚度对机器人的弹跳高度、弹跳速度和弹跳加速度等的影响.     

基于ADAMS的曲轴连杆活塞建模与仿真

基于多体系统动力学理论,利用ADAMS建立了曲轴连杆活塞的机构模型,然后在模型上施加主动载荷及约束,最后建立机构的动力学方程,求解得出多个工况下曲轴连杆轴颈在弹性支承条件下的载荷。     

基于ADAMS的足行马机构的动力学仿真

在对足行马机构建立好实体模型的基础上,利用ADAMS对其沿水平面行走的运动特性进行了仿真.利用ADAMS的后处理模块的分析功能,重点研究了模型腿部质心的位移、速度、加速度及腿部连接副受力情况的变化.仿真结果表明该机构沿着水平面平稳地运动,不存在波动和偏离.这为下一步研制奇异位形工作的物理样机提供了理论指导,也为其他仿生机器人的研究提供了参考.     

基于ADAMS的塔式起重机动力学仿真

主要介绍了ADAMS柔性体基本理论及在ADAMS中调用柔性体的几种方法。着重研究了如何在ADAMS中引入ANSYS模态中性文件,构建机械系统仿真的刚柔耦合动力学模型。以建筑机械产品塔式起重机为例,具体说明ADAMS软件在该实体模型的柔性体运动仿真分析中的实效,并得出了力、力矩等随时间变化的规律。     

基于ADAMS的轴向滑块凸轮式差速器仿真

为了提高仿真结果的可靠性,在现有COSMOSMotion软件仿真结论的基础上,把轴向滑块凸轮式差速器模型从UG软件导入ADAMS/View中,并对各连接点添加相应约束、反复修正弹簧参数之后进行了仿真,得到了左右差速轮的角速度曲线及差速器壳的合反转矩曲线。分析研究结果表明,当合反转矩在70~120N.m范围内,反转矩差33N.m时,该差速器基本上都能正常差速运行,并有ω1+ω2=2ω0,Т1+Т2=Т0,即普通锥齿轮差速器的角速度和转矩关系式对于轴向滑块凸轮式差速器同样成立。     

基于ADAMS的麦弗逊悬架的运动学仿真与结构优化

利用ADAMS/Car建立某车前麦弗逊悬架的模型,选取“两侧车轮同向跳动”工况进行运动学仿真,通过分析悬架性能参数的变化特性,找出引起轮胎过度磨损的主要原因,并在ADAMS／Insight中对悬架的结构进行优化。     

基于UG和ADAMS的风力发电机组齿轮箱动力学仿真研究

以750kW风力发电机组齿轮箱为研究对象,采用虚拟样机技术对增速齿轮箱进行了动力学仿真研究.根据齿轮箱结构、尺寸等设计参数,基于三维设计软件UG构建了风力发电机组齿轮箱的实体模型,并将其导入ADAMS中添加约束和载荷后,建立了齿轮箱的虚拟样机模型.利用ADAMS软件进行刚体动力学和关键部件的柔体动力学分析,得到输入、输...     

基于ADAMS的超声波探头架仿真与研究

运用So lidW orks软件建立了探头架的立体模型,将其成功导入ADAM S,对此机构进行了动力学仿真分析,描绘出弹簧的受力情况以及探头的运动轨迹,验证了机构设计的合理性,分析结果为设计提供了科学依据,对设计工作具有很重要的指导意义。     

基于ADAMS的高平机动力学仿真

对液体气压式高平机的工作原理进行了介绍,确定了火炮不同射角时液压油柱的刚度.使用ADAMS建立了高平机作用下的火炮发射动力学模型,通过仿真得到了发射时炮口扰动数值及耳轴等部件所受的载荷,验证了高平机的使用性能,为进一步改善性能及其它部件强度计算提供了依据.