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考虑工业机器人系统存在的参数未知、负载突变及外界干扰等各种不确定性,提出了一种有限时间稳定性的轨迹跟踪控制方法.该方法利用时延实时在线估计系统的各种不确定性和实际动力学特性,其估计误差由变结构项进行补偿,因而具有较强的鲁棒性和抗干扰性能,并且不需要机器人系统复杂的动力学模型知识.理论分析证明了机器人的闭环系统是有限时间稳定的,收敛速度快,跟踪精度高.通过对2自由度工业机器人的数值仿真说明了该算法的有效性. 相似文献
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易刚 《机械工程与自动化》2011,(3):65-66,69
堆垛机器人是一种常见的工业机器人,一旦该机器人底座发生破坏,由于其本身较大的惯性与较高的操作速度,必将造成灾难性的后果。为保证堆垛机器人的安全,对在运行过程中不同工况下的堆垛机器人底座进行了安全性能分析校验。 相似文献
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万强吴修玉吴智慧周志鹏 《制造技术与机床》2018,(11):66-69
国外工业机器人搅拌摩擦焊已经应用阶段,国内还处于研究阶段。将负重能力为210 kg的ER210-C40机器人改造为搅拌摩擦焊机器人,利用有限元方法对其进行结构性能分析,在实际载荷条件下,机器人结构强度不能满足条件要求,所以必须采用其他方法以实现工业机器人搅拌摩擦焊。但用两台工业机器人同时加载的方法来实现生产线上的搅拌摩擦焊存在诸多不能解决的问题,因此必须采用负载能力更强的重载机器人来实现。 相似文献
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精度和疲劳寿命是制约国产机器人减速器发展的重要因素,为了提高国产机器人减速器疲劳寿命测试的效率,选取合适的负载转矩进行加速寿命试验至关重要。为此,根据某种机器人减速器在工业机器人上工作的真实工况,经过计算与仿真,得到机器人减速器不失效情况下的最大负载转矩;以此为依据,完成了加速寿命试验。首先,利用SolidWorks软件搭建计算模型,计算最大静态转矩,初步选择合适的负载质量;然后,利用Adams软件模拟疲劳测试负载的摆动,得出负载转矩图象,根据最大静态转矩和最大动态转矩进行负载质量和转动加减速时间的调整,将二者组合设计正交试验,得出能够最高效率完成加速疲劳测试的负载质量和转动加减速时间,并通过试验验证了仿真计算的正确性。结果表明,负载静态转矩对于测试时间影响较大;机器人减速器在选取合适的负载质量和转动加减速时间后,测试时间明显缩短,提高了机器人减速器的测试效率。研究为机器人减速器的加速寿命试验提供了理论基础。 相似文献
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针对大负载码垛机器人关节传动精度的问题,对四关节码垛机器人第二轴关节传动结构中起传递扭矩作用的齿轮轴进行了研究。对机器人装配过程中影响工业机器人运行精度的潜在因素进行了归纳,提出了改善齿轮轴受力情况的改进方法,降低了工业机器人在运行过程中齿轮轴与RV减速机之间产生预压力的可能性;利用SolidWorks软件建立机器人三维模型,采用ANSYS、ADAMS软件对机器人第二轴关节传动结构进行了分析;增设了轴承用于齿轮轴导向与支撑,并进行了仿真分析,对改进后的样机进行了重复定位精度测试。研究及测试结果表明:改进后的结构可改善齿轮轴的受力情况,减少因装配工艺、零部件误差等因素对机器人运行精度的影响,对关节型机器人的结构设计具有一定的借鉴意义。 相似文献
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工业机器人关节刚度较低,在外负载干扰下加工精度较低,阻碍机器人在加工系统中的进一步推广和应用。为解决该问题,提出一种力前馈控制-位置反馈控制复合补偿方法,其中力前馈控制可超前补偿由外部负载力引起的位置偏差,位置反馈部分用于补偿机器人内部因素导致的位置偏差。利用六维力传感器和激光跟踪仪构建了轨迹误差在线补偿闭环控制系统,进行轨迹精度在线补偿试验,验证该方法的轨迹误差补偿效果。综合考虑机器人因内部参数和外部环境因素引起的误差,提高机器人的轨迹精度,能够实现机器人的精准控制。试验结果表明,该方法具有较强的鲁棒性,在外负载下依然可保持较高的轨迹跟踪精度,200 N冲击载荷下路径轨迹误差峰值为0.082 mm,稳态误差为0.047 mm,为复杂工况下高精度机器人加工奠定了基础。 相似文献
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在对全自动样品处理工业机器人控制系统技术进行探讨的基础上,从总体方案、硬件结构和软件设计三个方面,介绍了机器人控制系统的开发,并利用编程语言RAPID编制专属的指令集,满足具体生产应用的需要,系统经过实际生产检验,实现了设计要求。 相似文献
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针对人工方式进行核电管道检测与维护存在效率低的问题,将管道机器人技术应用到核电站管道维护中,代替人工进行现场故障监测、异物探测和清理。设计了直径为300 mm的管道机器人的机械结构,分析了机器人在管道中的受力情况以及驱动特性。同时设计了一种全新的单电机全驱动机构,这种设计使机器人整体结构更为紧凑,提高了机器人行进速度以及驱动负载能力。并利用ADAMS动力学仿真软件对机器人驱动特性进行了研究和分析。结果表明,机器人的驱动能力能够满足实际作业需求,并且其驱动能力与摩擦系数、斜坡度有关;其中驱动力与摩擦系数成正比,即摩擦系数越大机器人的驱动力越大;驱动力与斜坡度成反比,即斜坡度越大驱动力越小。该研究结果可为后续机器人优化设计提供理论依据。 相似文献