生物芯片点样机器人的工作时效分析

点样机器人是制备微阵列生物芯片的核心设备。提高点样机器人的时效是非常重要的。通过分析点样机器人的系统,对影响点样机器人时间效率的各个因素,包括上下位机的数据传送,X、Y、Z三个轴上的速度和加速度,点样制备过程中的工作路径进行了分析。通过理论分析,阐述了数据通讯的方式,给出了工作路径的计算方法与公式,对主要影响因素进行了深入研究。其结论对点样机器人的协议规划和软件设计都具有指导意义。     

生物芯片探针组装机器人及其机械手卡具设计

生物芯片机器人是生命科学中用于研究基因的关键设备之一。阐述了一种生物芯片探针组装机器人,并介绍了硬件、软件以及控制系统。对机械手卡具的关键技术进行了分析研究,完成了机械手卡具的设计,并运用于生物芯片探针组装机器人,为生物芯片机器人提供了一种新的、具有普遍应用价值的机构。     

生物芯片多聚-L-赖氨酸玻璃片基的制备及各种因素对片基活化性能的影响

介绍了生物芯片多聚 L 赖氨酸玻璃片基的制备方法 ,探讨了NaOH或HCl预处理载玻片和热处理载玻片等因素对片基活化性能的影响。运用红外光谱、紫外光谱对活化后的样品进行了分析。结果表明 ,经 5 80℃热处理 ,再经 1 5 %的HCl溶液对载玻片预处理 1 2h ,对生物芯片片基的活化性能有较大的改善     

生物芯片多聚—L—赖氨酸玻璃片基的制备及各种因素对片基活化性能的影响

介绍了生物芯片多聚－L－赖氨酸玻璃片基的制备方法，探讨了NaOH或HCl预处理载玻片和热处理载玻片等因素对片基活化性能的影响。运用红外光谱、紫外光谱对活化后的样品进行了分析。结果表明，经580℃热处理，再经15％的HCl溶液对载玻片预处理12h，对生物芯片片基的活化性能有较大的改善。     

纳米金在生物标记分析中的应用进展

论述了纳米金粒子的特性、制备方法及其在免疫分析、DNA识别与检测、生物传感器和生物芯片中具体的应用原理和进展情况,并展望了纳米金在生物标记领域中广阔的应用与发展前景。     

纳米金在生物标记分析中的应用进展

论述了纳米金粒子的特性、制备方法及其在免疫分析、DNA识别与检测、生物传感器和生物芯片中具体的应用原理和进展情况，并展望了纳米金在生物标记领域中广阔的应用与发展前景。     

生物芯片在食品检测中的应用进展

生物芯片技术作为各国重点发展的新兴技术,在食品研究领域有广泛应用。简要介绍了生物芯片的基本原理。深入探讨了生物芯片在食品安全领域中的应用,包括对病原微生物、生物毒素、残留农兽药、非法添加物、掺假、转基因食品及食品过敏原等各个方面的检测。简要叙述了生物芯片在食品安全检测、毒理学、营养健康分析中的应用,以及该技术存在的问题和未来发展趋势。     

生物芯片的研究和应用现状

生物芯片技术作为一种新兴的高科技生物技术,近几年取得了迅猛的发展;目前生物芯片已广泛应用于生物、医学、化学、新药开发、司法鉴定、环境卫生、军事天地等各领域.文章就生物芯片的研究、发展和应用现状进行阐述.     

生物芯片的研究和应用现状

生物芯片技术作为一种新兴的高科技生物技术,近几年取得了迅猛的发展;目前生物芯片已广泛应用于生物、医学、化学、新药开发、司法鉴定、环境卫生、军事天地等各领域.文章就生物芯片的研究、发展和应用现状进行阐述.     

悬浮阵列及CCD凝结成像检测方法

研究了一种能对悬浮式生物芯片进行快速、准确、高灵敏度分析的测试技术,该技术采用电荷耦合器件(CCD)凝结成像技术检测悬浮式生物芯片中的分子反应信息.采用液流喷射技术建立平稳、均匀的二维流场.并行喷流悬浮式生物芯片溶液通过测试区域并采用CCD成像技术分析液流中的荧光信息,提高测试速度.研究用数字全息技术分析悬浮式生物芯片中微球探针的位置分布及尺寸分布,判别微球探针是否黏连,提高测试准确度.     

晶圆传输机器人标定技术研究

为了提高高速高精度晶圆传输机器人的定位精度,建立了精度分析和运动学标定为一体的精度保障体系.针对机器人的特点,建立了误差模型,分析了各结构几何参数误差源的灵敏度,提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对其进行了标定,并对几何结构参数进行了误差补偿.仿真分析以及实验证明:机器人定位误差达到0.07mm,有效地提高了机器人末端的定位精度.     

基于双目视觉的激光位移传感器标定方法

为了提高激光位移传感器在工业机器人末端坐标系下的标定精度,提出基于双目视觉的激光位移传感器标定方法. 该方法通过双目视觉技术重建激光光束投影在平面上的光斑位置,利用手眼标定参数将光斑位置转换至机器人末端坐标系,同时利用最小二乘方法将光斑拟合成光束直线,获得机器人末端坐标系下的传感器光束方向及零点位置以完成标定. 该方法可同时标定机器人末端上的多个激光位移传感器,无须采用有精度要求的辅助工件标定,具备精度高,鲁棒性强优势. 基于标准球的精度评价实验结果显示,在3倍标准差范围内该方法标定后的激光位移传感器测量精度范围为0.038 6±0.025 8 mm,满足机器人加工要求.     

一种标定机器人"手-眼"关系的快速算法

分析了法兰盘坐标系、摄像机坐标系和标定参照物坐标系的空间关系,提出了一种标定机器人“手眼”关系的快速算法,设计了相应的标定实验系统.实验证明,该方法具有算法简便快捷和标定精度较高的特点.     

谐波驱动并联机器人的加速度反馈抑振控制

研制出一种结构紧凑、简单实用的平面并联机器人系统,采用谐波传动并且在其输出端位置反馈的驱动与控制形式,提高机器人系统的位置分辨率和定位精度;基于机器人驱动关节加速度反馈控制,抑制因系统高速运动引起的弹性振动,对机器人系统进行了数值仿真与实验研究,与不具备加速度反馈时的情况相比较,证明了该控制策略的可行性和有效性。     

基于激光测距雷达的室外移动机器人定位

采用激光测距雷达作为机器人的外部传感器,里程计和惯性导航系统作为内部传感器,对室外移动机器人环境地图已知情况下的定位问题进行了研究。根据定位系统的特点建立了系统的运动模型和观测模型,考虑到系统的不确定性,提出了一种基于混合模型的系统误差描述方法,同时采用扩展卡尔曼滤波对多传感器信息进行了融合,仿真试验的结果表明该定位系统具有较高的定位精度。     

Fuzzy adaptive PID control on hydraulic servo system of quadruped robot

Quadruped robot driven by high power density hydraulic device works in unstructured en- vironment. With variable load and various external disturbance, the hydraulic servo system has fea- tures such as nonlinear, time-varying parameters. Traditional control method has some limitation. In order to help the hydraulic servo system of the quadruped robot to adapt to harsh environments, and to obtain high control quality and control precision, an incremental fuzzy adaptive PID controller based on position feedback is designed to solve the related technical problems. Matlab/Simulink sim- ulation and experimental results show that the incremental fuzzy adaptive PID controller improves the dynamic performance of the system, enhances the respond speed and precision of the hydraulic ser- vo system, and has some theory significance and practical value.     

交流伺服清洗爬壁机器人的姿态控制

城市高层建筑的清洗作业目前主要由人工完成；不仅危险，而且效率低、质量难以保证。清洗爬壁机器人可对各种高层建筑进行高效和安全的清洗工作，由于作业壁面不平，表现摩擦系数不均，车轮转速不同步，搭承负载不平衡等使机器人在运行中难免偏离预定的轨迹发生倾斜，为此在机器人本体上加装了高精度角度倾斜计，微电脑把预定轨迹和倾斜计测量值相比较，当偏差发生时，利用PID控制规律，对交流伺服电机驱动的双轮进行无级调速，使机器人按预定运动轨迹准确移动，在爬壁机器人运动学方程基础上，讨论了机器人的姿态控制规律，并从交流伺服驱动，微电脑控制等方面采取措施保证爬壁机器人姿态控制的准确无误，样机运行证明这些规律和措施都是行之有效的。     

基于PIC单片机控制格斗机器人的研究

研究了基于PIC单片机为控制核心的格斗机器人.该机器人由动力系统、机械系统和控制系统组成,其控制系统主要由PIC单片机、电机驱动电路和传感器模块三部分组成.在机器人控制系统的软件设计中,采用了自救、搜索和攻击算法.利用灰度传感器和接近传感器将信号经模数转化为14位数字量.在精度问题上,通过软件实现只取其中的高8位,并在实际对抗中,取得较好的效果.     

面向配电系统的带电抢修作业机器人

面向电力行业应急救援和安全抢修作业装备发展的需求,设计了一种配电系统带电抢修作业机器人,并对其机械结构与控制系统进行了介绍。提出一种基于液压伺服驱动的6自由度机械臂的系统解决方案,通过运动学、动力学和有限元分析优化了部件结构和动力学性能,使其有效负载能力达到最大。针对作业过程中机器人本体与导线发生碰撞等引起的震荡问题,使用非对称控制方法,建立了机械臂的柔顺控制模型,降低了震荡的影响。将整体单目视觉的静态测量与双目手眼视觉系统的动态测量相结合,设计了复杂环境下目标点的高精度动态定位系统,实现了机械臂的局部自主路径规划与运动控制。通过实验验证了所开发的带电抢修作业机器人在10 kV以下配电线路应用的有效性和可行性。     

基于力/位混合控制的工业机器人精密轴孔装配

为了研究工业机器人在高精密装配领域的应用,针对高精密装配中典型的轴孔装配问题,提出精密轴孔装配流程以及新的力/位混合控制策略实现方式：装配流程包括搜孔、插入、完成3个阶段;新的力/位混合控制策略是基于伺服速度环实现,与传统基于伺服位置环实现的力控制系统相比较具有更大的系统带宽,控制系统结构简单,方便实现,也可以把速度信号进行积分,转化为伺服位置环控制的实现方式,开展仿真和实验以验证方法的有效性,仿真结果表明,基于速度环实现的力控制能够更好地跟踪更高频率的正弦给定信号,具有较好的力跟踪性能.实验采用工业机器人大臂减速机的装配,实验结果表明,采用力/位混合控制方法和螺旋搜孔的方式能够顺利地找到装配孔,很好地完成轴孔装配作业.