变结构控制中抖振问题的研究

研究了变结构控制理论产生抖振的主要原因,并给出了多种削弱抖振的方法.在此基础上,为某液压伺服系统设计了一种新型变结构控制器,并进行了仿真研究.仿真结果表明,该变结构控制器既能保持较强的鲁棒性能,又能有效地削弱系统抖振现象.     

一种新的机器人滑模变结构控制

在分析常用的滑模变结构控制的趋近律的基础上,提出了一种新的双幂次趋近律,并应用于机器人的轨迹跟踪控制.仿真实验证明了该方法不仅能够保证趋近运动的快速性,而且极大地削弱了抖振,提高了机器人的抗外界干扰能力.通过与幂次趋近律相比较,该方法能使系统获得更好的动态品质.     

不确定性加工过程的变结构控制

机械加工过程的模型不确定性和非线性造成加工过程控制困难,成为自动控制在加工过程中应用的瓶颈.文章分析了加工过程切削力模型的不确定性原因,深入分析了变结构控制滑模运动所特有的不变性.基于此,提出了一种基于变结构控制的处理实际加工过程中不确定性的方法.研究表明,用变结构控制来处理加工过程不确定性是可行和有效的.     

不确定性机器人的复合变结构鲁棒跟踪控制

针对具有不确定性的多关节机器人系统，本文提出了一种复合变结构鲁棒跟踪控制，给出了系统稳定性分析，仿真实验结果表明，该方法能有效地克服系统的不确定性影响和抖振，具有良好的跟踪特性。     

滑模变结构控制在液压转台中的应用

提出了一种新的液压转台控制系统设计方案--变结构控制系统,介绍了转台系统的基本组成、原理与特点,研究了变结构控制系统设计的理论和设计过程,并对某型转台进行了数字仿真,仿真数据表明变结构控制系统具有良好的动、静态特性及对参数变化和外界干扰的鲁棒性.     

虚拟轴机床基于CMAC滑模变结构控制的实验研究

文章针对虚拟轴机床的双摆角铣头位置伺服系统,将小脑模型关节控制器（CMAC）与滑模变结构控制相结合,设计了基于小脑模型关节控制器（CMAC）的神经元离散滑模控制算法并进行了实验研究。实验结果表明,采用这种控制策略不仅极大地降低了常规滑模变结构控制中的抖振现象,且具有良好的动、静态性能及较强的鲁棒性,实现了虚拟轴机床双摆角铣头快速、准确的位置伺服控制。     

电液伺服系统的变结构控制研究

本文应用变结构控制理论中的滑模变结构控制方法，针对液压系统模型进行了变结构控制的仿真和实验研究。仿真及实验结果证明，采用滑模变结构控制该液压系统具有良好的动态性能和鲁棒性。     

GMAW系统电流与弧长的滑模变结构控制仿真

在分析熔化极气体保护焊(GMAW)的基础上,建立电流及弧长的非线性数学模型.应用基于微分几何的反馈线性化方法,将GMAW过程电流及弧长模型同胚映射为等价的线性系统,使复杂的非线性控制问题转化成简单的线性系统的控制问题,使控制器设计的复杂程度降低,控制效果明显优于对非线性系统的直接控制.把滑模变结构控制方法应用于焊接电流及弧长的控制中,Matlab仿真结果表明,该方法可以满足焊接中电弧弧长的精确控制,同时,对系统参数摄动和外部扰动具有较强的鲁棒性.     

基于滑模变结构控制的机器人视觉伺服系统研究

文章以4自由度GRB-400工业机器人为研究对象,采用CORECO图像采集系统,构建了基于图象的视觉伺服控制系统.先推导了GRB-400机器人系统图像雅克比矩阵,然后针对该视觉伺服控制系统设计了一种模型跟踪变结构控制器,并给出了闭环系统的稳定性及结构参数鲁棒性分析.最后通过实验结果验证了该滑模变结构控制器具备良好的鲁棒自适应及抗干扰能力.     

基于模糊切换增益消抖的机械臂滑模控制设计与仿真

针对滑模控制算法本身固有的抖振问题,设计一种新的模糊滑模控制器。利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理,根据滑模到达条件,利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益,以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真,并与普通的滑模控制器做比较。结果与原控制器相比,在具有外界非线性干扰的情况下,模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用,具有更优良的控制性能,更好的跟踪效果,更快的响应速度。文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。     

基于滑模变结构及模糊控制的异步电机调速系统的研究

针对异步电机传统的直接转矩控制系统转矩脉动大,因电机参数变化和负载波动等因素使调速性能变差的问题,提出了用滑模变结构速度调节器代替传统的PI调节器,并利用模糊控制方法改进逆变器矢量电压选择表,以达到更好调速的目的.在MATLAB/Simulink中建立了系统的仿真模型.仿真结果说明该系统能够提高转速的响应速度,减小转矩脉动,同时还具有较好的动静态稳定性和鲁棒性.     

混合驱动五杆机构的滑模变结构控制

建立了混合驱动五杆机构系统的机电耦合动力学模型.采用滑模变结构控制方法实现了对混合输入型五杆机构运动轨迹的精确控制,并给出了仿真结果.该控制方法具有控制算法简单、易于工程实现的优点.     

基于迭代学习的直线伺服系统离散变结构控制

直线电机在执行重复性的跟踪控制任务时,负载扰动、端部效应力及摩擦力会呈现周期性变化。为了提高永磁直线伺服系统的跟踪精度与抗扰性能,消除上述不确定因素的影响,采用离散变结构控制(DVSC)和迭代学习控制(ILC)相结合的位置跟踪控制策略。并利用迭代学习控制算法来调整变结构控制器的参数,削弱抖振,提高稳态精度。理论分析与仿真结果表明,该方案在保证直线伺服系统快速精确跟踪性能的同时,对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性。     

永磁无刷直流电动机的变结构控制

本文针对电动车辆这一大惯量负载及变化的电动机参数这一特点,分别对PMBDC的转速和加速度采用变结构控制提高了系统的鲁棒性。仿真实验结果表明,该控制方式不但控制性能很好,而且系统运行速度快,实时性能好。     

新型包边模结构

分析了行李箱门成形工艺，介绍了一种结构简单且工作效果好的包边模，在保证生产效率的同时，提高了产品的质量。     

不确定非线性系统的无颤振动态变结构控制

本文研究有界非匹配不确定性SISO非线性系统的跟踪问题，为克服变结构控制的抖动现象，设计了动念变结构控制方案，得到本质上时间连续的变结构控制律，并且考虑了广系统在有界模型不确定性及外加干扰情况下控制的鲁捧性。最后给出的仿真实例证实了理论结果。     

变数指令在数控编程中的应用

介绍了数控铣床手工编程中变数指令应用等方面的内容。通过使用变数指令编制数控加工程序，使加工程序变得短小精悍，操作简练灵活。对现实加工而言，具有一定的实际意义。