商用车车道保持辅助系统设计

针对商用车质量大、轴距长、重心高的特性,难以精确建模和系统存在高迟滞等问题,综合考虑车速、车辆方位角、车道曲率、车道线置信度和驾驶员扭矩等信息,设计商用车车道保持辅助(LKA)系统激活策略;基于单点预瞄模型和比例—微分(PD)控制算法,提出一种仿人驾驶转向模型,输出辅助扭矩驱动电子助力转向器,控制助力电机实现车道保持功...     

人机共驾智能车辆车道偏离横向辅助控制仿真

车道偏离辅助控制对于提高人机共驾智能车辆行驶安全性具有重要的现实意义,为此进行人机共驾智能车辆车道偏离横向辅助控制仿真研究.对车道线进行识别与跟踪,并采用基于车辆当前位置和基于车辆跨越车道线时间的联合算法进行智能车辆车道偏离判断;建立车辆系统模型和驾驶员模型,并通过基于转向和制动的可拓联合方法实现车辆偏离的横向辅助控制.实验结果表明,所研究方法在转向反应时间、车道偏离持续时间、最大转向角速度与最大横向偏离量四个指标的表现上更好,人机共驾智能车辆车道偏离横向辅助控制效果更佳.     

基于模型预测控制的车道保持控制策略及对比研究

基于模型预测控制（MPC）方法,设计了自适应MPC和非线性MPC的两种车道保持辅助控制策略。在Matlab/Simulink平台下,搭建了车辆驾驶员仿真环境,对两种控制策略下的LKA系统性能进行了对比研究。仿真结果表明,两种控制策略均可以主动帮助驾驶员及时调整前轮转向,并具有良好的稳定性。另外在加速度执行和速度追踪方面,基于非线性MPC的控制策略表现得更为平稳,可提供更佳的乘坐舒适性。     

基于OpenCV的嵌人式车辆驾驶偏离报警系统

为减少因驾驶员无意识偏离车道行驶造成的交通事故,基于ARM和OpenCV建立嵌入式车道偏离报警系统。重点介绍了系统的设计、平台的搭建和算法处理流程。该系统通过摄像头采集获取图像信息,并应用OpenCV对图像进行预处理,通过提取图像中车道线信息,评估车辆行驶状态是否偏离车道中心位置,根据车辆的行驶状态,发出报警,提醒车辆驾驶人员当前行驶偏离情况,以达到辅助安全驾驶的目的。     

基于混合模糊多人多目标非合作博弈的车道选择模型

建立汽车安全驾驶辅助系统（包括安全驾驶预警系统）是保证交通安全的有效手段.准确预测车辆集群态势是汽车安全辅助驾驶的前提,车道选择是车辆集群态势发生转移最为根本的原因,也是交通流理论研究的基本内容.以往研究没有综合考虑车辆集群复杂态势下各运动实体特征及其操控者类型,以及多个车道间车辆的冲突对车道选择的影响.为此,本文综合考虑各运动实体特征及其操控者类型,基于混合模糊多人多目标非合作博弈方法,建立城市快速路基本路段上的驾驶员车道选择模型.通过分析各方驾驶员在不同车道选择策略下的收益,确定换道博弈的Nash均衡,得到驾驶员最优车道选择策略.研究结果表明：基于混合模糊多人多目标非合作博弈方法建构的驾驶员车道选择模型,其预测准确率可达到85.2%.     

试飞机载测试系统一体化验证平台的设计与实现

为提高智能车对多车道的实际道路车辆行驶环境的适应性,提出了一种基于三车道模型的车辆检测方法。方法在预处理的基础上利用极角及位置约束的Hough变换得到可能的车道线信息并利用消失点对车道线进行筛选;利用三车道四线模型对车道线进行匹配;对于每条车道,分别利用车辆灰度信息对车道线内车辆进行识别,并利用视频的连贯性对车辆识别结果进行修正并跟踪车辆。该算法通过对车道线的二次筛选,提高了三车道模型的准确率,进一步提高了对于不同车道车辆识别的正确率。实验结果表明,在结构化道路上,对于不同路况,算法均具有较好的实时性和鲁棒性。     

基于改进SUSAN原则的车辆检测方法

为解决汽车辅助驾驶系统中目标车辆检测的实时性和鲁棒性问题,提出一种基于单目视觉的车辆检测系统,将改进的SU—SAN(Smallest Univalue Segment Assimilating Nucleus,即最小核值相似区)算法应用到车辆边缘检测中;采用自适应双阈值法检测车底阴影。结合车道线参数动态规划车辆初始检测区域;在检测区域中,采用改进的SUSAN算法定位车辆边缘,生成车辆假设;最后根据车辆的纹理、形状和位置特征来验证车辆假设;为改善系统性能,采用Kalman滤波算法对检测到的目标进行跟踪;使用实际采集的道路图像序列对系统进行测试。实验表明,该系统能够及时准确地检测前方目标车辆。     

基于视频暗箱的车道保持系统HIL测试研究

为解决实车的车道保持辅助系统(LKA)的高效测试的问题,搭建了基于预瞄驾驶员模型的车道保持控制算法,并提出了基于视频暗箱的车载前视摄像头和ADAS控制器双硬件在环测试方法。方法将摄像头集成在以NI PXI为核心的硬件在环实时仿真系统中,使用CarMaker软件进行车辆动力学和场景建模,通过视频暗箱采集虚拟场景的视频信号用于模拟实际道路情况,完成车道保持辅助系统虚拟仿真测试。结果表明,直线工况下方向盘转角在-1～1deg之间变化,控制器控制效果较为平稳。硬件在环与软件在环的测试结果平均误差在5%以下,表明上述方法对车道保持控制器有较好的测试精度。     

交通事故约束下车辆通行最优调度模型仿真

城市道路交通主干道发生事故时,车道发生堵塞,道路通行受到严重影响,尤其会延长货物运输时长。为了避免交通事故发生后车辆长时间排队问题,需及时调度各个方向车辆。但是由于车辆行驶的路线具有交叉性,通行调度难度较大。为此构建交通事故约束下车辆通行最优调度模型。结合交通事故因素和驾驶员自身特征因素,构建车辆通行调度模型,利用自适应遗传算法和模拟退火算法提高全局和局部寻优能力。采用优化后算法求解车辆通行调度最优模型。实验结果表明,所构建模型调度下车辆行驶到目的地的总距离更短,生成最优调度路径时迭代次数低于30次,耗时不超过10min。     

基于单视觉的车辆防碰撞预警系统研究

应用单目视觉车辆防碰撞预警系统能够发识别周围车辆并估算出与其之间的距离,利用预警系统及时提醒驾驶员。解决了车道线和车辆的检测识别问题,提出了新的边缘检测算法识别道路线,然后利用特征识别算法识别车辆,并根据车辆之间的距离判定危险等级。实验结果表明,系统能够有效的识别车道线和车辆,并能很好的测量车间距,实现预警输出。     

NTFS下文件隐藏方式研究

开放环境下信息的安全与保护有着重要的研究价值。对待隐藏文件无需专门分配存储空间,而是将其转移存储到系统文件的内部碎片中。隐藏文件的文件名、带路径的宿主文件名及二者对应关系加密后分别存放在两个普通文件中。实验及研究表明此种方式能够对数据做到深度隐藏。     

基于透明度的目标提取的研究

景象提取的目的是将数字图像中的景物从背景中分离出来,为了更好地实现这一目的,微软亚洲研究院Jian Sun等人于2004年提出Poisson Matting方法.该方法将透明度(α值)作为图像的一种内在属性,变分地寻求其最优解,来达到目标提取的目的.主要介绍Poisson算法,针对Poisson算法中程序运行时间比较长的问题,对算法中耗用时间多的两个步骤:图像初始α值的计算以及前景图像F、背景图像B的计算进行了改进,在VC6.0中进行了实现,并取得了较好效果.     

CSCW系统中协同感知的研究

协同感知理论的研究与应用是计算机支持的协同工作的重要研究内容之一.在研究分析了传统的协同感知所依赖的CSCW体系结构的基础上,提出了一种基于P2P的三层结构的协同感知框架,该架构很适合于CSCW中项目可以划分为若干个相对独立的模块的情形.最后对该框架的具体感知模块进行了分析,并讨论了下一步研究将要解决的问题.     

基于XQuery查询优化的研究

XML已经成为网络上信息描述和信息交换的标准,随着XML应用得越来越广泛,人们提出了多种XML 数据的查询方法.但是,很多查询方法都有各自的局限性.利用有意义的最小公共实体结构EntityInMLCAS(Entity In Meaning Lowest Common Ancestor Structure)原理,提出一种优化查询方法.同时采用堆栈技术的方法对XML文档结点树进行自顶向下的遍历,该方法大大提高了优化查询的速度.     

基于RBAC的WEB环境下OA系统权限控制的研究

WEB环境下OA(Office Automation)系统的权限控制是一个热点问题.针对此问题详细介绍了一种实用的解决方法--基于角色访问控制模型的方法,并在此基础上根据实际项目重点阐述了RBAC数据库的设计方法,以及基于RBAC数据库的权限控制的设计方法,最后给出权限子系统的具体配置步骤,并给出实际运行结果.     

基于集群拓扑结构的工作流调度研究

针对MapReduce的默认调度策略先进先出(FIFO)在执行任务时考虑本地性调度带来的任务等待时间长、资源利用率不高和没有考虑任务的优先级等问题,提出一种基于集群拓扑结构的工作流实时调度算法。MapReduce在对工作流进行Map处理时,首先根据taskTracker的计算能力和数据大小对map阶段工作流的完成时间进行估计,得到一个完成时间隶属函数,然后再利用集群的拓扑结构,得到taskTracker在集群中的距离隶属函数,根据这两个隶属函数来对集群中的taskTracker在工作流处理时间和数据传输时间进行综合性能评估,这样可以有效地缩短任务的等待时间并提高资源的利用率。同时该算法采用对作业进行优先级划分的方式,满足不同类型作业的需求。大量的实验结果表明:该优化策略在平均完成时间和平均等待时间方面要优于FIFO算法,可以有效提高工作流处理的实时性。     

基于MapReduce工作流优化器的研究

对MapReduce工作流的优化主要是通过对MapReduce栈的优化实现的。针对MapReduce工作流的优化问题,首先,提出相关概念;其次,介绍MapReduce工作流基于成本的优化过程;然后,通过实例阐述MapReduce工作流中的数据流依赖和资源依赖关系。基于此,提出3种MapReduce工作流优化器,并对其进行端对端的评估。最后,通过实验评估工作流优化器的优化开销并对比分析了这3种工作流优化器。     

基于MDA的构件开发方法的研究

在对目前构件技术研究的现状进行分析的基础上,详细讨论了MDA（Model-Driven Architecture）方法产生的背景及其涉及的核心技术,论述了MDA对软件开发产生的深远意义,提出了一种基于MDA的构件开发方法MDAC,并从不同的层次分析了MDAC方法的体系结构,主要包括模型分类、构件建模框架、模型转换实现、构件开发过程、建模工具等内容。     

基于Google Earth的增值服务研究

介绍基于Google Earth应用系统开发的基础知识和模式,分析了Google Earth增值业务架构,提出了基于J2EE的KMLServer增值服务器框架,并给出了一个KML Server应用范例。