多轴仓储机器人转向控制研究

我国物流领域在核心仓储问题上对机器人应用的缺失已经成为制约该领域发展的重要原因之一。多轴仓储机器人采用电控电动式转向系统,基于阿克曼原理进行转向原理,建立简化的二自由度四轮模型,分析机器人运动微分方程。文章以质心零侧偏角为控制目标,对运动微分方程进行仿真,验证了运动模型和控制算法的正确性。     

基于DSP和电压反馈的机器人多轴运动控制器设计

本文对一种适合于机器人控制的多轴控制器的总体结构和相关知识进行了介绍，并给出了控制器的详细设计方案和工作流程。该控制器选用DSP为主处理器，采用电压反馈的形式，可应用于其它类似的控制机构中。     

基于FPGA的多轴控制器设计

介绍了一种基于FPGA的多轴控制器,控制器主要由ARM7(LPC2214)和FPGA(EP2C5T144C8)及其外围电路组成,用于同时控制多路电机的运动。利用Verilog HDL硬件描述语言在FPGA中实现了电机控制逻辑,主要包括脉冲控制信号产生、加减速控制、编码器反馈信号的辨向和细分、绝对位移记录、限位信号保护逻辑等。论文中给出了FPGA内部一些核心逻辑单元的实现,并利用QuartusⅡ、Modelsim SE软件对关键逻辑及时序进行了仿真。实际使用表明该控制器可以很好控制多轴电机的运动,并且能够实现高精度地位置控制。     

基于富士康产的6轴机器人FOXBOT为载体谈机器人炒菜技术

本文以富士康公司生产的6轴机器人FOXBOT为载体,介绍了机器人炒菜这一应用,包括硬件设计,连接和软件编程。     

一种基于流水线的指令Cache优化设计

在现代微处理器的设计中．Cache是整个微处理器性能的决定性因素。本文详细介绍了32位RISC微处理器“龙腾”R2中指令Cache的体系结构．着重研究了其设计和实现问题。为了提高性能,采用了预取技术和流水线技术来优化设计．仿真结果表明得到了预期的效果。     

基于CPLD的机器人控制系统

以EPF6106为例,介绍CPLD器件及其设计过程，讨论了CPLD器件在机器人系统中的应用，通过采用CPLD器件，控制编码器信号输入和脉冲输出，提高了系统的可靠性，实现了基于DSP的多轴控制。     

基于多种群遗传算法的多机器人路径规划

本文针对遗传算法在解决多机器人路径规划问题上存在的缺点,采用了一种基于多种群遗传算法的路径规划方法。将遗传算法并行应用于数个相对独立的子种群,并在路径规划过程中引入移民算子和人工选择算子。将多机器人路径规划问题简化为带制约条件限制的多背包问题和旅行商问题,并建立相对应的路径规划数学模型。由两种算法在MATLAB中仿真实验结果的对比分析可知,多种群遗传算法规划的路径在稳定性、收敛速度以及长度方面上具有优势。     

宏指令控制的多轴系统研究及实现

目前工业现场控制中,大部分伺服控制系统都是通过运动控制器与伺服驱动器通信,如果现场需要根据加工情况临时修改伺服系统参数,就显得不便。为解决这一问题,介绍一种基于触摸屏的宏指令实现对工业现场多轴伺服系统的读取与设定,采用Modbus RTU协议与RS 485的通信方式,实现对多轴系统进行同时的读写操作,对威纶触摸屏的Modbus RTU通信功能以及松下伺服驱动器的通信功能进行了较详细的介绍,并给出一种基于威纶触摸屏宏指令实现的多轴控制系统。文中介绍了系统的详细设计方案和过程,可为同类系统的设计及应用提供借鉴和参考。     

基于FPGA的数字存储示波器

数字示波器由程控放大电路、采样保持电路、高速数据采集、示波显示调理4个模块组成。系统以FPGA（现场可编程门阵列）为控制核心,FPGA内嵌RAM存储波形数据,终端采用X、Y轴方式显示,低频段实现了10^6次采样／s实时采样,高频段实现了200MHz等效采样,等效采样时钟由FPGA内置锁相环时钟分频得到,分频算法经优化具有极高的精度,被测波形频谱覆盖了20Hz～10MHz,波形显示无明显失真。     

基于改进烟花算法的多目标多机器人任务分配

多机器人任务规划是多机器人系统研究的主要问题之一,多目标多机器人任务规划是指同时对多机器人系统的多个指标进行优化。近年来,启发式算法越来越多地被用来解决多目标问题。本文提出了一种基于改进烟花算法的多目标多机器人任务分配方法,并详细讨论了多目标解的排序方法和选择策略。为了验证该方法的性能,对7个实例进行了实验,并对该方法和其他四种多目标算法,Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II (NSGA-II), Strength Pareto Evolutionary Algorithm 2 (SPEA2),Pareto Envelope-based Selection Algorithm (PESA ) 和一种改进的Strength Pareto Genetic Algorithm 2 (SPGA2)在S-metric指标上进行了比较。实验结果表明,在解集质量、解集覆盖度方面,基于改进烟花算法的多目标多机器人任务分配方法具有明显的优势。      

异构多核SoC处理器内部存储架构优化

异构多核技术的发展使微处理器的性能有了较大提升,而处理器与外部存储器之间的带宽差异限制了处理器的性能发挥,“存储墙”问题日益严重。针对一种用于高密度计算的异构多核SoC系统,文中提出了一套存储设计方案。该方案通过复用一些长时间闲置的本地空闲存储资源作为二级共享缓存来增加访存带宽,减少访问外部存储频率。分布式高速共享二级缓存结合多路并行访问外部存储的层次化存储结构,缓解了系统处理数据与外部存储器间的速度差异,提高了数据的存取效率,优化了系统的性能。综合资源消耗和计算效率,文中所提设计相比普通二级缓存节约了69.36%的片上SRAM资源,相比无缓存结构提高了41.2%的加速比,整体任务计算时间平均减少了约40.6%。     

基于FPGA的脉冲指令变换器测试系统设计

针对遥测设备脉冲指令变换器的高精度测试需求,设计了基于FPGA的脉冲指令变换器测试系统,采用FPGA作为 测试系统的核心控制器件,通过对不同功能模块的时序控制,完成了多路信号源的产生和实时群信号数据的接收任务,通信部分采用W5300芯片,简化了硬件电路,提高了传输速率,整个系统采用模块化的设计思想,提高了系统测试的灵活性和可靠性,有效完成对变换器的各项性能测试。     

基于传声器网络的多机器人协作定位研究

进行了传声器网络在机器群系统定位应用方面的研究。将传声器阵列、声信标与机器人平台的无线网络组合构建传声器网络,指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并通过TDOA（Time Difference Of Arrival）声定位,将测得的数据进行坐标系转换,完成系统定位及初始位置姿态调整,实现了在二维空间未知环境中对机器人平台的协作定位。通过实验验证该方法不需要外围设备,简单易行,特定声信号环境适应性较好,定位距离较远,具有十分重要的实用意义。     

基于FPGA的机器人控制策略分析

该论文主要是设计FPGA来控制两个以上的舵机的控制策略,它们能够同时完成机器人一系列动作的协调,并且通过准确调整伺服角度,最终使机器人达到平衡状态.实验主要是应用ALTER公司的quartus10.0来设计开发,使用verilog语言编程,最终完成了舵机PWM信号程序的开发,实现了机器人能够平稳地行走.     

基于SRAM和FPGA的DSO深存储功能设计

存储深度决定了数字存储示波器能够连续采集信号的最大时长,也决定了示波器在各个时基档位的实时采样率,提高存储深度有助于提高示波器的连续捕获时间和实时采样率。文章采用SRAM进行数据存储,利用FPC．A接收采样率为1Gsps的ADC的采样数据及控制SRAM的读写等,实现了采样率为1Gsps、存储深度为IM的深存储功能设计。     

基于ZigBee的多机器人通信系统的设计

机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一,在短短的40年内发生了日新月异的变化。随着社会生产技术的飞速发展,机器人的应用领域不断扩展,然而就目前的机器人技术水平而言,对于复杂的工作任务及多变的工作环境,单机器人的能力显得不足。为了解决多机器人协作的问题,设计了可以让机器人之间通信的基于ZigBee网络的方案。机器人硬件系统中引入了ZigBee节点,多个机器人依赖ZigBee形成一个星型网络。实验结果表明机器人可以可靠地通信,能够较大地提高机器人的工作效率。     

基于FPGA的简易数字存储示波器

介绍了一种基于flash构架的FPGA简易数字存储示波器设计,硬件上采用Fusion系列的FPGA作为核心器件。该FPGA简易数字存储示波器系统内部使用了很多AFS600芯片,利用其强大的信号处理功能,实现数据实时采集。在上位机中,使用的是Visual C++6.0中的MFC编程框架,本系统在此基础上建立了Windows下的应用程序,实现外部电压信号的波形显示。整机测试表明,系统各功能正常,整个系统集成度高,体积小,可靠性高,易于程控,使用灵活。     

基于声音的分布式多机器人相对定位

声音定位系统是应用声音音波距离估算,实施系统控制,实现声音立体传播的效果,基于声音相对定位的基本理论,对声音的分布式多机器人相对定位进行分析,实现现代声音传播控制系统的实际应用作用得到创新传播.     

基于领航者模式的多机器人编队实现

在讨论机器人的动力学模型和运动学模型的基础上,通过构建虚拟机器人实现领航者机器人和跟随者机器人之间系统的对接.领航者机器人通过不断更新自身信息实现到达预定轨道.跟随者机器人通过获取虚拟机器人信息来调整自身位姿,实现了保持与领航者的相对位姿.通过matlab仿真验证了编队策略的正确性和稳定性.     

一种基于云存储的多服务器多关键词可搜索加密方案

在可搜索加密的云服务中,数据拥有者往往更希望将数据文件以密文的形式分别存储到多个云服务器,从而提高授权用户对云端数据的检索效率以及对大型数据的处理能力。基于此,该文提出一种基于云存储的多服务器多关键词多用户可搜索加密方案,该方案被证明是IND-CKA(adaptive Chosen Keyword Attack)安全的,且同时具备关键词陷门的安全性。相对于单服务器可搜索加密,该方案在保证数据机密性的前提下能够对其进行高效检索,并能够在关键字索引中不完全包含所检索的多个关键词或者不存在某个文件包含所有被检索的多个关键词的情况下,更精确地进行检索。