基于车辆与车辆的车联网分布式协同感知定位

车辆协同感知定位是车辆定位的热点技术.针对车载自组织网络,本文在GPS卫星导航和车辆自身航位推算(DR)的基础上,利用车辆之间的到达时间(TOA)观测和车辆到车辆(V2V)的实时通信来设计一种分布式协同定位方法.针对协同定位中TOA测量函数的非线性和辅助车辆真实位置未知的问题,提出了一种基于改进无迹卡尔曼滤波(UKF)的协同定位算法.相对于传统的UKF协同定位使用GPS观测值作为辅助车辆位置,本文提出的算法将辅助车辆位置作为未知参数,扩维到状态向量,有效降低了辅助车辆位置误差对定位精度的影响. Monte Carlo仿真结果表明,利用TOA观测的协同定位精度明显优于仅利用GPS和DR的独立定位精度,且改进的UKF协同定位算法相比于传统UKF算法,具有更高的定位性能.     

基于LS-PSO的北斗伪距单点定位算法

北斗伪距单点定位具有易于实现、不存在整周模糊度、速度快等特点,具有很大的研究和应用价值;传统最小二乘法由于引入了线性误差、对初始值依赖性强而导致定位精度低;为了提高北斗伪距单点定位的精度,通过分析最小二乘法和粒子群算法的优缺点,提出了一种LS-PSO组合算法;首先利用最小二乘法定位计算接收机的大约位置,作为粒子群算法解的基准值并建立解的搜索空间,然后利用粒子群算法得到全局最优值,解算出精度更高的结果;经过实验验证,LS-PSO组合算法可以稳定的解算出m级精度的定位结果,并且三维方向偏差都在大约5 m以内;最后通过与遗传算法的收敛情况和最小二乘法的定位精度进行对比,证明LS-PSO组合算法可以快速的收敛到最优解并且有效的提高了北斗伪距单点定位精度。     

虚拟星座伪卫星和双泄漏电缆覆盖的室内定位

为增强室内卫星导航信号,提出了一种双泄漏电缆覆盖的虚拟星座伪卫星室内二维定位方法。采用卫星导航模拟器产生多路虚拟轨道卫星信号,同时激励相互垂直的双泄漏电缆的末端,信号沿泄漏电缆轴向传输的同时,通过外导体上的一系列槽孔向室内空间辐射卫星导航信号,使卫星导航接收机能直接定位,输出概略位置和伪距观测量,再利用卫星间伪距差的二维定位算法对接收机位置进行二次解算。通过搭建硬件系统进行实地测试,证明能达到室内伪距定位的米级精度。     

伪距误差对于GPS接收机定位解算的影响分析

在研究GPS接收机定位解算原理的基础上,使用HLA/RTI和STK技术对GPS接收机定位解算进行了仿真实现,通过控制产生伪距差进行定位解算,对解算结果进行了统计分析与回归分析,得出了定位解算误差与伪距误差显著线性关系的结论.     

基于北斗伪距差分与WiFi的室内外融合定位方法

针对北斗(BD)和WiFi单一系统定位精度不高和定位盲区问题,提出一种基于北斗差分与WiFi的室内外融合定位方法。根据北斗和WiFi异构网络建立多属性代价函数,优选参与定位信标及卫星组合;采用反距离加权内插的多基准站伪距差分法,修正北斗伪距方程减小空间伪距误差;构建基于接收信号强度指示(RSSI)传播模型的WiFi测距方程,并融合北斗差分伪距方程,通过泰勒迭代算法实现精确定位。实验结果表明:融合定位精度在95%的概率下优于2. 6 m,定位性能优于北斗和WiFi单独定位,有效解决了单一系统的定位缺陷和定位盲区问题,实现了室内外无缝融合精确定位,提高了定位精度和可靠性。     

一种基于车联网的车辆定位方法

车辆群体行为态势能够准确描述车辆在车联网中的运动规律,车联网中GPS信号强的车辆可以利用通信能力、邻居位置关系,对位于一定距离范围内、出行目的地相同或相近、GPS信号弱的车辆进行实时位置计算。该方法首先提出车辆目的地伴随标签的标签簇划分算法,将有相同或相近目的地的车辆,其目的地视做标签,通过挖掘标签重叠结构与层次结构划分至同一标签簇,使之聚类成为车辆群体;然后提出基于标签划分结果的定位算法与结果修正算法,对亟待定位的车辆进行实时位置计算。实验结果表明,该方法较同类方法定位误差降低15%~35%,不同交通状况结果稳定性提高25%以上,所以提出的定位方法是有效的。     

基于V2X和UAV的车辆协同定位方法研究

针对城市峡谷等全球导航卫星系统(GNSS)盲区中V2X定位方法定位连通性及定位精度较低问题,提出一种基于V2X和无人机(UAV)的车辆协同定位方法。该方法利用UAV与待定位车辆间的相对运动模型联立多组到达时间(TOA)方程,并以辅助节点为基准站利用距离差分法消除TOA的测距误差,从而对目标位置进行解算。同时利用联邦滤波器对V2X及UAV定位方法进行融合,进一步为待定位车辆提供连续、准确的位置服务。仿真结果表明,所提定位方法解决了车联网情况中V2X定位连通性较低的问题,且平均定位精度提升了10.7%,具有一定的应用价值。     

伪距定位程序的蜕变测试方法

考虑到伪距定位程序中算法数值计算复杂性及其在用户定位过程中的重要性,提出将蜕变测试方法应用于伪距定位程序的软件测试中。基于伪距定位程序的蜕变测试流程,通过分析算法几何属性、数值计算特性及具体实现,提出3种不同的蜕变关系。结合变异分析技术对蜕变关系设计的有效性进行验证,实验结果表明,该方法能够有效检测伪距定位程序中的软件缺陷、提高测试效率,进一步拓宽了蜕变测试方法的应用范围。     

基于多组星历参数的后处理伪距差分算法

在后处理伪距差分中用所需时刻前后的星历参数相结合的方法计算卫星位置,计算动态站的精确位置,可能比只利用所需时刻前的星历参数计算得到更高的定位精度。从所求时刻前后的星历参数相结合求卫星位置,进行动态站的伪距差分定位,实验结果表明定位精度进一步提高。     

基于车联网系统的智能物流配送系统研究

为有效解决物流配送交通拥堵、交通事故、车辆空载等问题,基于车联网系统设计了智能物流配送系统,不仅详细设计了系统整体框架与功能模块,还构建了系统模型.研究表明,此系统可促使用户全过程监控并掌握整个物流配送过程,感知货物具体运输状态;不仅实现了物流配送的智能化配送管理,且突破了既有物流配送模式,在很大程度上提高物流配送效率...     

射频识别技术的车辆主动定位方法

传统的车辆定位方法只能获得车辆的具体坐标信息,无法确定车辆位于道路的第几车道。本文提出基于射频识别技术对车辆进行主动定位的定位方法。该方法将RFID阅读器的3组天线的阅读距离设计为特定值,根据阅读器3组天线是否读到标签的不同情况,判定车辆位于第几车道,进而计算出车辆的位置。通过对该方法进行误差分析,结果证明该方法能够完成对车辆在具体车道上的主动定位。     

基于物联网视觉的大型拥堵车辆调度系统设计

针对道路拥堵车辆调度问题,设计了一种基于物联网视觉的大型拥堵车辆调度系统,分析了系统的总体结构,给出了系统的ZigBee协调器模块、车载传感器节点、图像采集处理模块以及无线传输模块的硬件结构,详细介绍了拥堵车辆调度算法流程,并给出了车辆调度最佳路径算法代码,实现了大型拥堵车辆的有效调度;实验结果说明,所设计系统可获取有效的交通车辆拥堵图像,实现交通拥堵的高效调度.     

基于智能定位技术的无人物流车辆智能监控系统设计

传统的无人物流车辆智能监控系统监控图像清晰度差,监控速率慢。为了解决上述问题,基于智能定位技术设计了一种新的无人物流车辆智能监控系统,系统硬件传感器模块选用选用MCJS系列角度传感器,无人物流车辆定位模块选用ZM516X定位模块,支持Mesh网络,监控平台为LAND-LDRTU款无线远程监测终端RTU,内部配置实时监控系统,在C/S模式下设计应用系统程序。实验结果表明,基于智能定位技术的无人物流车辆智能监控系统监控图像清晰度高于传统监控系统42.58%,监控速率高于传统监控系统17.22%。     

基于GIS和环境感知的无人车定位方法研究

提出了一种基于地图匹配的宏观定位和基于环境感知的微观定位相结合的综合定位方法。通过车轮编码器、电子罗盘等推算出车辆的近似行驶轨迹,并匹配到GIS地图上,以获取车辆所在位置;采用相机、激光雷达等测量传感器感知行驶环境中的标志性物体对车辆进行精确定位。现场试验结果表明,该方法实现了车辆在局部地图中的全局精确定位,并在实践中取得了很好的效果。     

车联网中RFID模型

RFID模型是车联网仿真的基础和核心模型之一. 目前交通仿真模型不能满足车联网无线通信及协同交互等方面的需求、且缺少RFID模型. 为此, 建立了RFID系统的读写器和电子标签模型. 给出了读写器Agent和电子标签Agent结构及实现. 根据自动机理论, 建立了读写器、电子标签和主机之间通信时异构通信协议数据帧格式的有限状态机模型, 解决了异构数据帧统一处理问题. 作为模型应用和验证实例, 基于VC++ 2010平台, 开发了RFID交通数据采集读写器优化布设仿真软件. 结果表明, RFID模型较好地逼     

基于物联网的车辆运输管理系统研究与实现磁

着眼于当代物流系统中的车辆运输管理问题没有做到统一的调度和分配,造成人力和物力资源的极大浪费。在物联网技术的架构下,合理整合了 GPS 技术、GIS 技术、GPRS 技术、自动识别技术,运用 TMS 理论构建对车辆的管理、运输调度以及客服等多方面功能的系统模型,对车辆的安全行驶起到积极作用,同时有助于企业更好的服务社会,提高工作效率,为企业带来巨大的价值。     

基于卫星定位信号的车辆行驶里程计算方法

本文针对当前各种车联网应用服务中,基于车辆实时经纬度信息的里程计算与统计误差问题,提出一种低采样频率下的车辆行驶里程计算方法.首先对起点进行信任度验证,消除起点漂移带来的影响;然后采用连续大角度过滤、大距离过滤、大速度过滤、大加速度过滤相结合的方法进行噪点过滤;在此基础上,采用速度插值与角度插值相结合的方法对弯道进行里程补偿;另外,针对丢点数据,采用基于路径规划的电子地图调用方式进行里程补偿,进一步提高算法的准确性.经实验验证,在较低的位置信号采样频率下,该方法仍有较高的里程计算精确度和执行效率.     

一种基于帧差法的夜间车辆检测方法

受光强变化大、照度低以及车灯光晕等影响,夜间环境下车辆视频检测相对白天比较困难;文中采用帧差法求感兴趣区域(Region of Interesting,ROI),抑制夜间车灯光晕;并引入"疑是车辆"的概念。以消除车辆断层和随机噪声造成的车辆误检;同时,根据运动目标在车道内分布的离散度判断车型;对不同夜间交通场景进行测试,检测率均在96%以上;在广深高速公路实地应用中取得了很好效果。     

基于北斗定位系统的车辆燃油监测报警系统

基于北斗定位系统设计了一套车辆燃油的监测报警系统,当监测到车辆油箱内的燃油量有异常的减少时,通过报警器发出警告信息提醒驾驶室司机注意,同时向指定手机号码发送报警短信并拨打电话。当司机遇到一些紧急情况时,可以通过安装在驾驶室内的紧急报警按钮向指定号码求救,这些号码可以通过设置接口进行设置。