共查询到20条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
基于STM32的太阳自动跟踪控制系统的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对步进电机在自动跟踪运行过程中失步引起的控制系统跟踪精度降低的缺点,文中设计了以ARM Cortex-M3STM32为微控制器,光电编码器为位置反馈元件的新型数字闭环控制系统;该系统根据太阳的高度和方位信息,结合实时天气状况,以PWM调速方式驱动电机,控制跟踪机构的水平、俯仰两个方向运动,实现对太阳位置的全跟踪;实验结果表明,此系统跟踪精度误差在0.5°以内,较传统的开环控制跟踪系统可以明显地提高系统的跟踪精度,且性能稳定、功能丰富、成本较低。 相似文献
2.
为了提高太阳能电池板的能量转换效率,提出了一种基于MSP430的太阳光源跟踪控制系统。系统设计原理采用光强比较法,硬件部分设计了光强信号采集电路、以MSP430为核心的主控制器、步进电机驱动电路等;软件部分采用模块化编程,加入数字滤波和控制算法。系统实现了刘信号采集与处理、电机驱动等模块的控制,能够快速准确跟踪太阳光源。运行实验结果表明,系统运行稳定,控制灵活,达到预期的设计目标。 相似文献
3.
4.
《电子制作.电脑维护与应用》2020,(10)
以STM32F103为控制核心,电阻屏采集小球的位置信息并反馈给控制核心,然后利用PID电机控制算法控制X轴和Y轴的电机运行从而驱动平板运动,使小球能够按照手柄控制做相应的轨迹运动并停留在板子上。板球控制系统是一个极具价值的动力学系统,其目标是实现球稳定控制的同时高效的研究训练控制算法。本设计中给系统增加了抗干扰设计,使其稳定性有了显著的改善。 相似文献
5.
6.
用实验模拟了模型车激光导向的原理。实验系统根据接收到的光信号的强弱,利用PWM改变电机转动的方向和速度,当光源偏离参考位置时,电机转速将变大或变小;当光源越界时,电机将反转。实验模型基本实现了模拟功能。 相似文献
7.
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨迹的循迹采样,同时在采样过程中能够使滑翔机保持任意预定的相对位置关系.首先,利用极坐标系对滑翔机的队形参数进行建模;然后根据队形参数提出对应的能量方程;最后通过最小化能量方程的导函数,制订相应的水下滑翔机航向控制律.通过建立仿真系统并对不同的轨迹参数进行仿真,在涡旋中心恒速运动和变速运动的情况下,载体均实现了对涡旋区域内不同半径圆形轨迹的跟踪采样观测任务,证明了该方法能够满足圆形预定轨迹上滑翔机队形保持的要求,为进行海洋中尺度涡旋区域组队观测采样提供了一种有效的队形控制方法. 相似文献
8.
针对伺服电动缸系统巾电机频繁正反转时,存在的推杆相位延迟及幅值误差,将伺服电机编码器的反馈信号引入基于FPGA的运动控制卡中,在驱动器的外部构成一个数字闭环,并在控制卡中运用模糊PID和超前补偿控制,实时修正电机的运行误差;详细介绍了系统的基本控制原理,并通过比较伺服电动缸运行不同轨迹时校正前后误差,证明了该方法先进实用,可进一步提高伺服跟踪精度. 相似文献
9.
针对水下15 m的发射系统,从系统硬件设计和系统软件设计两部分对其进行运动控制。其中,硬件主要基于TwinCAT进行下位机控制设计,用于实时控制电机并将电机的运动状态实时传输给上位机管理软件;而软件则是基于VC++进行上位机管理系统设计,其作用是将控制信号准确地传输给下位机并实时接收下位机反馈的点击运动信息。着重分析了VC++与TwinCAT之间的通信,使其能够根据用户需求进行相应的轨迹运动。通过搭建实验平台,对水下发射装置进行不同轨迹运动试验。实验结果表明,基于TwinCAT和VC++设计的水下控制系统能够精确地控制发射,满足用户不同的运动需求。 相似文献
10.
11.
为了对在月球上工作的机械臂进行地面仿真实验,设计并实现了一套悬吊式的、以视觉伺服方式作为随动控制系统的月球六分之一微重力模拟装置;为了能够满足高精度、大视场、大景深、高频率的成像条件,设计了以LED光源主动发光为基础的目标标志器以及基于激光测距仪及双相机多传感器融合的视觉测量系统,提出了一套目标识别、检测和位置测量的方法;采用PMAC运动控制卡作为执行机构的控制器,实现对电机的数字PID控制;经过试验验证,所设计的系统操作简单、运行稳定、微重力模拟精度高。 相似文献
12.
13.
14.
研究了移动机器人轨迹跟踪控制问题,通过坐标变换将轨迹跟踪问题转化为误差系统的镇定问题.基于反馈线忡化和变结构控制思想提出一种复合有限时间变结构线性化跟踪控制算法,其首先使误差系统驶向角初始误差伙速收敛到滑模边界层,然后采用连续状态反馈控制律来实现驶向角议差的无抖振快速镇定,同时将原误差系统转化为低阶系统;其次针对低阶系统设计了位置误差的状态反馈控制律,实现了位置误差的有限时间镇定.针对有系统噪声和量测噪声的误差系统,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行误差状态估计,并以估计值构成反馈控制律.通过数值仿真验证了控制策略的有效性. 相似文献
15.
为了拓展水面救助机器人的作业范围,使机器人按照预定的轨迹运动,研究了机器人的轨迹跟踪问题;文章提出了将PID算法和视线法相结合,实现了水面救助机器人的轨迹跟踪;开发了基于Google Earth交互平台,利用Windows Hook技术和KML文件实现了在GE地图上目标轨迹的绘制和机器人运动轨迹的绘制,并对轨迹跟踪的误差进行了分析。 相似文献
16.
分析了直线电机的位置角度误差对直线电机的输出电流的影响;为了消除直线电机的位置角度误差,作者在基于模型参考自适应控制方法的基础上设计了一套直线电机的位置角度校正系统.由于该校正系统中的位置角度误差补偿器采用不受位置角度影响的输入量对位置角度进行校正,所以可以在现有位置角度测量的基础上实现对位置角度的准确校正,为在现有直线电机和低精度光栅尺的情况下获得尽可能高的控制精度提供了保证.仿真和实验结果显示,采用位置角度校正后,直线电机可以实现对力矩电流的精确控制,而且位置角度误差能够被校正. 相似文献
17.
直流直线电机在加速动态过程以及稳态时,有较大的速度跟踪误差和稳态误差.提出一种保证动态跟踪精度和稳态精度的自适应全维状态观测器极点配置方法,以提高直流直线电机在运动过程中的加速动态跟踪精度及稳态精度.其主要思想是在直流直线电机系统中安装直线测速装置及位置传感器,用来获取电机的速度状态和位移状态,结合电机输出构造全维状态观测器,配置控制系统期望的零极点,同时,在整个系统之前加入增益矩阵,对其稳态误差进行补偿,最后通过自适应调节器根据电机运行状态不断调节全维状态观测器、反馈控制律及增益矩阵,用以减小系统动态跟踪误差和稳态误差.将设计出的算法用于二段式风机叶片拼装系统激光引导定位装置中,Matlab仿真及实际应用结果表明:该控制算法能够更好地跟踪电机的速度,提高了系统的动态跟踪精度和稳态精度,闭环系统鲁棒性更强. 相似文献
18.
金沙 《自动化与仪器仪表》2014,(2):101-102
PLC以其稳定可靠,在伺服控制系统中得到广泛的应用。在PLC控制的步进电机驱动机械手运动时,如果相邻两路径的速度方向相反,运动中将会产生严重的位置偏差,如何提高控制精度成为控制的重点和难点。本文对运动误差形成的原因进行了分析,并提出了一种轨迹处理的新方法。 相似文献
19.
为了提高太阳能利用率,设计了一种基于ARM7的太阳自动跟踪简易控制系统;该系统利用32位ARM嵌入式微处理器LPC2131为控制器,采用光电跟踪和定时跟踪相结合的控制方式;以步进电机作为驱动机构,通过控制跟踪的机构水平、俯仰两个方向运动,实现对太阳的全跟踪;仿真和试验结果表明,该控制系统的跟踪精度误差在1°以内,能够满足太阳自动跟踪的需要,且性能稳定、功能丰富、成本较低,可以为太阳能飞行器的太阳自动跟踪控制工程研制提供参考依据。 相似文献