基于着色Petri网的多Agent系统交互协议建模

多Agent系统（Multi—AgentSystems，MAS）中，多个Agent通过交互和协作来完成一系列任务或实现一些目标。Agent之间有效、有序地进行交互是MAS成功运行的关键。文中采用着色Vetri网来表示一个多Agent系统。利用着色Vetri网，便于描述并发现象和模拟平行系统，除了直观的图形化表示，还具有精确的形式化定义，并且有完善的分析工具。最后对FIPA规范中的FIPAInform和FIPA Request两个协议进行实例分析，说明如何用着色Petri网进行建模。     

基于嵌入式PC的工业机器人开放式控制系统交互控制的实现

为了满足多自由度关节型工业机器人多机交互控制的需求,以嵌入式工业PC为硬件平台,RT-Linux操作系统为软件平台,采用模块化的软件设计方法,设计了工业机器人开放式控制系统。该系统采用共享内存的方式实现内外部信号的交互,通过执行PLC程序中定义的不同的M指令来实现与外部系统的交互控制功能。在浇铸机器人交互控制中的实际应用表明:该控制系统开放性好,实时性强,运行稳定可靠。     

基于着色Petri网的多Agent系统交互协议建模

多Agent系统(Multi-Agent Systems,MAS)中,多个Agent通过交互和协作来完成一系列任务或实现一些目标。Agent之间有效、有序地进行交互是MAS成功运行的关键。文中采用着色Petri网来表示一个多Agent系统。利用着色Petri网,便于描述并发现象和模拟平行系统,除了直观的图形化表示,还具有精确的形式化定义,并且有完善的分析工具。最后对FIPA规范中的FIPA Inform和FIPA Request两个协议进行实例分析,说明如何用着色Petri网进行建模。     

异构多机器人协作系统研究进展

异构多机器人系统可以发挥单一结构机器人在某个领域的优点而达到整体的最优配置,机器人的功能和接口协议对协作系统影响很大.IGRS协议是我国在信息设备协作领域中惟一的国际标准,为异构多机器人协作提供了有效的支持.对国内外相关研究进行系统地归纳和总结,找出需要解决的问题,并在课题组研制的多种机器人平台上,从3个方面阐述了基于IGRS协议的异构多机器人协作系统:异构机器人的定位、通信以及感知方案;异构机器人协商策略和分组方案;机器人的功能分类和规划,提出了细粒度可控的任务委托分配方案.     

多主体交互协议的表示和实现

多主体系统中,按照协议进行的交互具有显著的优点。文章首先提出一种交互协议表示方法,从协议描述和决策规则两方面来表示交互协议;然后改进主体的结构,提出一种知识层、会话控制层和通信层的三层结构,在原有主体结构中增加交互协议解释器。这种方法使得主体可以灵活地选择交互协议,同时将会话控制从知识层中分离出来,不仅使得交互更加可靠,而且减轻了主体推理的负担,简化了知识层的结构。     

群机器人研究综述

从计算机科学的角度对群机器人进行综述,概括其历史背景和目前的研究工作,回顾和展望其应用领域.群机器人是受社会性昆虫群体行为启发产生的新方法,通过建立经济、鲁棒、柔性和规模可伸缩的多机器人系统,协调控制相对简单的个体机器人合作完成规定的复杂任务.围绕群机器人的定义、与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论群机器人研究中的主要问题:个体交互、通信、协作控制和自组织、自组装等,明确其研究概貌.     

基于案例的异构多机器人系统的协作研究

目的是研究异构多机器人系统中机器人之间的协作过程.基于足球比赛案例,将异构多机器人系统的任务分为找球、跟随、踢球等几个作业.以人形机器人和轮式机器人作为研究对象,并赋予不同的功能,对机器人能力进行建模.讨论如何以优化的方案分配给执行任务的机器人,并建立了一种参考模型.最后,以流程图方式说明了机器人的行为控制.实践表明,由具有不同能力的机器人共同协作可以更加有效地完成任务.     

基于协作协进化的多智能体机器人协作研究

协作问题一直是自主多智能体机器人系统研究的关键问题之一。基于多智能体机器人系统的CCP协作协议所生成的各智能体机器人的任务序列依赖于目标的初始顺序,因此难以得到最优解。文章提出了利用协作协进化来实现多智能体机器人之间协作的一种机制。该方法采用基于协作种群的技术来生成多智能体机器人任务执行序列,在给定的任务分解产生的所有可能解中寻找最优解,并通过交换局部知识和并行决策等手段来优化系统的性能。利用该机制,对3个智能体协作搬运8个物体进行计算机模拟,结果表明,该机制在优化任务执行序列方面作用明显,从而能有效提高多智能体机器人系统的性能。     

基于着色Petri网的多Agent交互

在多Agent系统（MAS）中,Agent通过遵循交互协议的信息交换来进行交互,而大多数的Agent交互协议是在Agent设计时事先绑定的,这大大降低了Agent之间交互的灵活性。文章给出了一种灵活的创建Agent之间交互协议的方法,通过此方法,Agent不但可以分析自身是否可以使用创建的新协议进行交互,还可以分析使用新协议是否更有利于实现其自身目标。     

多移动机器人系统个体控制体系结构

本文面向多移动机器人系统,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构, 包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次．其中系统监控层主要实现人对系统的 实时监控功能;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配,实现了机器人之间的任务级协作;行为控制层主要采 用基于行为的方法实现具体的运动控制．该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日 益增大的系统规模的要求．