一类模糊非线性系统自适应输出反馈控制

针对一类未知非线性系统,利用模糊逻辑系统、H∞控制和高增益观测器,提出了一种模糊自适应输出反馈控制方法.证明了所设计的输出反馈控制器可以获得状态反馈控制器的性能.仿真结果证明了所提出方法是有效的.     

一类模糊非线性系统的直接鲁棒自适应输出反馈控制

针对一类未知非线性系统,利用模糊逻辑系统、H^∞控制和高增益观测器,提出一种模糊直接鲁棒自适应输出反馈控制方法。证明了所设计的输出反馈控制方法不但能保证闭环控制系统稳定,而且可获得在状态反馈控制器下的性能。仿真结果进一步验证了所提出方法的有效性。     

一类不确定非仿射非线性系统自适应模糊控制

针对一类非仿射非线性系统提出了自适应模糊控制方法,该方法把不确定非线性系统表示为定常线性子系统加非线性项的形式,然后采用模糊逻辑系统设计补偿器来消除非线性项的影响。引入时变死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区设计了自适应律。证明了该方法可使闭环系统的所有信号均有界,且使跟踪误差收敛到原点的小邻域内。仿真结果表明了该方法的有效性。     

控制方向未知的非线性系统的自适应输出跟踪控制

针对一类含有未知控制方向和时变不确定性的本质非线性系统,应用Nussbaum-type增益技术和Adding a power integrator递推设计方法,设计了一种鲁棒自适应状态反馈拉制器．所设计的控制器能保证闭环系统所有信号全局一致有界,特别是通过适当调整控制器设计参数,可使输出跟踪误差在有限时间后变得适当小．最后通过仿真实例对算法进行验证.     

一类非线性系统的间接自适应输出反馈模糊控制

针对一类未知非线性系统,提出一种输出反馈控制方法。首先在假设系统状态已知的情况下设计状态反馈控制器,实现跟踪性能。然后在系统状态不完全可测的情况下,通过设计高增益观测器对系统的状态进行估计,实现输出反馈控制器设计。最后证明所设计的输出反馈控制器可获得状态反馈控制器所取得的最大最小问题的跟踪性能。     

具有高阶时延的离散非仿射非线性系统的自适应跟踪控制

本文研究了一类具有高阶输入–输出时延的非仿射非线性离散不确定系统的自适应输出跟踪控制问题,提出了一种基于隐函数的自适应输出反馈输出跟踪控制方案.该方案主要解决了两个技术问题:一是构造了基于未知参数估计和未来时刻信号估计的隐函数方程解的自适应控制律,解决了因系统高阶时延导致的控制律因果矛盾问题并实现了闭环稳定和渐近输出跟踪;二是针对非仿射非线性控制律难求解问题,提出了基于迭代解的解析自适应控制律,实现了闭环稳定和实用输出跟踪.最后仿真研究证实了所提出控制方案的有效性.     

一类具有未知控制方向非线性系统的输出反馈自适应控制

研究了一类控制方向未知非线性系统的输出反馈自适应镇定问题. 首先, 通过一线性状态变换, 将未知控制系数集中起来, 从而将原系统变换为适于控制设计的新系统. 然后, 分别引入状态观测器和参数估计器, 并应用积分反推和调节函数方法, 给出了输出反馈稳定控制律的构造性设计过程. 可以证明,所设计的控制器确保原系统状态渐近收敛到原点, 而其它闭环系统状态有界. 仿真结论验证了所提出方法的有效性.     

严格反馈型非仿射非线性系统的自适应模糊控制

针对一类具有严格反馈形式的非仿射非线性受扰系统,提出了基于backstepping方法的自适应模糊控制.该算法仅要求模糊逻辑系统逼近误差范数有界,引入监督控制补偿系统逼近误差和外界干扰,保证闭环系统所有信号一致有界,跟踪误差一致渐近稳定.将R(o)ssle混沌系统作为仿真对象,仿真结果表明了该方法的有效性.     

一类非线性系统的间接自适应模糊控制器的研究

研究一类不确定非线性系统的间适应模糊控制问题。基于Wang提出的监督控制方案,利用Ⅰ型模糊系统的逼近能力,提出一种自适应模糊控制器设计的新方案,该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或逼近误差的上确界已知的条件,理论分析证明了闭环控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零,仿真结果表明了该方法的有效性。     

一类非三性系统的间接自适应输出反馈模糊控制

针对一为未知非线性系统,提出一种输出反馈控制方法。首先在假设系统状态已知的情况下设计状态反馈控制器,实现跟踪性能。然后在系统状态下不完全可测的情况下,通过设计高增益观测器对系统的状态进行估计,实现输出反馈控制器设计。最后证明所设计的输出反馈控制器可获得状态反馈控制器所取得的最大最小问题的跟踪性能。     

基于逼近误差调节的直接自适应模糊控制

对含未知参数的一类非线性系统给出一种新的直接自适应模糊控制方案．利用在线自适应调节估计逼近误差,用此估计值设计补偿器减小逼近误差对跟踪精度的影响．该方法不仅能够保证闭环系统的稳定性,而且可以使跟踪误差收敛到0或0的小邻域．     

利用模糊系统的自适应模糊控制器

针对非线性系统控制,设计了利用TSK(Takagi-Sugeno-Kang)模糊系统的自适应模糊控制器。所设计的自适应控制方法是参考模型自适应控制方法,而且利用Lyapunov函数保证了闭环系统的稳定性,同时推导了最优的自适应控制规律。首先,根据控制对象的输入输出数据建立TSK模糊模型,然后,由TSK模糊模型设计初期的TSK模糊控制器,并根据自适应规律随时调整模糊控制器参数。倒立摆系统的仿真实验验证了所设计的自适应模糊控制器的有效性。     

Decentralised direct adaptive output feedback fuzzy controller for a class of large-scale nonaffine nonlinear systems and its applications

A novel cooperation-based decentralised direct adaptive fuzzy control via output feedback is developed for a class of large-scale nonaffine uncertain nonlinear systems using a direct adaptive fuzzy approach in this article. Under assumption that all the controllers share their prior information about the subsystem reference models, the interconnections between subsystems are relaxed to arbitrarily strong nonlinearities without matching conditions. The assumption on input gains is extended from typical positive constants to highly nonlinear functions. The feedback and adaptation mechanisms require neither the typical observation error filtering nor the famous strictly positive-real condition. Based on Lyapunov's direct method, the tracking errors of the closed-loop large-scale system are guaranteed to converge to tunable neighbourhoods of the origin. The proposed algorithm is applied to controlling two mechanical large-scale systems and simulation results substantiate its effectiveness.     

非仿射非线性系统的自主构架模糊控制器

针对SISO非仿射非线性系统,提出一种新型自主构架模糊控制器.此控制器由鲁棒控制器与自主构架模糊系统构成.模糊系统初始只含有一条规则,根据系统误差和ε完备性2条准则自主增加规则及隶属函数,从而完善模糊系统结构,逼近非线性系统不确定量.模糊系统利用\"伪模糊输出\"法对新增规则后件初始化,考虑到实际计算能力,采用替换隶属函数机制限制规则数目.通过理论推导证明了系统的稳定性,理论和半实物仿真实验验证了所提出方法的有效性.     

一类基于间接自适应模糊系统的非线性预测控制

考虑了一类多输入多输出非线性不确定系统的自适应模糊预测控制律设计问题．根据系统的跟踪误差在线调整间接模糊系统的权值,使其一致逼近系统中的未知非线性函数,并引入一个鲁棒控制器来提高整个系统的控制性能．通过泰勒展开设计出了基于间接自适应模糊系统的预测控制律,避免了在线优化带来的繁重的计算负担．基于李亚普诺夫原理,证明了闭环系统最终一致有界．最后利用本文提出的控制方案设计了高超声速飞行器的姿态控制系统,仿真结果表明了控制方案的有效性．     

含高阶干扰的非仿射非线性系统自适应跟踪控制

本文考虑了一类带有高阶干扰和未知参数的非仿射非线性系统的自适应跟踪控制问题.为了提高系统的抗干扰性能,首先设计了扩张状态滤波器估计系统受到的高阶干扰,并把干扰估计值引入到控制器中.其次,在每一步递推设计中,为了避免backstepping方法固有的\"微分爆炸\"问题,引入滑模微分器估计虚拟控制律的微分,进而提出了一种新的自适应控制策略.借助Lyapunov函数理论方法分析了闭环系统的稳定性,即在所提控制策略作用下,可保证闭环系统所有信号是一致最终有界的.最后,利用MATLAB仿真验证了方法的有效性.     

一类不确定非线性系统的鲁棒输出反馈控制*

本文考虑一类具有输出反馈标准形的非线性系统的输出反馈控制问题,为了给出其不同于自适应控制的解决办法,设计出了新的鲁棒输出反馈控制方案。该方案不需辨识系统未知参数,也不需知识未知参数向量的上界,就能保证所有控制系统信号的全局有界性,并且顺参数的适当选择,可以使系统跟踪误差达到任意小。仿真结果表明可以获得良好的跟踪效果。