堤坝检测水下机器人运动控制系统的研究

堤坝检测水下机器人是为查找江、河、湖、海中各种堤坝的裂缝、破损等质量问题而设计的开架式水下机器人.文中介绍了堤坝检测水下机器人的运动控制系统,详细讨论了自动扫坝控制过程的运动控制算法和基于船位推算的导航方法.在综合考虑垂向和纵向自由度的运动能力的基础上,利用S面控制算法设计了运动控制器,使得水下机器人能够在垂向和纵向运动上取得协调,从而跟踪指定的路径.采用强跟踪卡尔曼滤波进行船位推算,解决了系统的导航问题.最后通过外场试验验证了整个运动控制系统的可行性和可靠性.     

全自主足球机器人的运动控制系统研究

全自主足球机器人要完成踢球任务,需要一个快速可靠的运动控制系统,但是大多数以前的电机控制系统都是基于MCU或DSP系统的．为此,提出基于PC104总线控制的直流伺服电机控制系统,介绍了运动控制系统的组成、电动机控制板和系统控制软件．该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点,完全可以满足足球机器人的运动要求,并可应用于其他小型装置的电动机控制系统上．     

Design of Onboard Instrument Based on Virtual Instrument Technology

After analyzing and comparing the traditional automobile instrument,the onboard instrument based on virtual instrument technology is designed in this paper.The PC/104 computer was employed as the core processing unit of the onbaard in- strument,and the several intelligent data acquisition nodes are set and connected by the CAN bus,through which the nodes can com- municate with the core processing unit.The information of the vehicle's working condition can be displayed synthetically by adopt- ing virtual instrument technology.When the working condition goes beyond its limit,the system can emit an alarm,record and storage the abnormal condition automatically,and suggest how to deal with the abnormity urgently.The development background and design idea of onboard information system were elaborated in the paper.The software,the hardware architecture and the principle of onboard information system were introduced in detail.     

新一代嵌入式工业控制计算机

随着芯片集成度的提高、功能的加强、价格的下降、印刷电路板制作工艺的改进、元器件封装和安装技术的发展，微机系统设计出现了基于模块的系统设计方法．介绍了嵌入式微机系统设计方法．     

高压输电线检测机器人的通讯系统——基于PC104工控机的串口通讯

开发了高压输电线检测机器人的通讯系统。具体分析了工控机的硬件结构;定义了机器人与监控系统之间的通讯协议;最后给出了基于PC104工控机的C语言程序。实验证明,该通讯系统简单实用,具有较低的误码率。     

嵌入式系统快速开发平台的建立与应用

本文通过分析嵌入式系统开发的过程、特点与存在的问题,提出以ＰＣ／１０４ 标准构造快速开发平台的思路和构造方法,可有力地保障嵌入式系统开发的成功率,并在实际的嵌入式系统开发中进行了应用验证。     

基于嵌入式系统信号分析仪的硬件系统设计

文章详细介绍了基于嵌入式系统信号分析仪的硬件系统设计,系统主要由数据采集模块、PC/104主板模块、显示模块、电源模块、接口电路模块等组成。该硬件系统的建立,可以实现对各种信号进行现场数据采集、显示、分析和记录,系统具有界面友好、性能可靠、采集速度快、软件可扩展等特点。此外,可在该系统的基础上对硬件和软件进一步扩展,将能组建起功能更强的测试仪器平台,用于对多种信号的监测,满足工业领域更广泛的需求。     

基于PC104嵌入式计算机的柴油机转速控制系统

以PC104嵌入式计算机为核心设计了柴油机转速控制系统,该系统由PC104、传感器和驱动电路等组成,采样方式为曲轴角度域等转角方式。系统结构紧凑,抗干扰、抗振动性能好,且具系统响应快、动静态性能好的特点,适合应用于内燃机车的运行环境。     

基于Intranet的开放式数控系统

在制造技术智能化、网络化日益发展基础之上,本文构建了基于Intranet的数控系统的整体结构,分析了系统的功能及特点,并就系统的关键技术进行了开发研究,最后给出了Intranet网环境下的一个应用实例。     

基于网络的嵌入式运动控制平台的研究和设计

分析了通用运动控制技术体系结构及发展趋势,考虑到PID、插补和其他运动控制算法多种多样而且愈来愈复杂,针对网络协同制造和高速高精的要求,设计了一种高性能通用运动控制平台。文中首先提出了系统设计原则和目标,然后给出了系统硬件和软件的设计,最后总结了该运动控制平台的特点。     

基于PC104总线的铁路非标试验台实现

提出了采用 PC1 0 4总线结构母板配合 PC1 0 4结构的 A/ D、I/ O和定时计数器 ,实现铁路非标试验台的方法。通过在 Delphi中嵌入汇编实现了试验数据的采集和控制 ,结合 Delphi强大的数据库编程能力 ,成功地实现了铁路非标设备的检测和管理。设计结果表明 ,该试验台测试准确 ,设计合理。