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考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动偏心轮的全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型,对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模。在此基础上,建立全方位移动机器人的视觉伺服预测控制策略,并采用原对偶神经网络在线求解凸优化问题。最后仿真实验表明,所设计的控制器不仅可以较好地处理约束条件,驱动移动机器人到达目标点,并且与传统预测控制方法相比更高效。 相似文献
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研究了移动机器人的路径规划问题。针对二值栅格建模法不能完整和真实反映复杂环境地理特征的问题,并考虑到移动机器人任务执行过程中存在破障工况,提出了广义障碍的定义,进而对广义障碍进行了分类,并给出了各种广义障碍的模糊隶属度函数,建立了广义障碍环境栅格地图模型。基于人工势场(APF)算法和蚁群优化(ACO)算法各自的特点,提出了一种求解广义障碍环境下移动机器人路径规划的混合APF算法和ACO算法的h APF-ACO算法。通过对案例的路径规划仿真实验,验证了广义障碍环境下路径规划问题的研究意义;与基本蚁群算法求解结果的对比表明,所提出的h APF-ACO算法在收敛性、解质量及鲁棒性等各方面具有明显的优越性。 相似文献
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机器人滚动路径规划的算法与仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题。文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划。大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境具有很好的适应性,但由于缺乏全局环境信息,在有些复杂情况下不能保证规划的顾利实施,需要进一步增加环境约束和对已探知信息的记忆。 相似文献
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针对水冷壁爬壁机器人(WWCB)路径跟踪问题,提出一种快速非线性模型预测控制(NMPC)算法。定义WWCB与虚拟目标的跟踪误差,将跟踪问题转化为Bolza形式的NMPC最优控制问题。通过引入半平滑函数,对不等式进行优化处理,构建最优化必要条件。基于庞特里亚金极小值原理建立广义哈密顿函数,采用连续/广义极小残量算法(C/GMRES)计算求解,并引入多重打靶法提高运算精度。同时对GMRES算法残量求取方式进行了优化以提高运行效率。对伯努利双纽线和圆形路径进行了跟踪仿真,验证了本文的跟踪控制快速算法的有效性。 相似文献
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误差修正是提高动态测量精度的有效途径,其中误差的建模是关键.在分析现有动态测量误差预测技术不足的基础上,提出基于改进的最小二乘支持向量机的动态测量误差回归建模和预测方法.在最小二乘支持向量机的基础上,通过将价值函数改为最小二乘价值函数以及用等式约束代替不等式约束,将求解的二次规划问题转变为一组等式方程,减少了待定参数的个数,很大程度地缩短了支持向量机的训练时间;同时针对最小二乘支持向量机稀疏性丢失这一缺陷,采用剪枝算法改进其性能,使其具有更好的稀疏性.通过实例验证及与其他建模方法的对比,表明该方法具有优良的预测效果和动态性能,为动态测量误差预测提供了一种新的可行方法. 相似文献
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基于参数二次规划与精细积分方法的动力弹塑性问题分析 总被引:3,自引:1,他引:2
给出了将参数二次规划方法与精细积分方法相结合进行结构弹塑性动力响应分析的一条新途径。基于参变量变分原理与有限元参数二次规划方法建立了动力弹塑性问题的求解方程,方法对于关联与非关联问题的求解在算法上是完全一致的。对于动力非线性方程求解则进一步采用了被线性问题分析所广泛采用的精细积分方法,推导了方法在动力弹塑性问题求解上的算法列式。所给出的数值算例在验证本文理论与算法的同时,进一步证实了精细积分方法在动力学分析中所具有的各种良好性态。 相似文献
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《振动与冲击》2016,(11)
为了抑制柔性臂的弹性振动,提出一种结合遗传优化算法和多项式函数插值的抑振轨迹规划方法。基于假设模态法和Hamilton原理建立了柔性臂系统的动力学方程,揭示了抑振轨迹规划原理。在轨迹优化过程中,采用五次多项式函数构造运动轨迹控制点的基础位移值,以轨迹控制点的位移浮动值作为待优化变量,在满足初始和终止位置运动状态约束的前提下,基于遗传算法优化得到柔性臂振动能量最小的最优抑振轨迹。数值计算和实验结果验证了抑振轨迹规划方法的有效性。实验结果表明:与跟踪常规的五次多项式运动轨迹相比,柔性臂在跟踪最优抑振轨迹时的残余振动最大振幅减小了10倍左右,其衰减时间由12s缩短为4.5s,提高了柔性臂系统的定位控制精度,改善了系统的操作效率。 相似文献
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根据移动机器人运动学模型和运动控制系统方框图,针对各环节给出了移动机器人轨迹跟踪问题仿真算法,并通过仿真实例给出该仿真算法的有效性。 相似文献
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介绍和比较标准支持向量机(SVM)和最小二乘支持向量机(LS-SVM)基本原理的基础上,探讨了一种利用LS-SVM进行传感器动态误差补偿的方法,并给出了相应的过程和算法。与标准SVM补偿方法比较,该方法的优点是明显的:用等式约束代替标准SVM算法中的不等式约束,将求解二次规划问题转化为直接求解线性矩阵方程,在相同样本条件下,使得补偿器构造速度提高1~2个数量级。通过对SVM和LS-SVM传感器动态补偿的仿真分析和实验结果对比表明,在噪声条件下,LS-SVM方法的补偿误差约为SVM的40%。因此,LS-SVM补偿方法学习速度快,抗噪声干扰能力强,更适合传感器动态补偿。 相似文献