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开放式三自由度并联机器人机构实验平台的研究和展望 总被引:1,自引:0,他引:1
随着并联机器人技术的发展,具有三自由度的并联机器人机构也得到越来越广泛的研究和应用。本文对我们白行设计的开放式三自由度并联机器人机构实验平台的基本结构、运动控制和仿真作了较为全面的介绍,并着重分析了实验平台的开放性。该实验平台很适合作多种三自由度机器人机构的综合和比较研究,针对此类机构的进一步研究对实际应用有着重要意义。 相似文献
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研究水下机器人的静水压力试验方法和测试标准,设计了一套应用于水下机器人静水压力测试试验平台,能够满足静水压力的测试要求.同时对水下机器人的放置结构进行改进,方便机器人的投入和取出.该套测试实验平台采用模式实验舱进行静水压力实验的方法,设置包含照明系统、摄像系统、自动加泄压系统的测试系统.研究结果表明采用智能化模拟实验舱可以精准有效地对水下机器人静水压力进行实验,对轻型有缆遥控水下机器人的应用推广有积极意义. 相似文献
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基于Internet的机器人遥操作研究 总被引:1,自引:0,他引:1
基于Internet的遥操作技术在机器人控制领域的应用,使人类的感知操作能力得到了延伸,已成为重要前沿课题.文中利用SCARA机器人作为实验平台,充分利用Internet的通用性和交互性,建立基于Internet的机器人遥操作系统,并应用VC 语言开发集研究和实验为一体的机器人遥操作平台,实现对机器人的远距离操作. 相似文献
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对3-DOF并联机器人进行物理模型简化并建立运动学数学模型,以此模型为基础研究机器人位置控制系统并开发实验平台的软件控制系统。搭建了由机械、电气和软件三大系统组成的实验平台,进行实验并将实验数据与理想数据对比分析。分别用角度仿真法和坐标规划法,验证了实验平台运动学模型正确性。 相似文献
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基于机构类型演化提出了一种具有驱动器故障容错功能的1TP+3TPRS型并联机器人的新结构;研究了机器人的机械系统容错重构策略;在位置反解的基础上导出了机器人的重构规划算法;对于退化机器人容错性能指标的研究,定义了容错空间影响因子,可以用来衡量机器人在发生故障后的容错操作能力;基于这个指标,提出容错并联机器人的结构参数优设计方法;通过模拟动平台按预期轨迹运动时某驱动器在不同时刻发生故障的情况,比较了退化机器人的工作状况,结果表明基于容错空间影响因子的结构参数优设计方法对于提高容错性能具有重要的意义。 相似文献
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针对机器人示教展示的需求,设计并开发基于Unity3D游戏开发引擎的机器人虚拟仿真实验平台.运用该平台对机器人进行三维建模与实时运动仿真,基于MQTT协议对机器人产生的实时数据进行主题订阅与数据解析,实现对虚拟机器人的数据驱动及机器人的虚实同步运动.研究结果表明:该仿真实验平台运行正常,能够满足虚拟机器人仿真运动的实时... 相似文献
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目前人形机器人控制的难点主要集中在:关节扭矩不够,运动稳定性不佳等方面。针对以上问题,提出了以下解决方案:针对关节扭矩不够选取了大扭矩电动机的同时,采用三次样条差值使运动轨迹更加平滑,减小输出扭矩。采用ZMP来观察运动轨迹,改善运动的稳定性。同时,由于人形机器人运动稳定性不佳,容易摔倒,使用ODE物理引擎在Labview中建模与仿真,进行更加方便的进行步态规划的研究。最终实现了仿真平台下人形机器人的稳定行走。 相似文献
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特殊3-PRS并联机器人运动分析 总被引:2,自引:0,他引:2
建立了 P副平行于固定平台法线的 3- PRS并联机器人的运动反解数学模型。分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角 ,并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时 ,运动平台中心以及中心法线上一点的运动轨迹。分析表明 ,该 3- PRS并联机器人只能部分满足特定的运动规律要求 相似文献
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为合理匹配电驱动重载六足机器人关节的驱动装置和传动装置,提出一种快速、精确获得关节转速的方法。基于某一关节转动以实现机器人最大步行速度指标,建立该关节转角与机器人最大步行速度指标的数学关系式,研究螃蟹型三角步态下的髋关节和膝关节在最小摆角和最大摆角时的相应输出转速以及蚂蚁型三角步态下的跟关节输出转速,并获得跟关节转角和转速随髋、膝关节夹角的变化趋势。根据ADAMS软件和研制的机器人单腿与样机,进行关节转速的仿真验证和试验分析,分别获得机器人承载平台重心的速度曲线和关节伺服电动机脉冲数曲线。仿真和试验结果表明,机器人关节转速分析方法具有合理性和有效性,能够可靠地应用于重载多足机器人的研制。 相似文献
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采用基座布置六维力传感器的方式进行机器人动力学参数辨识。以递推牛顿-欧拉方程为基础建立机器人动力学模型,给出六维力传感器输出与机器人关节间动力学关系,分离待辨识动力学参数并确定其最小惯性参数集,最终建立基于基座六维力传感器的机器人辨识模型。为了进一步提高辨识精度,采用两层低通滤波算法推导出加速度替代公式和速度滤波算法,减少加速度和速度噪声的影响。最后,以六自由度协作机器人的前2个关节为对象,设计辨识实验,获得两关节的最小动力学参数集。通过结果逆向验算表明,基座布置六维力传感器方式能以较高的精度辨识出机器人动力学参数。 相似文献
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线驱动连续型机器人的运动学分析与仿真 总被引:9,自引:0,他引:9
连续型机器人是一种柔顺、灵活性高的新型仿生机器人.与串并联机器人等传统的离散型机器人由离散的关节和连杆组成的结构不同,这种柔性的"无脊椎"机器人由柔性支柱构成,而没有任何刚性关节和连杆,因此无法利用传统的D-H方法对其进行运动学分析.在分析连续型机器人不同于传统离散型机器人的基础上,利用几何分析的方法提出一种简练、直观的线驱动连续型机器人运动学算法,对其单关节驱动空间、关节空间以及操作空间的映射关系进行分析,并描述其三维工作空间.针对线驱动机器人多关节之间存在耦合影响的问题,推导线驱动连续型机器人的两关节解耦运动学.同时在Matlab下对机器人末端位置和驱动线长度变化曲线进行仿真研究,并进行原理样机试验,验证了运动学算法的正确性并展示了其运动能力. 相似文献