开放式控制系统及其在电火花加工中的应用

分析了近年来国内外开放式控制系统的发展及其在电火花数控系统上的应用,对有代表性的控制系统进行了详细的描述,并提出了一种基于SERCOS总线的开放式全软件电火花加工控制系统.该控制系统软硬件采用模块化结构,控制器和驱动器之间采用运动控制唯一的国际标准SERCOS总线,可最大限度实现系统的开放性.     

基于模糊-PI算法的移动机器人运动控制系统的研究

从硬件和软件两个方面介绍了移动机器人运动控制系统,重点介绍了基于模糊-PI控制算法的运动控制,该方法克服了传统调速控制系统难以兼顾动态特性和稳态特性的缺点。通过与采用PI算法和模糊算法实现的速度控制特性曲线的对比,验证了模糊-PI控制算法在运动控制中的精确性和稳定性。     

螺旋铣孔末端执行器控制系统研究

根据螺旋铣孔末端执行器的运动特性,提出了一种基于PC+DMC5480运动控制卡的末端执行器开放式运动控制系统的设计方案。以PC作为运动控制的核心处理器,DMC5480运动控制卡为运动控制器搭建了运动控制系统的硬件平台;并以VB为工具,开发了具有开放性、通用性和灵活性的运动控制系统软件平台。结合运动控制系统的软硬件平台搭建了开放式控制系统试验装置,验证了开发的螺旋铣孔末端执行器控制系统的可靠性。     

基于SERCOS总线的高速数字通信接口软件设计

SERCOS是一种专门用于控制单元与数字伺服装置及可编程控制器之间、实现实时数据通讯的国际标准协议,具有开放性、兼容性、支持高速数据传输、高分辨率等优点。基于SERCOS现场总线技术,详细介绍适用于运动控制器和伺服驱动器之间数据交换的高速、高精度通信接口的软件设计流程和具体技术细节。并通过实际运行,验证了该软件方案的可行性及各项功能的有效性。     

基于PCI运动控制卡的开放式焊接机器人研究

针对传统工业机器人采用封闭式控制系统的局限性，设计了一种基于PCI运动控制卡的开放式焊接机器人。文中介绍了机器人的机械结构；基于IPC机和PCI运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成；以及采用面向对象技术和模块化的思想开发的控制系统软件架构。实际运行表明，机器人运行平稳．焊接质量稳定。     

基于SERCOS接口的开放式数控体系中的软PLC系统

软PLC是开放式数控系统中的重要组成部分.在基于SERCOS的开放式数控系统硬件的基础上,构建了软PLC的软件平台,成功地开发出软PLC系统.     

开放式数控系统中软PLC的研究开发

软PLC是开放式数控系统中的重要组成部分,介绍了基于SERCOS的软PLC开发系统,将PLC的扫描执行转化为编译执行,大大提高了PLC的速度.     

基于ARM和PCL6045的运动控制器设计

基于运动控制器的开放式数控系统是数控技术的发展趋势，文章介绍了一种以嵌入式处理器和运动控制芯片为基础的运动控制器，并从硬件和软件两个方面对设计方法进行了分析。该运动控制器使用自有的控制指令，通过标准计算机接口与上位机进行通讯，具有通用性强、性能灵活和控制精度高等特点，已在机床上进行了调试运行，效果良好。     

PMAC运动控制卡在动态运动控制中的应用

针对动态运动控制越来越高的精度和快速性要求,给出一种基于PMAC运动控制卡的控制方法。介绍PMAC运动控制卡的性能、特点和工作原理,阐述动态试验控制系统的组成、工作原理和基于PMAC运动控制卡的动态试验运动控制系统的软硬件组成,并给出PMAC运动控制卡实现的正弦运动轨迹的模拟结果。结果表明,基于PMAC运动控制卡的控制系统能够满足动态运动实验的精度和快速性要求。     

开放式软数控系统的关键技术研究及实现

首先概述了开放式数控系统的发展现状与特点。然后对具有代表性的操作系统(包括专有实时操作系统、Linux、Windows及基于Windows的实时扩展操作系统)的实时性与开放性进行了研究与比较，并分析了SERCOS总线的性能与发展过程，指出基于Windows的实时扩展操作系统和SERCOS标准的实施是实现开放式软数控系统的两个重要技术基础。最后给出了一个基于Windows实时扩展和SERCOS总线技术的开放式软数控系统设计实例。     

五轴开放式数控系统用户界面的研究

介绍了一种以基于DSP的五轴运动控制卡作为运动驱动与算法控制部件的数控系统用户界面。该界面运用VisualC 6．0语言，采用模块化结构方法设计而成。详细论述了功能模块的划分以及典型功能模块的实现。     

基于人机界面的高精度数控内圆磨床控制系统设计

针对汽车液压挺杆类零件内孔的高精度磨削要求,确定出高精度数控内圆磨床工作参数,并提出机床控制系统及其软件设计方案.在机床控制系统设计中,对工件径向进给(X轴)及砂轮修整进给的控制,采用PLC主机-定位单元控制伺服驱动器和伺服电动机的控制方案,对砂轮(Z轴)轴向往返运动的控制,采用液压驱动砂轮快进快退、往复电机驱动往复磨削的控制方案.在人机界面和PLC控制软件设计中,针对该机床的五种工作方式及控制功能要求,完成了界面友好、操作方便、功能完善的合理软件结构,达到了预期的控制目的.     

基于脑-机接口的机械手实时运动控制系统研究

基于脑-机接口技术实现了一种机械手实时运动控制系统,该系统将稳态视觉诱发电位作为脑-机接口的输入信号,实现了脑电信号对机械手上升、下降、左转、右转、夹紧及松开6种动作的实时控制。系统利用6个LED发光二极管组成视觉刺激器,通过小波变换去除脑电背景噪声,并利用短时傅里叶变换进行诱发电位的频谱分析,将其转换为外部机械手的控制命令。实验结果表明,该系统能有效地控制机械手的实时运动。系统的实现为延伸和提高人类对外部设备的控制能力提供了一种新的途径。     

相变中的界面

讨论了各类相变中的界面分类。重构型相变没有共格界面，相变产物形状也无系统性变化。位移型相变有完全共格或部分共格的界面，有可见的相变产物形状变化。完全共格界面出现在无成分变化的马氏体型相变以及有成分变化的扩散位移型相变中。这二种类型界面的迁移依靠台阶（马氏体相变中称之谓相变位错）的运动完成。部分共格界面也可能出现在马氏体型或较为少见的扩散型相变中。     

基于51单片机的液压机械臂闭环控制系统设计

针对多关节液压机械臂开环控制精度低的问题,设计了一套基于51单片机控制的液压机械臂闭环控制系统。在上位机图形界面上输入控制数据,经串口通信到51单片机,通过控制电磁阀的导通来驱动机械臂运动;同时单片机可根据光电编码器实时采集的各关节运动角度,进行反馈控制,形成一个闭环控制系统,以减小机械臂运动误差。     

基于以太网的SERCOS-Ⅲ驱动程序的设计与实现

SERCOS-Ⅲ是实现数字伺服和传动系统的现场总线接口和数字交换的最新国际标准,其融合了以太网技术,是新一代开放式数控研究的新方向。基于通用通信控制器及标准以太网硬件上加载SERCOS-Ⅲ软件核心的模式开发了SER-COS-Ⅲ的物理层、数据链路层及应用层的驱动程序,采用IEEE1588作为该通信系统的同步方法,并在此基础上对IEEE1588的算法进行改进,实现了SERCOS-Ⅲ通信系统的主从站之间的高速同步通信。     

基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制

首先采用MATIAB建立了弧焊机器人工作空间场景模型，基于Internet实现了机器人的远程运动仿真。在仿真的基础上，采用CORBA-CGI方式实现了弧焊机器人的Internet远程控制。仿真和控制试验结果表明，设计的机器人远程运动控制方案是可行的，它有效地克服了网络时延的问题。为基于Internet的机器人远程运动控制奠定了基础。