一种简化的无陀螺惯导系统安装误差校准方法

通常,实现对加速度计安装误差的有效校准方法是“先方向后位置”的“二步法”．为简化校准过程,提出了一种新的校准方法．该方法将加速度计安装方向和位置向量同时校准,分别节省了3次加速度计组合翻转,3次水平台调平．在计算机仿真中,经校准及补偿后的无陀螺惯导系统精度显著提高,仿真结果表明了该方法的有效性．     

惯导寻北装置校准方法

针对惯导寻北装置无检定规程和校准规范的状况,提出一种利用陀螺经纬仪与经纬仪组合测量比对的方法。文章阐述了校准原理,分仪器架设、寻北测量、目标定向、校准对象寻北、结果比对五个步骤详细介绍了校准方法,并对测量结果进行不确定度评定。经实际应用,总结出部分注意事项,以方便推广使用。     

载体高精度惯导辅助动中通传递算法

为降低载体上动中通的测控成本,提高其测控精度。本文提出一种利用大型载体上的高精度惯导辅助动中通进行天线校正的传递测控算法。针对大型载体的动态形变导致传递测控产生较大偏差的问题,采用一种利用卡尔曼滤波算法精确估计载体的动态形变以补偿传递测控算法中的动态误差的方法。仿真分析了迭代算法与卡尔曼滤波算法对船体动态形变估计的偏差,并对比分析传递对准姿态与从惯导姿态对参考值的估计误差。对仿真结果进行分析:卡尔曼滤波算法与迭代算法相比对载体动态形变估计更为准确。互补滤波的传递测控算法与从惯导直接测量滤波相比更接近参考值。仿真结果说明:通过传递测控算法利用精确惯导辅助低成本动中通进行精确测控的方法有效可行。     

无陀螺捷联惯导系统综述

结合国内外的文献资料,对无陀螺捷联惯导系统的研究进行了总结,重点讨论了无陀螺捷联惯导系统中的两个重要问题．即加速度配置方式和角速度解算方法,简要分析了无陀螺捷联惯导系统的误差和精度问题．最后对无陀螺捷联惯导系统的未来研究方向进行了展望．     

激光捷联惯导系统中惯性器件的测试方法

为了提高激光捷联惯导系统(LSINS)的导航精度,需要测试系统中惯性器件的模型参数。本文设计了一种利用双轴带温控箱速率转台的参数测试方法,测得了系统在各种环境温度下的参数。通过建模补偿有效地减小了LSINS的导航误差。实验结果表明本方法标定精度较高,适用于中等精度LSINS。     

基于LabVIEW的捷联惯导测试系统的设计与实现

为了提高捷联惯导系统的精度,必须通过试验标定出系统中陀螺和加速度计的各误差参数,并对误差进行补偿。本文设计了一种捷联惯导测试系统,以工控机及数据采集与预处理系统为硬件平台采集捷联惯导的输出信号,上位机软件采用LabVIEW开发,对采集到的数据进行处理、显示及结果保存。最后,对捷联惯导系统进行了测试试验,试验结果表明该测试系统的正确性和可靠性,满足捷联惯导系统测试的技术要求,具有很强的应用价值和工程意义。     

激光陀螺捷联惯导系统减振功率谱分析

应用多体系统传递矩阵法,推导了激光陀螺捷联惯导减振系统各元件的传递方程和传递矩阵,建立了相应的多体系统动力学模型,获得了系统总传递方程、总传递矩阵和响应的功率谱密度.分别应用文中方法和通常振动分析方法,获得了随机输入条件下激光陀螺捷联惯导减振系统动态响应的功率谱密度,仿真结果对比表明了文中方法的有效性.文中方法无需建立系统总体动力学方程,计算速度快、建模灵活,为激光陀螺捷联惯导系统减振设计提供了新的技术手段.     

某型惯导系统惯性元件的选型设计

本文以某个特定惯导系统为设计目标,根据系统导航定位精度这个中心指标,结合使用环境等因素,通过总体指标反推计算的方法,确定系统选用陀螺仪和加速度计的主要指标,完成选型设计。     

捷联惯导系统/里程计自主式车载组合导航系统研究

利用里程计辅助捷联惯导系统构成一种完全自主式的车载组合导航系统.本文详细推导了里程计的速度误差方程.用捷联惯导系统解算出的速度量和里程计所测量的速度量之差作为组合导航系统卡尔曼滤波器的观测量,利用闭环卡尔曼滤波技术进行误差估计与校正,并给出了系统仿真结果.仿真结果表明该组合导航系统可有效地减小姿态、速度、经度和纬度等导航参数的误差累积.     

空空导弹捷联惯导系统空中标定技术研究

针对空空导弹捷联惯导系统提出了一种空中标定方法。该方法是在载机空中飞行的过程中,利用机载主惯导到弹载子惯导的数据传递过程,利用卡尔曼滤波估计算出惯性器件误差的一种标定方法。通过数字仿真分析,该方法可以实现对陀螺常值漂移和加速度计常值偏置一定程度的标定,并能够延长其定期标定的周期。     

惯性导航设备升沉数据测试系统研究

研制了一套基于STM32单片机与单轴摇摆台的测试系统,利用固定圆心、固定半径条件下的圆内三角形关系,通过拉线传感器采集单轴摇摆台复合运动中的升沉数据;同时,对惯性导航设备输出的升沉数据进行采集与处理。对测试系统输出的升沉数据进行了验证,实验结果表明:该测试系统的测试数据准确合理,可实现对惯性导航设备升沉参数的动态测试,弥补了现有同类测试系统的结构复杂、量程小等不足。     

Non-Exchangeable Error Compensation for Strapdown Inertial Navigation System in High Dynamic Environment

Strapdown non-exchangeable error compensation technology in high dynamic environment is one of the key technologies of strapdown inertial navigation system. Mathematical platform is used in strapdown inertial navigation system instead of physical platform in traditional platform inertial navigation system, which improves reliability and reduces cost and volume of system. The maximum error source of attitude matrix solution is the non-exchangeable error of rotation due to the non-exchangeable of finite rotation of rigid bodies. The rotation non-exchangeable error reaches the maximum in coning motion, although it can be reduced by shortening the correction period and increasing the real-time calculation. The equivalent rotation vector method is used to modify the attitude to reduce the coning error in this paper. Simulation experiments show that the equivalent rotation vector method can effectively suppress the non-exchangeable error and improve the accuracy of attitude calculation.     

自适应滤波在平台自标定数据处理中的应用

目的：研究自适应卡尔曼滤波技术在平台自标定数据处理中的应用。方法：对平台标定中数据处理的一种方法是对角度传感器输出分析，解算出漂移角速率，并在此基础上辨识出漂移参数，由于平台自标定往往在动基座条件下进行，角度传感器输出中的噪声统计难以确定，并且会出现时变的情况，传统的卡尔曼滤波方法不能适用，自适应卡尔曼滤波在估计状态的同时，利用观测数据带来的信息，可在线估计噪声的统计特性，从而不断地改进滤波器的设计，结果与结论：对输出数据建立常速度模型，采用Sage-Husa自适应滤波算法，进行参数辨识，得到较好的效果。     

正弦压力校准系统数据处理

等幅式正弦压力函数发生器是一种新型的动态压力校准装置,主要用于压力传感器,压力测试系统的动态性能校准,其性能指标是最大校准压力10MPa,压力信号频率0.1Hz～5000Hz,失真度小于±2%,幅值误差小于±2%.本文重点介绍该校准系统的组成以及校准原理,正弦信号失真度计算方法,频率计算方法,峰峰值计算方法及幅频特性、相频特性计算方法.其数据处理方法也可应用到其它方式的正弦压力校准方法上,为提高数据处理精度提供依据.     

Fast Compass Alignment for Strapdown Inertial Navigation System

Initial alignment is the precondition for strapdown inertial navigation system (SINS) to navigate. Its two important indexes are accuracy and rapidity, the accuracy of the initial alignment is directly related to the working accuracy of SINS, but in selfalignment, the two indexes are often contradictory. In view of the limitations of conventional data processing algorithms, a novel method of compass alignment based on stored data and repeated navigation calculation for SINS is proposed. By means of data storage, the same data is used in different stages of the initial alignment, which is beneficial to shorten the initial alignment time and improve the alignment accuracy. In order to verify the correctness of the compass algorithm based on stored data and repeated navigation calculation, the simulation experiment was done. In summary, when the computer performance is sufficiently high, the compass alignment method based on the stored data and the forward and reverse navigation calculation can effectively improve the alignment speed and improve the alignment accuracy.     

缓冲包装材料动态压缩试验的数据采集及其处理系统

本软件利用计算机的高速数据采集及处理能力来辅助进行包装材料的缓冲测试。软件采用C＋＋Builder编程、Ｗindows式多窗体操作界面,增加了试验导向功能及各种防错措施,同时,本软件采用软件（数字）和硬件滤波相结合的方法对所采数据进行多次滤波,很好地减弱了各种随机干扰,使数据更趋于真实性、合理性;并采用最小二乘法进行曲线拟合。本软件的应用,提高了效率,同时也降低了劳动强度、提高了试验数据处理精度。     

优化理论在弹丸自由飞行数据处理中的应用

本文建立了应用现代优化理论进行弹丸自由飞行试验数据处理的数学模型,在此基础上,对常用的优化算法Chapmann-Kirk法(CKA)、最速下降法(SDA)、MarQuardt法(MA)进行了理论分析和研究,导出了改进的MarQuardt法(IMA),最后选用改进的MarQuardt法处理了某弹的自由飞行实验数据.结果表明本文方法适合自由飞行试验数据处理,收敛性好,可提高数据处理效率.     

虚拟仪器技术在捷联惯导系统软件测试中的应用

介绍了一种采用虚拟仪器技术设计的综合控制显示系统仿真器，并将该仿真器应用于捷联惯导软件的测试。该仿真器不仅可以让测试人员实时观测系统数据，同时也能验证系统的底层通讯功能，而且可以为以后整个系统的联试作为一个比较基准。该仿真器已应用于国内某型捷联惯性导航系统的软件测试中。