一元散体颗粒物料在回转窑截面上的运动与混合

针对物料的散体颗粒性质,采用离散单元法建立颗粒物料的运动模型,计算物料在回转窑内的运动与混合过程。通过"颗粒接触数"定义混合指数,分析物料在回转窑内的径向混合。结果表明:模型所得物料的混合形态与实验观测结果相符,回转窑转动6至8圈后,径向混合形态趋于稳定;根据"颗粒接触数"定义的混合指数能更合理地描述物料的混合程度,物料混合指数与时间成指数函数关系;混合速度随回转窑转速的增加而增大,转速越高,混合程度达到饱和所需时间越短,但是所需的转动圈数会增多;转速较低时,混合速度随填充率的减小而增大,但是转速增加到20 r/min后,混合速度随填充料的减小而减小;回转窑转速越高,物料动能的耗散性越强。     

水平振动输送机运动机理的研究

水平振动式输送机主要采用四轴惯性激振器产生激振力来输送物料,是一种新型惯性振动输送设备,适用于对不规则物料进行长、短距离输送。本文分析了输送机的输送原理和动力学特性,为进一步研究开发水平振动式输送机提供了参考依据。     

回转窑中物料的运动

从理论上来探讨物料运动的两种机理——周期性的滑滚、撒落或掉落。两种机理各不相同。研究与物料实际内部运动最接近的、被理想化而又简化了的运动形式是有意义的。撒落     

论冲击混砂法

本文说明了机械混制型砂时必须具备二种基本功能的理由。强调指出了混合均匀性指数ｅ这一重要概念。它应该成为混砂机的一个重要参数。我们着重对冲击混砂法作了较深入的研究。建立了一种混砂理论和工作原理。冲击混砂法是；物料颗粒快速运动并相互撞击、摩擦，从而达到了混制粘土型砂的目的。显然，冲击沉砂法是一种新技术，一种新产品，并已经获得了专利权。     

物料输送智能监控中多运动目标跟踪方法研究

面向运动物料智能监控的需求,提出了一种多运动目标视觉跟踪方法。在运动目标检测中,将基于边缘检测的三帧差法和背景减法相结合,提高了检测目标轮廓的完整性,同时改善了目标的空洞现象和图像的噪点问题,为运动目标跟踪提供了有效的数据基础;基于数学形态学和面积阈值去噪对目标区域进行检测、分割、分类与标记,进一步结合卡尔曼滤波预测对多个运动目标同时进行跟踪与定位。实验表明:提出的多运动目标跟踪方法能够准确地对多个运动物料进行视觉检测与跟踪,同时能够满足系统可靠性与实时性要求。     

精密加工中零重力垂直运动机构的设计与性能检测

精密加工中垂直运动机构的重力载荷会影响其定位性能,通常情况下采用平衡配重装置或流体缸来进行重力补偿。基于传统的重力补偿原理提出一种新型零重力垂直运动机构,应用于精密加工过程中。该机构采用直线电机直接驱动的方式、磁轭和滚动导轨支撑移动平台和平衡配重装置。由于受干扰的运动部件惯性增加一倍,该机构能有效地减小加工干扰力的影响。装置性能测试结果表明,该机构为移动平台的垂直运动提供了优越的驱动特性。     

水平分模平锻机运动特性分析

分析了颚式水平分模平锻机的结构特点和运动原理;在IBM—PC微机上,对国产9000kN平锻机机构的运动参数进行了全面计算和模拟分析;同时,对该设备的使用性能进行了探讨;并提出了一种降低夹紧行程波动量的有效方法。     

后混合磨料水射流切割系统的研究

后混合磨料水射流是极具发展前景的一种冷态加工工艺。对后混合磨料射流切割机的工作原理及主体组成进行了分析，并针对IE-B型超高压水射流切割机所存在的不足进行了改进。结果表明：改进后的磨料水射流切割机解决了原有设备密封性能差、可靠性低、维护成本高等多方面的问题。     

面向狭小环境检测的柔性机器人运动建模与控制研究

针对传统刚性检测手段因其体积大、自由度低、灵活性差等缺陷,难以适应复杂狭小非结构化环境中的检测需求,且传统组装式连续体机器人存在结构复杂、运动变形差、控制精度低等问题,提出一种面向狭小环境检测应用的柔性一体化连续体机器人,并对其进行运动建模和控制方法研究。在常曲率假设下基于几何分析方法建立机器人的正逆运动学模型,构建其驱动空间、关节空间及操作空间的映射关系,并对其运动特性进行仿真分析。基于蛇形运动机制提出一种柔性连续体机器人运动控制方法,以蛇行运动模型和逆运动学为基础来控制连续体机器人的推送运动。搭建相应的物理样机平台对所建运动模型和所提控制方法进行实验验证,结果表明：所建运动模型能够较为准确地描述柔性检测机器人的弯曲运动特性,所提控制方法实现了机器人的运动控制,且控制效果和控制精度在合理范围内。     

内啮合凸轮式间歇运动机构的运动分析

内啮合步进波动机构是一种具有中间挠性件的间歇运动机构,适用于中、低速传动,具有良好的运动特性。文章运用微分几何及啮合原理对该机构进行了运动分析,推导了角度、角速度、角加速度、压力角的传递函数公式以及曲率表达式,并对输入传统运动规律时的输出情况进行对比,得出余弦运动规律的运动性能最好的结论,为该机构的推广应用提供了理论基础。