RV减速器运动精度影响因素的分析研究

RV减速器作为新型的摆线针轮行星传动装置,具有传动比大、体积小、传动效率高、传动稳定的优点,近年来发展较为迅速,是一些高精密传动场景的最佳选择。作为RV减速器最重要的性能指标—传动精度,是减速器行业领域不断精进的目标。在本文中,通过分析RV减速器的结构以及传动机理,对其运动精度的影响因素进行了分析,并结合机械零部件的生产加工工艺,对其零部件的工艺做了相关的调整,以期达到经济的生产成本,又可得到较为理想的运动精度。     

RV 减速器针齿受力分析及设计改进

RV(Rotor Vector)减速器是一种工业机器人关节高精密减速传动装置,通常由第一级渐开线行星传动机构和第二级摆线针轮传动机构组成。该研究工作基于针齿理论受力模型,参照针齿的实际磨损情况,对传统针齿受力分析方法进行了改进。通过改进方法分析发现针齿上存在明显的剪切力和弯曲应力分布,为了消除相关应力影响,该文采用短针齿取代传统长针齿。实验结果显示,新的设计方案不仅能够有效减少剪切力和消除弯曲应力,而且能够显著减少啮合时打滑现象的发生,具有更高的安全系数。     

谐波减速器柔轮失效模式分析

影响谐波减速器使用寿命最主要的因素是柔轮的失效。柔轮虽然是由强韧的合金钢制成,但其断裂结果均呈现脆性的特征,由于其断裂带存在三向拉伸应力,受力状态非常复杂,不便于进行失效模式分析。本文希望通过建立数学模型,推导出柔轮可以保持变形与寿命平衡最佳状态的温升极值公式,并用实验加以证明,从而为优化柔轮的设计提供一种新的思路。     

机器人RV减速器摆线轮在线检测关键技术研究

为满足机器人RV减速器摆线轮在线检测要求,提出了一种采用多传感器测量系统对其关键尺寸进行快速检测的方法.设计出以中心孔为定位基准,采用接触式电感传感器对孔组位置度误差进行检测;根据被测孔径特点,采用非接触气动测量方式实现对摆线轮轴承安装孔内径和圆度的快速评定的方案.通过对研制出的样机与三坐标测量机的测量结果进行实验比对,实现孔组的位置度最大测量误差小于3μm,孔径及圆度最大测量误差均小于1μm,整机测量节拍均小于1 min的结果,实验表明本系统的测量方法和评定算法准确可靠,满足企业实际在线生产需要.     

基于ANSYS Workbench的谐波柔轮壁厚对应力影响分析

本文综合运用CAXA电子图版、Pro/ENGINEER三维设计软件对不同柔轮壁厚的谐波减速器进行三维建模,并把波发生器和柔轮的装配体导入到ANSYS Workbench有限元软件中,对谐波减速器动态载荷的工况进行模拟仿真,得到不同壁厚柔轮的应力应变分布规律,为谐波减速器的设计提供依据。     

百利天星——生产高效减速机

天津百利天星传动有限公司(原天津减速机股份有限公司)是专业生产各类减速机的企业,中国摆线针轮减速机的发源地,中国通用机械工业协会减/变速机分会理事长单位。公司始建于1957年,2002年转为国有控股股份制公司,2011年搬迁至天津空港经济区。自1964年开始研制行星摆线针轮减速机以来,公司已有近50年的生产历史,在摆线齿形加工方面具有成熟技术,产品累计取得国家实     

天津百利天星传动有限公司

正天津百利天星传动有限公司(原天津减速机股份有限公司)是专业生产各类减速机的企业,始建于1957年,2002年实行国有控股股份制,2011年搬迁至天津空港经济区。百利天星是中国摆线针轮减速机的发源地,中国通用机械工业协会减变速机分会理事长单位。自1964年开始研制行星摆线针轮减速机以来,公司已有近50年的生产历史,在摆线齿形加工方面具有成熟技术,产品已累计取得国家实用新型专利34项,曾被原机械工业部评为     

2K-H型多级行星齿轮减速器优化设计系统

讨论了行星齿轮减速器设计中的穷举优化因素,以太阳轮和全部行星轮的体积之和最小为优化设计目标函数,以太阳轮的参数为设计变量,建立了优化数学模型,设计出行星轮系的优化设计系统,并以三级行星减速机为例,介绍了该系统的实际应用。     

角行程电动执行器传动机构的设计与研究

介绍了电动执行机构减速器设计中采用的双级内行星齿轮传动新技术,列举两个设计计算实例,指出了设计要点.     

协作机器人关节力矩传感器的设计与研究

提高协作机器人的力交互性必须提升机器人关节力矩测量的精确性,利用谐波减速器柔轮应变设计了一种关节力矩传感器.首先分析并建立柔轮的应变模型,基于应变电测技术,研制了物理样机.其次利用傅里叶变换对关节力矩传感器的输出信号进行分析,建立了传感器力矩信号直流分量与负载力矩之间的关系.测试结果表明:研制的关节力矩传感器具有较高的...     

基于Pro／ENGINEER的齿轮减速器实体造型设计及数控加工

该文基于具有实体特征造型、参数化和单一数据库功能的Pro/ENGINEER软件平台,结合圆柱齿轮减速器的结构和功能特点,对其进行了一体化三维造型设计及数控加工,不仅为减速器的数控加工自动编程提供了参考模型,而且为其进行参数化设计奠定了基础.     

具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.     

虚拟齿轮减速器交互性拆卸和装配的设计

为解决机械制图虚拟零部件测绘课题中遇到的装配体虚拟交互性拆装问题．以典型零部件齿轮减速器为例．介绍利用VRML技术如何实现对齿轮减速器进行交互性虚拟拆卸和装配的设计。通过对减速器交互性拆卸和装配过程的分析．构建了减速器拆装过程模型、实验场景模型、减速器各零件的三维实体几何模型和行为模型,利用VRML技术及其脚本程序编程实现减速器交互性拆卸和装配的功能。该实验文件相对较小．可以在网络上实现远程实时操作．     

减速器输出轴的计算机辅助设计

讨论了减速器输出轴的ＣＡＤ原理和方法，并进行了完整的精度设计和图形显示，从而提高了机械产品的设计质量和效益，具有很强的实用性。     

基于NX和ADAMS的减速器设计及运动仿真研究

本文以一减速器具体应用实例为载体,对通过理论计算设计出的减速器模型,运用参数化设计技术,通过NX软件建模,得到了减速器数字样机三维模型。并把该样机模型导入ADAMS软件进行运动仿真分析,验证了设计样机的合理性,并为NX软件和ADAMS软件结合提供了一种方法。另外,本文也初步探讨了用柔性轴代替刚性轴的虚拟样机的运动仿真,验证了对减速器样机模型进行运行仿真时样机零部件刚性化的合理性。     

圆柱齿轮减速器设计专家系统(CGREST)的开发

专家系统是一种计算机软件编制技术,主要用于模拟人类专家解决专门问题。本文介绍的圆柱齿轮减速器设计专家系统(简称OGREST)是利用人工智能、专家系统技术开发的一个实用型的设计专家系统,是国家“七五”规划重型机械基础件CAD的一个子项目。本文对专家系统技术在圆柱齿轮减速器设计中的应用理论和实用技术进行了探讨和研究。在设计思想、实现策略、知识采集、知识描述、知识运行、机械绘图以及在模拟人类设计专家的思维等诸方面,进行了新的尝试,并取得了令人满意的结果。     

圆柱齿轮减速器可靠性优化设计与实体造型

考虑应力和强度的随机性,运用机械优化设计理论,按给定的可靠度作为齿面接触和齿根弯曲疲劳强度约束条件,建立单级斜齿圆柱齿轮减速器多目标可靠性优化设计数学模型,以确定齿轮传动参数.应用SolidWorks软件进行减速器实体造型设计并利用COSMOSMotion插件实现了运动仿真,探讨了减速器计算机辅助设计实用可行的新方法.     

EBZ160掘进机行星减速器结构化力学分析

为进一步探究EBZ160型掘进机可能的优化路径,从实际案例入手,针对其因行星减速器结构而运行效率不足的问题,以轻量化的设计理念对行星减速器结构进行优化设计,明确其传动比、齿数与齿轮模数等关键参数信息,以此进行优化。而后对优化后的掘进机行星减速器结构进行有限元分析,结果显示,优化设计后的EBZ160掘进机行星减速器,不但实现了轻量化,而且完全符合在正常工况条件下对结构的强度要求,表明设计在理论上可靠安全,可进一步通过现场实验予以验证。     

“减速器设计”课程设计教学中常见的几个问题及解决对策分析

针对学生在课程设计“减速器设计”中常见的几个问题,结合教学,给出解决对策.     

RV减速器故障知识图谱的构建

RV减速器的故障原因较为复杂,现在基本靠人工检测,检测效率低下,传统的一些故障处理手段很难满足目前RV减速器的故障检测.本文通过分析和处理各种数据,抽取有关减速器故障的信息,构建RV减速器故障知识图谱,利用相关软件将故障信息可视化,初步提高了RV减速器故障的处理速度,减小了RV减速器故障的处理难度,也缩短了故障处理的时...