互质因子摄动模型集的闭环l1鲁棒辨识

鲁棒辨识问题已经逐渐成为国际控制界的一个研究热点，本文首先研究了互质因子摄动模型集的闭环ｌ＾１鲁棒辨识问题，建立了系统的Ａ图象拓扑，提出了ＢＩＢＯ不稳定系统的闭环ｌ＾１鲁棒辨识方法，由该方法得到的结果是具体代表性的互质因子摄动模型集。     

基于互质因子摄动的反馈系统的鲁棒稳定性

考虑对象和控制器同时具有互质因子摄动时闭环系统的鲁棒稳定性问题,得到了闭环系统鲁棒稳定的充要条件并给出了鲁棒控制器的优化设计方法.     

具有未知干扰的互质因子摄动不确定性系统最优鲁棒调节: 优化设计及连续性

研究了含未知干扰的互质因子摄动离散时间系统达到最优性能鲁棒性的控制器设计及这种设计的连续性. 给出了含未知干扰的互质因子摄动离散时间系统最优鲁棒调节器的一种设计方法. 分析了含未知干扰互质因子摄动系统的性能鲁棒性优化设计的连续性, 证明了互质因子摄动系统性能鲁棒性的优化设计作为从设计模型到鲁棒控制器的映射是连续的, 并且, 若设计模型的参数集是紧的, 这种映射是一致连续的.     

基于互质因子摄动的系统非脆弱鲁棒解耦控制

研究对象和控制器存在互质因子不确定性时闭环系统鲁棒稳定和非脆弱鲁棒解耦控制问题,得到了闭环系统具有鲁棒稳定性和鲁棒解耦性能的充分条件,给出了鲁棒控制器的优化设计方法.     

最优鲁棒容错控制器的设计

本文针对同时含未建模不确定性和执行器失效的系统，利用Ｒｉｃｃａｔｉ方程和Ｌｙａ－ｐｕｎｏｖ稳定性定理给出了鲁棒控制器设计方法。通过在每个控制回路中嵌入增益，结合Ｒｉｃｃａｔｉ方程中加权矩阵Ｑ和Ｒ的适当选取。本文所给出的控制器在正常和某些冗余执行器失效情况下，皆对系统中普遍存在的不确定性具有鲁棒稳定性。     

基于鲁棒右互质分解的直流伺服系统精确跟踪控制

对含有不确定性的直流伺服控制系统,通过应用鲁棒右互质分解方法,设计了一种基于鲁棒右互质分解的精确跟踪控制系统;通常情况下,直流伺服系统中存在诸如非线性特性及参数辨识引起的模型误差和外界扰动,在设计的控制系统中,未知模型误差和外界扰动对系统性能的影响都被看作直流伺服系统的不确定性;在考虑到这些不确定性情况下,设计了一种基于鲁棒右互质分解理论的精确跟踪控制;首先在考虑未知的不确定模型影响系统性能指标的情况下,设计了一种基于演算子理论的反馈控制结构,此结构可以消除不确定模型的影响,在此基础上,设计了基于鲁棒右互质分解的鲁棒精确跟踪控制系统,得出精确跟踪条件;仿真结果表明使用提出的方法可以有效地消除不确定性,使得伺服系统具有很强的鲁棒性和精确跟踪能力。     

基于线性矩阵不等式的分散鲁棒跟踪控制器设计

应用线性矩阵不等式（ＬＭＩ）方法研究不确定性关联大系统的分散鲁棒输出跟踪控制问题。系统中不确定项具有数值界,可不满足匹配条件。基于不确定基项的表达形式,给出了存在分散控制鲁棒跟踪控制器的ＬＭＩ条件。在此基础上,通过建立求解受ＬＭＩｓ约束的凸优化问题,提出了具有较小反馈增益ＬＭＩ设计方法,使受控系统渐近跟踪给定的参考输入。ＬＭＩ方法求解简单,最后用示例说明了该方法的应用。     

时变不确定性系统的二自由度最优鲁棒稳态跟踪控制器设计

研究了被控系统存在范数有界的时变模型摄动和未知外部干扰时鲁棒稳态跟踪问题. 利用二自由度控制结构和Youla参数化方法.提出了一个最坏情况稳态绝对误差的精确计算公 式,利用该公式最优稳态跟踪控制器设计问题可化为一个有限维l1优化问题.因此控制器设计 只需解一个标准线性规划问题.此外,还证明了所提出的控制器可同时保证系统的鲁棒稳定性 和最优跟踪性能.仿真结果表明了该方法的有效性和可行性.     

D鲁棒稳定控制器的设计

本文提出了一种Ｄ鲁棒稳定控制器的设计方法。采用逐次迭代的方式，每次只针对一个确定的“关键对象”进行设计。因此，各种经典的设计方法都可以采用。每次设计出一个控制器后，就用本文提出的方法确定下次设计的关键对象，直到不再有关键对象存在。这样，就能保证只针对尽可能少的对象进行设计。     

互质因子摄动系统最优l1鲁棒控制:连续性与自适应控制

针对具有互质因子摄动和未知干扰的离散时间系统研究了一种自适应鲁棒控制策略.本文的主要工作包括三个方面.首先建立了互质因子摄动系统最优l1鲁棒控制设计的连续性.然后,提出了一种带变死区的参数鲁棒估计投影算法.最后,结合所提出的参数估计算法和最优l1鲁棒控制,利用确定性等价原理提出了互质因子摄动系统的一种新的自适应鲁棒控制方法.基于本文建立的l1优化设计的连续性,证明了自适应鲁棒控制的全局稳定性,给出了自适应控制系统稳定性的后验可计算条件.     

具有最小增益最优鲁棒控制器的设计

在具有不确定参数系统鲁棒控制器设计方法的研究领域中所要解决的问题主要有两个方面，首先就是要求具有不确定参数系统的闭环控制是稳定的，其次是要求所设计的控制器或给出的解存在的充分条件不保守越好。本文将首先给出一种鲁棒控制器解存在的充分条件以及相应的优化问题解法，并且通过定义最小状态反馈系数矩阵将鲁棒控制的系数矩阵的增益设计到最小的程度。     

全局最优鲁棒控制器设计

研究了一类时变不确定系统,证明了求解全局最优鲁棒性能问题的一线线性矩阵不等式（LMI）,给出了相应的全局最优鲁棒控制器的具体设计方法,并通过算例对控制器的设计作了进一步的说明。     

Design of a Robust Adaptive Neural Tracking Controller

A robust neural tracking controller is designed based on the conic sector theory. An adaptive dead zone scheme is employed to enhance robustness of the system. The proposed algorithm does not require knowledge of either the upper bound of disturbance or the bound on the norm of the estimate parameter. A complete convergence proof is provided based on the sector theory to deal with the nonlinear system. Simulation results are presented to control a two-link direct drive robot and show the performance of the tracking controller.     

最优鲁棒极点配置控制器的设计

本文对动态区间系统(dynanmic interval system)给出了最优鲁棒极点配置控制器的设计方法。     

Pruning Based Robust Backpropagation Training Algorithm for RBF Network Tracking Controller

A pruning based robust backpropagation training algorithm is proposed for the online tuning of the Radial Basis Function(RBF) network tracking control system. The structure of the RBF network controller is derived using a filtered error approach. The proposed method in this paper begins with a relatively large network, and certain neural units of the RBF network are dropped by examining the estimation error increment. A complete convergence proof is provided in the presence of disturbance.     

Operator‐Based Robust Right Coprime Factorization and a Nonlinear Control Scheme for Nonlinear Plant with Unknown Perturbations

This paper is concerned with operator‐based robust right coprime factorization for nonlinear plants with unknown perturbations. Firstly, the right factorization for by nonlinear plant with unknown perturbations is realized using isomorphism and some sufficient conditions are proposed to guarantee the robust stability of the obtained nonlinear feedback control system as well as the plant output asymptotically tracking to the reference input. Secondly, a quantitative control scheme is designed to satisfy the sufficient conditions. Finally, the effectiveness of the proposal is demonstrated by the simulation results.     

互质因子摄动系统最优е1鲁棒控制: 连续性与自适应控制

针对具有互质因子摄动和未知干扰的离散时间系统研究了一种自适应鲁棒控制策略. 本文的主要工作包括三个方面. 首先建立了互质因子摄动系统最优е1鲁棒控制设计的连续性. 然后,提出了一种带变死区的参数鲁棒估计投影算法. 最后, 结合所提出的参数估计算法和最优е1鲁棒控制,利用确定性等价原理提出了互质因子摄动系统的一种新的自适应鲁棒控制方法. 基于本文建立的е1优化设计的连续性, 证明了自适应鲁棒控制的全局稳定性,给出了自适应控制系统稳定性的后验可计算条件.