基于LS-SVM和Q(λ)学习的铁路绝缘子 水冲洗定位研究

电气化铁路绝缘子智能冲洗的关键在于绝缘子跟踪、定位,通过对现有冲洗研究的分析,提出一种基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)和Q(λ)学习的铁路绝缘子水冲洗定位方法。将水炮连续动作空间下的冲洗行为离散化,针对连续状态空间下Q(λ)学习可能面临维数灾难等问题,利用LS-SVM对Q值进行在线估计,为节省估计时间,训练样本采用滚动时间窗机制进行整体更新。Matlab仿真结果表明:该方法可将绝缘子定位时间缩短为0. 006 s,能够达到工程识别要求。     

Guidance-机器人视觉传感平台

视觉传感器作为智能机器人的关键技术,可以实现机器人定位、导航和目标跟踪。但是,当前市场上缺乏高性能的机器人视觉传感器平台。本文将介绍一个功能强、效率高的视觉传感平台Guidance,其包含一个中央处理器和多个(五个以上)伺服传感单元,内置的基础功能有:视觉定位、避障、景深图像生成。此外,Guidance配套有完整的SDK文档,可供使用者灵活使用并开发相关的项目,譬如自主导航、目标跟踪、定位和地图构建等     

跟踪式带电水冲洗技术应用

针对贵州省大气环境污染日趋严重,电网设备污闪事故频繁发生,而用户对不间断供电的要求越来越高的情况,指出传统的停电清扫设备势必会影响正常的生产、生活,而带电水冲洗技术能在不停电的情况下对设备进行冲洗,有效保证了供电的可靠性,并介绍了跟踪式带水冲洗技术的具体应用情况。     

浅谈空调水管道的冲洗

阐述了管道冲洗的重要性、冲洗的事前准备及冲洗的方法。     

空调水系统冲洗方法浅析

大型空调系统应用日益广泛,为了提高空调水系统冲洗的效果,设计了一种采用物理冲洗、化学冲洗、化学镀膜相结合的系统冲洗方法,该方法能够长久的保证系统水质要求,并极大降低系统维护成本,提高系统使用寿命,可以作为同类项目管道系统冲洗的参考,并对今后类似空调水系统的实践应用,以及规范设计和企业技术措施的实施,都有着十分积极的意义。     

绝缘子表面电场分布的数值仿真

通过电磁场有限元软件ANSYS仿真,构建了绝缘子三维模型,分析绝缘子表面导电颗粒长度以及不均匀系数对闪络电压的影响。仿真结果表明,闪络电压随着颗粒长度的增加而减小,电场强度随着颗粒长度的增加有饱和的趋势。仿真结果与实验结果有较好的对应关系。     

电气化铁路接触网绝缘子积污特性模拟仿真

通过分析颗粒在绝缘子表面沉积的力学机理,给出了颗粒在绝缘子表面的沉积判据。采用COMSOL多物理场仿真软件,对铁路接触网QBN-25绝缘子的自然积污特性进行仿真,分析风速大小、颗粒粒径对绝缘子积污的影响。结果表明:接触网绝缘子表面颗粒的积污量与风速呈正相关关系,同样积污量与颗粒粒径的大小近似呈正相关关系;在小风速时,绝缘子两端伞裙的积污量较高,低压端绝缘子比高压端绝缘子积污更加严重,处于中间位置伞裙的积污量较小,绝缘子各个伞裙的积污分布总体上呈"U"型分布,而且当风速增大后,高压端绝缘子积污量会比低压端绝缘子积污严重;灰尘颗粒粒径增加后,这种"U"型分布会变得不再显著,绝缘子各个伞裙的积污量变得平均起来。     

绝缘子喷水冲洗装置（原苏联创作证SU1631611）

绝缘子喷水冲洗装置（原苏联创作证ＳＵ１６３１６１１）本发明适用于污秽地区架空输电线路的维护。目的在于提高供电的安全性和劳动生产率，节约清洗用水以及减少电报。喷咀上设有能根据水柱泄漏电流的变化自动调节水柱压力的同轴配置的感应线圈。绝缘子喷水冲洗装置（原...     

工业机器人视觉检测系统研究

基于视觉的工业机器人定位抓取技术在现代化工业进程中起到极其重要的作用,本文在定位抓取的基础上研究了云端激光打标系统中与计算机视觉相关的机器人检测系统内容,将国产某型号六自由度工业机器人与视觉引导技术相结合应用于目标正反面区分。该系统经实验验证,能够识别带黑色标记的目标工件并定位抓取,完成了区分工件正反面的规定任务,具有工厂生产的实际意义。     

消防机器人多视觉系统研究

消防机器人视觉系统需要在恶劣的工况下,准确采集外界环境的敏感信息,包括明火点、温度场、障碍物等现场状况,并实时地传送到指挥部门.针对多视觉传感器信息的收集与处理,构建了一个以ARM91RM9200和TMS320C6211为核心处理器的多传感器视觉系统,在合适的算法支持下,通过多视觉图像信息的整合,为火灾扑救工作提供信息依据.多视觉系统可增强消防机器人的工作效率和准确度.     

自然降雨对绝缘子自然污秽冲洗效果的影响研究

为了研究绝缘子表面污秽积聚规律,了解输变电设备外绝缘裕度,电力系统一般将绝缘子积污过程分为绝缘子污秽粘附过程及雨水清洗过程两个相对独立的过程进行研究。将已经积污的不同类型的4种绝缘子放置于自然降雨中进行自然清洗,对比不同类型绝缘子在直接被雨水冲洗后污秽变化的情况。研究了降雨对不同材质、不同伞型表面污秽流失率的影响,对比了降雨前后污秽粒径、污秽中可溶盐成分的变化。研究发现,自然降雨对不同伞型绝缘子表面污秽的冲洗效果并不一致,并且粒径小于25μm和大于300μm的污秽更容易被自然降雨冲洗。研究结果可为绝缘子自然污秽的预测提供参考。     

机器人电场法检测绝缘子的影响因素分析

机器人检测输电线路绝缘子,可大幅降低人工劳动强度,提高检测效率和质量,特别适用于超高压、特高压线路的长绝缘子串。以某500 kV线路双联双伞型绝缘子串为研究对象,基于有限元方法仿真研究双联型绝缘子串上的电场分布特性,研究了电场分量、电场传感器相对于双联绝缘子串和机器人的方位、电场传感器与绝缘子串的距离对零值绝缘子检测灵敏度的影响,以及一串绝缘子串中零值绝缘子对另一串绝缘子检测结果的影响。研究结果表明,选用轴向电场、传感器位于机器人对面并且距机器人轴向距离大于1片绝缘子,将取得最高检测率灵敏度;传感器应尽量靠近绝缘子伞裙,两者间的距离要控制在10 cm以内;双联串绝缘子相互不影响检测结果。     

抢险机器人动力学仿真分析

在Pro/E软件环境下建立抢险机器人的三维装配体模型,用Mech/Pro模块将模型导入到ADAMS软件中,结合实际作业情况进行了动力学仿真,得到了机械手三维作业轨迹图、液压缸受力曲线及各铰接点的受力曲线。     

污秽条件下复合绝缘子电场仿真研究

根据实际运行的复合绝缘子,在有限元软件中建立220 k V复合绝缘子几何模型,分析了不同天气条件下污秽绝缘子周围电场分布及干燥带的影响。计算结果表明,复合绝缘子表面均匀覆盖湿污时,其轴向电场畸变严重,易引起局部放电;当伞裙边缘有雨滴滴落时,伞间气隙减小使得雨滴下边缘更易起晕,绝缘子闪络概率增大;干燥带对污秽绝缘子轴向电场有明显畸变作用,干燥带表面场强显著增大,而干燥带两端的湿污层场强却呈现下降趋势;干燥带电阻率越大其表面场强越大;出现在护套表面的干燥带对电场分布的影响远大于伞裙表面;随着干燥带数目的增多,其轴向场强逐渐减小。     

±800kV支柱瓷芯复合绝缘子与瓷绝缘子 仿真计算比较研究

采用有限元计算方法,分别对瓷芯复合支柱绝缘子和瓷支柱绝缘子在静力及地震动作用下进行计算,对比分析了两种绝缘子在静力及地震谱作用下的位移和应力。在相同外载作用下,±800 kV瓷芯复合支柱绝缘子和瓷支柱绝缘子的最大位移基本一致,瓷芯复合支柱绝缘子应力均匀变化,而瓷支柱绝缘子应力变化较大,瓷根部位置以及伞裙根部的应力值均大于70 MPa。     

一种绝缘子检测机器人的电场分析及优化设计

基于500 kV交流输电线路上的双串悬式瓷绝缘子串,对自主研制的一款超、特高压绝缘子检测机器人的典型部件周围的电场分布进行了仿真计算,分析了部件形状、尺寸以及所携带的电场测量探头对局部最大电场强度的影响规律,进而给出了机器人部件形状、尺寸及电场测量探头的优化设计。研究结果表明:机器人导向机构金属支撑杆端部电场较大,非常可能引发放电,采用绝缘材料后,可大大降低其表面最大场强;控制箱进行倒角处理或采用球形结构可大大降低其表面最大场强;电场测量探头直径不宜超过10 cm,与绝缘子伞裙间隙应大于1 cm。     

适于机器人的输电线路盘形瓷绝缘子检测技术研究

使用机器人检测高压输电绝缘子是解决超高压、特高压线路低零值绝缘子问题的有效手段之一。现有的低零值绝缘子带电检测方法和技术并非专为巡线机器人量身定做,可能因机器人操作与人工操作的差异而带来新的误差,严重影响检测效果,甚至得出错误诊断结果。针对机器人的运行特点,提出了基于局部电场分布特征的盘形悬式瓷绝缘子伞裙识别方法,无需在测量绝缘子电场分布的同时另外诊断电场测量装置的空间位置,解决了现有电场法检测仪器不能稳定、准确地确定被测点位置信息的缺点,并且通过仿真计算和实验室实测试验,验证了所提出方法的效果。该方法也适用于直流输电线路、复合绝缘子检测。