基于视觉导航的智能小车调速控制器设计

智能小车控制是构建智能车路系统中汽车列队行驶模拟系统的基础。针对智能小车自主寻迹问题,通过对寻迹路径的偏差及偏差的导数进行模态划分,提出对应的模糊控制规则,进而以DSP TMS320F2812为主控芯片控制智能小车电机的转速,实现智能小车纵向自主控制。模型车运行实验表明智能小车速度调节算法可行。     

基于CCD传感器的智能小车控制系统设计

设计了一种基于CCD传感器的智能小车控制系统.该控制系统以16位单片机MC9S12DG128为控制核心,采用基于CCD传感器的路径识别模块采集道路图像信息,并通过核心控制器处理实时获取的路径信息和速度信息,从而实现对舵机转向和电机转速的控制.采用CCD传感器以提高路径识别性能,可以实现智能小车控制系统的高速度与高精度.     

一种新的智能小车控制策略

传统寻迹智能小车的研究局限于设定好的路径,为了提升其自主性,提出了一种新的智能小车控制策略,融合了姿态调整算法以及避障算法,并结合模糊规则库实现了转向角与速度的协调.通过曲线拟合验证了转向角与转弯半径的关系,运用坐标变换思想大大简化了智能车位置以及圆弧切点的计算,同时,由于姿态调整算法的引入,避免了大角度转弯造成的减速运行,提高了智能车的平均速度.最后通过仿真和实验证明了算法及其控制策略的有效性.     

基于CMOS摄像头的自动循迹小车设计

针对目前自动循迹小车在运行过程中需要特定轨道,无法自动判别实时现场环境的问题,提出了一种基于CMOS摄像头的自动循迹小车设计方案。自动循迹小车以CMOS摄像头为图像检测装置,实时捕获并提取背景图像的特征,根据获取图像的特征计算循迹小车的转向角度,同时采用PID控制理论算法完成循迹小车的转向控制。循迹小车的车速控制采用增量式PID的速度控制算法。结果表明,基于CMOS摄像头的自动循迹小车在功能上能够完成多种路径下的自动行驶,为智能驾驶技术提供了有效的借鉴。     

基于射频识别的智能物流小车

射频识别技术正越来越多的应用于生产和生活的各个领域.将射频识别技术与智能小车技术相结合,设计并实现了一种智能物流小车.小车利用红外传感器完成寻迹与避障,同时利用射频识别阅读器读取物品与线路中的电子标签,从而自动识别路径和方位,完成搬运物品的任务.     

基于启发式强化学习的AGV路径规划

针对传统算法、智能算法与强化学习算法在自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)路径规划中收敛速度慢、学习效率低的问题,提出一种启发式强化学习算法,并针对传统Q(λ)算法,设计启发式奖励函数和启发式动作选择策略,以此强化智能体对优质行为的探索,提高算法学习效率.通过仿真对比实验,验证了基于改进Q(λ)启发式强化学习算法在探索次数、规划时间、路径长度与路径转角上都具有一定的优势.     

基于分段组合路径规划算法的智能搬运小车设计

针对网格地图的路径规划问题,提出了一种分段组合的路径规划算法;采用该算法设计了具有自主循迹搬运功能的智能小车,该搬运装置的行走机构采用带有减震功能的麦克纳姆轮底盘,机械手臂采用双平行四边形机构;基于STM32单片机构建了小车实物模型,并进行了实验测试,验证了设计方法的可行性。所提出的路径规划方法可推广应用至物流搬运作业中。     

基于单片机的智能小车控制系统设计

设计了一种能够自动循迹的智能小车。智能小车的控制系统以单片机MC912DG128为核心,由路径识别、车速检测、舵机控制、直流电机、电机驱动芯片LMD18200和电压转换芯片LM7525等模块组成,并详细阐述了控制系统的组成原理和软硬件设计。实验结果表明：该控制系统具有循迹效果好、性能稳定等优点。     

基于全局视觉的足球机器人路径规划方法

基于机器人小车运动到定点常用的Turn-Run-Turn啪控制方法,根据机器人小车的物理特性,设计了一种新的切线路径规划方法.该方法把小车在运动过程中受到的物理特性限制抽象为障碍物,加入到环境中,使得算法简单,计算量小,对机器人初始条件没有限制.仿真实验表明,机器人小车能在较高速度下有效避开障碍并按需要的姿态到达目标.     

基于人工势场法机器人小车避障的研究

针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法,用该算法控制移动机器人能在未知的环境中,实时检测出障碍物,并实时规划出合理路径,稳定、平滑连续地向目标行驶,给出了机器人行驶的实验结果.通过小车车体方位计算确定了避障方法-人工势场法,即目标位置对移动机器人产生一种虚拟的吸引力,而障碍物对机器人产生一种虚拟的排斥力,这两种力的合成就决定了移动机器人的运动.通过对处于静态环境下的小车的路径进行了规划并进行计算机仿真.仿真结果表明,该人工势场法能有效地实现机器人小车的避障功能.     

基于免疫机理的协同工作系统异常处理

提出一种基于免疫机理的协同工作异常处理方法．它利用先验知识和事例学习获取的知识．归纳成知识库并将它们转化为免疫抗体库，将错误输入信息视为抗原，建立基于免疫机理的Agent模型，其中利用其对异常进行学习、记忆、抑制、恢复功能．并利用模糊量化的方法进行异常处理决策．该模型很好的利用了免疫系统的分布式、记忆特性、学习能力．能有效地对异常信息进行快速发现与处理．最后实现了一个原型系统．测试结果表明该方法是有效的．     

渤海某平台磁流变智能阻尼隔振控制

目的 研究了利用主动变阻尼控制系统优化方法设计磁流变智能阻尼隔振平台结构，为实际工程利用磁流变阻尼器为结构减振设计提供方法。方法 采用ANSYS软件提供的结构刚度矩阵庞大，不易进行半主动和主动控制系统设计，根据ANSYS有限元分析提炼出简化计算模型，基于主动最优控制设计方法，设计了磁流变阻尼隔振系统，进行了冰激振动和地震动作用下的磁流变阻尼智能振动控制反应分析．结果 该平台半主动磁流变阻尼隔振体系对导管架端帽处最大位移和甲板处最大加速度均有很好的控制效果，隔振层位移满足采油工艺要求．结论 主动最优控制设计方法是一种很好的设计方法，具有广泛的应用前景；对于平台结构半主动磁流变智能阻尼隔振体系是较好的控制方案．     

基于BOA网络与GPRS的智能家居监控系统

提出了一种基于ARM9核心的S3C2440 CPU、SIM300 GPRS无线传输模块及BOA网络服务器的智能家居监控系统设计方案,给出了系统硬件平台的设计方案,搭建了BOA网络服务器,并编制了基于CGI规范集的系统软件.此设计方案具有较高的HTTP请求处理速度,可以实现高速、高效的家居监控,同时在其它基于嵌入式及网络平台的相关设计中也具有一定的参考价值.     

智能小区网络通信控制终端系统研究

目的针对智能家居的特点，研究基于无线射频技术的智能小区无线通信与控制问题．方法通过多种智能化检验模块对采样数据与发送数据进行分析处理，并应用嵌入式实时多任务操作系统．结果通过软硬件结合，研究开发系统软件，给出相应系统硬件电路的设计方法，有效地提高了系统控制与数据传输的准确度．结论试验结果证明系统通信和控制工作过程稳定可靠，具有良好的品质指标，所提方案有效．     

两种半主动MR阻尼器对电视塔的风振控制

依据MR智能阻尼器的力学模型，以合肥翡翠电视塔为工程背景，研究MR智能阻尼器对电视塔结构风振反应的控制效果分别采用了2种半主动控制策略：一种是基于现代最优控制理论的LQR半主动控制，另一种是基于局部反馈的模糊丰主动控制策略计算实例结果分析表明：采用MR智能阻尼器对结构进行半主动控制能有效地减小电视塔结构的风振反应.     

基于ZigBee的智能家居上位机软件的设计与实现

上位机作为智能家居核心之一地位非常重要。为了对智能家居系统中的设备进行灵活地配置和管理,设计一种上位机软件。研究基于ZigBee的智能家居系统的系统框架,探讨了基于ZigBee与.Net的智能家居上位机软件的功能需求、实现细节,根据系统要求,设计出系统的通信协议,用于协调上位机与主控单元、节点设备之间通信。实验结果证明了该上位机软件方法的可靠性和稳定性。     

基于SOC8200工业板的智能家居安全网关的实现

智能家居系统联网后面临严重安全威胁,在此背景下,提出了设计嵌入式的智能家居安全网关的概念,在基于TI公司AM3517处理器的SOC8200工业板上实现了智能家居安全网关的基本功能,由开源的嵌入式Web服务器Appweb、OpenSSL库和嵌入式数据库共同实现Web服务,并且通过SSL双向认证实现了公用网络中智能家居用户隐私数据的安全传输.基于组策略的访问控制策略用于智能家居用户管理可有效保护个人隐私.     

基于智能卡的访问控制系统的设计与实现

论述了常用访问控制技术,运用密码学的相关技术及其相关算法,结合智能卡在网络访问控制技术实现上的优势,利用C/S模式实现本系统的基本功能,描述了基于智能卡技术在本系统中的基本流程,设计与实现了一个实用、高效的基于智能卡技术的网络访问控制系统.     

一种不可靠环境中的智能电表数据安全采集方案

智能电表已广泛应用于智能电网的用户侧数据采集,但开放式的采集和运行环境给数据的真实性、传输的可靠性和设备的安全性都带来了挑战,甚至会对智能电网的安全运行带来不利影响.从身份认证、数据完整性角度提出了一种适用于智能电表的安全数据采集方案,能够较好地确保用户侧数据采集真实可靠;同时针对特殊指令设置了二次确认机制,结合入侵检测和深度报文检测手段,避免恶意攻击的发生.