机器人足球决策程序的开放式图形化编程平台

将成熟且广泛应用的RoboEXP应用软件应用于机器人足球系统,推出机器人足球决策程序的开放式图形化编程平台.用户可以从决策模块库中随意选择各种模块,采用图形化的编程方式编制决策程序;用户也可以利用此平台,自主增加决策模块加入到模块库中,丰富比赛策略.优点:一是用户能快速入门;二是决策程序对外开放,用户用鼠标双击模块,可以看到源代码;三是有利于推动机器人足球事业的普及和发展.     

足球机器人决策开发平台与专用语言的设计与实现

决策系统是足球机器人系统的重要部分，在传统的决策系统开发方法的基础上设计了决策开发平台与专用语言系统，阐述了该系统的总体结构和RS语言类的设计，详细分析了RS语言到C 语言的实现过程，并在仿真系统中验证了RS语言编写决策系统的可行性．     

基于DSP的足球机器人目标识别

目标识别是足球机器人视觉子系统的关键,论文对M i r o S o t中型组足球机器人视觉子系统的预处理和目标识别提出了改进的算法。基于D S P提出了改进的提取目标物体几何特征进行模式匹配的方法,实现了对复杂环境中目标物体的识别,并通过Code Composer Studio(CCS)进行了仿真测试,有较高的识别率。     

RoboCup小型组足球机器人主控系统的设计

RoboCup作为在世界上最有影响力的赛事之一受到世界各地机器人爱好者的推崇,该文对其中极具代表性的小型组足球机器人(F180)进行了研究,并提出了F180主控系统的设计方案,内容包括子系统模块的划分、视觉处理子系统的设计方案、智能策略子系统的设计方案等。     

机器人足球与足球机器人

机器人足球与足球机器人是最近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,虽然历史不长,但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体,是密切理论联系实际的极富生命力的成长点,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣.     

RoboCup小型组足球机器人主控系统的设计

RoboCup作为在世界上最有影响力的赛事之一受到世界各地机器人爱好者的推崇,该文对其中极具代表性的小型纽足球机器人（F180）进行了研究,并提出了F180主控系统的设计方案,内容包括子系统模块的划分、视觉处理子系统的设计方案、智能策略子系统的设计方案等。     

全自主足球机器人混合视觉系统的设计与实现

根据中型组机器人足球比赛的需要,设计并实现了一套由全向视觉、前向单目视觉和嵌入式视觉构成 的混合视觉系统．全向视觉具有360± 的水平视角,信息量大、实时性好,但近端信息的感知识别精度较低,前向单 目视觉和嵌入式视觉就是为了解决该问题而加入的．前向单目视觉主要用于识别位于机器人正面不远处的目标,且 可给出精确的目标位置信息,同时全向视觉和前向单目视觉的处理都是在机器人上位机上进行的．为了解决机器人 非前向近端信息缺失的问题,在不增加上位机负担的情况下,本文通过下位机的嵌入式视觉识别机器人周边非前向 近端的动态目标或障碍物,较好地解决了机器人360± 范围内近端信息的获取问题．实验结果表明,该视觉系统较好 地实现了对机器人远端、近端目标的识别．     

基于Play策略的小型足球机器人角色分配设计

小型组足球机器人的决策系统是一个多智能体的协调控制系统，主要由视觉信息处理、协调策略、角色分配、动作实现等组成。文中对角色分配进行研究，提出了一种基于Hay策略并与区域相关的角色分配方案，并阐述了决策系统下角色分配的整体设计。实现了动态灵活的分配机制。     

机器人足球识别算法改进与研究

足球识别是足球机器人视觉系统中的重要问题,本文基于对相关对象颜色特征的研究提出对足球识别方法的改进建议。     

机器人仿真赛策略设计与平台改进

本文详细介绍参加2010中国机器人大赛暨RoboCup公开赛中微软机器人仿真项目的比赛方案,总结各个项目的优势技术和存在的不足之处,同时对比和其他参赛队伍的差距,针对具体平台提出建议。     

RoboCup小型足球机器人建模及仿真平台研究

在机器人运动规划和运动控制的研究中,直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵,而且所需时间长,风险大.在考虑了驱动电机动态特性的基础上,以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系,分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型;然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究,推导出发生碰撞后机器人的速度公式;最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景,采用VisualC 多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台,并给出了系统结构框图.在小型组足球机器人的运动规划,运动控制等方面具有直接的现实意义.     

基于多智能体的对抗平台——微型足球机器人系统

本文讨论了一种具体的多智能体系统－－微型机器人足球系统，主要侧重于其视觉系统和决策系统的研究，以及该系统目前的现状、存在的不足和改进的思路。     

机器人足球仿真比赛回放平台的设计与实现

机器人足球仿真比赛回放平台在国内还不够成熟,因此设计一个回放平台帮助策略设计者通过比赛的回放分析策略是十分必要的。本文主要介绍机器人足球仿真比赛回放平台的结构设计和具体功能实现。该平台使用多线程技术和双缓冲技术,能够流畅地回放机器人足球仿真比赛。     

足球机器人系统结构与关键技术研究

对当前各种足球机器人做了归类,并对其组成原理、系统结构以及关键技术进行分析,以使推动相关研究工作的开展。     

足球机器人交互规则控制系统设计

在足球机器人人机交互运动辨识中,由于人类在足球运动中复杂的姿势、行为动作、生理心理状态、语言、情感和触觉等自然能力,造成了机器人在对足球运动动作辨识过程中存在大量的伪动作指令.传统的人机交互动作辨识方法去除伪动作所应用的计算过程过于复杂,致使识别速度缓慢,效率低.提出一种新的足球机器人人机交互运动辨识方法,选择中型组足球机器人UP-VoyagerⅢ作为研究对象,应用Kinect体感技术实现人体骨骼的检测和跟踪,设计人体前进、后退、左行、右行和停止等上肢动作规则.以中型组足球机器人持球器方向为正前方,针对对应规则设计圆周等距排列的3轮组成万向运动底层速度分解策略,以实现快速的人机交互功能.实验表明该中型组足球机器人可以根据系统架构实现人体动作辨识,进而执行相应动作.研究方法为中型组机器人辨识人动作信息提供了实用和可靠的方法.     

Robocup小型足球机器人AI决策系统设计--Robocup系列研究之六

介绍了Robocup小型足球机器人的AI决策系统的分层式结构设计方案。重点阐述了信息处理层的设计，采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对场上所有对象进行跟踪和预测，并介绍了责任区域划分和按责任区域划分决定战术决策选择的思想，通过对基本信息的处理运算建立了实时更新的信息库，为后续战术策略选择提供了信息和依据，     

足球机器人决策系统专用程序设计语言

介绍了足球机器人决策系统的结构,详细介绍了RS语言系统的组成和翻译器的工作原理,该语言是以功能部件库为依托,在C 语言子集中引入“RS描述语句”和“装配语句”而形成的,使得程序员可以方便的利用功能部件库中的部件来开发软件,减轻编程难度,提高编程效率。     

基于全向视觉和前向视觉的足球机器人目标识别

为了快速正确地进行机器人的目标识别，首先介绍了RoboCup中型组足球机器人NuBot使用的全向视觉系统及其目标识别方法；然后通过引入一套简单的前向视觉系统来弥补全向视觉的不足，以提高机器人对其前方目标球的感知识别精度，同时给出了一种简单有效的前向视觉系统标定方法；最后介绍两套视觉系统共同工作的实现机制，以提高机器人的目标识别处理速度。实验结果表明，两套视觉系统能够很好地共同完成机器人的目标识别。     

基于小波变换的足球机器人视觉系统的设计

文章介绍了足球机器人视觉系统的组成及工作原理,针对足球机器人比赛的实际要求,采用小波变换对图像进行去噪处理。根据足球机器人视觉系统是通过颜色信息进行目标定位且实时性要求高的特点,仅对小波系数进行处理,在准确性得到保证的前提下,可大大减少运算的数据量,实验结果表明该方法可以有效地提高视觉系统的实时性。     

基于视觉的足球机器人系统

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理,无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构,设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法,以动作选择机构为核心建立了策略系统。