水下机器人检查在跨海供水管道工程中的应用

我国有众多水利水电工程,水下检查有如下两种方式,一是人工进行检查,二就是水下机器人进行检查。由于水下机器人本身的工作能力强,工程的应用效果比较好,属于未来的主流水下检查方式。介绍使用的水下机器人设备以及具有的优点,并结合工程实际阐述了水下机器人在湄洲岛跨海管道工程中的作用。     

梨园水电站大坝面板及消力池水下检查分析

为准确掌握梨园水电站大坝面板及溢洪道消力池等建筑物水下部分运行情况，分别采用人工潜水和ROV对不同潜水深度开展检查。实施过程中先根据混凝土面板及消力池结构特征差异，分别确定出主要检查对象和内容。再按不同水深选择适宜的检查方式，采取合理布置潜水设备，分区域制定检查路线，布设网格对检查范围进行定位等措施，有效保证检查工作的安全性和有效性。检查结果显示梨园水电站大坝面板及其止水结构完好，大坝防渗系统安全可靠。消力池水下部分无异常，溢洪道泄洪时能充分发挥消能作用。实践表明梨园水电站大坝面板及消力池水下检查方法科学有效。     

以ROV为载体的水库大坝水下检测系统选型研究

随着海洋水下机器人（ROV）技术的不断进步,利用其在深水检查和作业上的潜在优势,将ROV引入水库大坝水下检测及缺陷定位中将会提高解决该类工程问题的效率,降低水库水下检测难度。介绍了以ROV为载体的水库大坝水下检测系统的优劣和组成,并从ROV、图像声纳、水下定位系统选型多个方面分析比较了不同系统设备的优缺点和适用条件,最终推荐了一套适用于我国水库大坝水下监测系统的设备组合。研究成果可供同类水库运行管理单位和水下工程公司借鉴。     

DDC开敞式水下混凝土无水检修装置研究与应用

水下混凝土工程检查维修是水利工程管理的基本任务，一般检查通常采用潜水检查、水下摄像等方法，当发现工程存在问题需要检查或维修时，通常采用筑坝检修、钢围堰检修、“气压沉柜”检修等，都各有利弊。DDC开敞式水下混凝土无水检修装置（以下简称DDC检修装置）为水下混凝土检修提供了一种新方法。     

新型低流速海流发电系统转轮部分的实验研究

通过研制水下能源与电能转换关键的技术及设备，解决海洋水下仪器、设备长期运转的能源补充，完成水下小型低速海流发电装置转轮部分的设计和实验研究，为利用低流速海流能源开辟了一条新的途径。     

葛洲坝大江电厂排沙底孔进水口检修门底坎检测与修理

介绍了水下检查技术与病害治理工艺以及水下检查与测量,水下切割与凿除作业,水下锚筋架设,水下焊接和水下混凝土浇筑;介绍了水下检查、维护与修理的可实施与可操作性,为水下结构物病害的防治,提供了一套科学、可靠的技术和工艺。     

浅析八都水库水下机器人应用

分析八都水库库区水下可视化观测需求,结合水下机器人系统结构和功能特点,着重阐述水下机器人在八都水库坝体水下垂直缝检查、泄洪闸水下表面检查、拦污栅水下表面检查和输水隧洞水下检查4个方面的应用.梳理水下机器人应用过程中出现的问题,并提出相应的解决方法,以便后期类似问题出现能快速得到解决.     

遥控水下机器人系统在水库大坝水下检查中的应用

通过遥控水下机器人系统在水库大坝面板趾板、水库进水口、宋代古陂等工程水下检查中的实际应用,总结遥控水下机器人在清水环境下渗漏点查找、浊水环境水下冲刷检查、流动水环境水下金属锈蚀检查、易缠绕环境条件下水下检查的应用技巧,归纳遥控水下机器人系统的特点、技术优势及适用范围,为解决遥控水下机器人系统应用中出现的线缆易缠绕及难以发现大坝渗漏点等问题积累经验。     

提高水下砼灌注桩施工质量

现阶段国内水下砼灌注桩工程的施工通常采用导管法进行施工。导管法施工技术要求非常严格，为使水下砼灌注桩施工质量得以保证，必须要从施工设备、砼配制、灌注等几方面加以控制，以提高水下砼施工质量。     

三峡二期围堰轴线左上块球体爆破施工

水下爆破是水下开挖的常用方法，存在钻孔设备需专用，钻孔定位及装药联网困难，对炸药，导爆材料要求高等特点，本文介绍了在三峡大江截流上游围堰工程左堤头９７年汛前预进占中，围堰轴线上水下块球体爆破采用的一种新方法－－变水下爆破为水上爆破，减少了施工难度，为二期围堰水下块球体爆破及同类工程的施工提供了有益借鉴。     

水工金属结构安全检测与评估在大坝定检中的应用

阐述水工金属结构安全检测与评估工作研究现状，介绍水工金属结构安全检测与评估内容和方法，结合工程实例介绍安全检测与评估在大坝第2轮定检中的应用。可供其他工程参考借鉴。     

大直径长引水隧洞水下全覆盖无人检测技术研究

对于输水隧道运行状况的检测,传统方法常采用放空检查的模式,对工程效益及结构安全均存在一定影响。以雅砻江锦屏二级水电站引水隧洞在水检测需求为背景,开展了有缆遥控潜水器(ROV)水下检测技术研究及应用。采用实时三维成像声呐扫描普查和光学摄像局部详查相结合的方法,以及惯性导航系统水下定位技术,克服了复杂工程边界条件限制,完成了大直径、长引水隧洞表观全覆盖、高精度水下综合检测。引水隧洞水下全覆盖检测长度首次超过2 km,实现了工程健康检查安全、高效、准确的目标,相关经验可供类似工程借鉴。     

多波束测深技术在长江某水厂取水管现状检查中的应用

长江水质浑浊、流速较大,传统水下建筑物现状检查方法如潜水摸查和水下视频录像不再适用,而利用多波束测深技术进行全覆盖扫测,并对水下高精度点云数据三维建模,能够实现水下建筑物现状可视化和缺陷定量分析。针对长江某水厂取水管现状检查工程,利用Kongsberg EM2040C(双探头)多波束测深系统,通过设计测线、选择合适的波速角和发射角,利用自适应滤波算法对获取的高精度、高分辨率水下点云数据进行精细处理,结果能准确反映取水管破残现状和破损位置,为该水厂取水口修复项目提供了可靠的基础数据资料。应用成果对类似工程的现状检查和加固修复具有一定的借鉴意义。     

多波束测深技术在沉排工程水下铺设质量检测中的应用

近年来,因铰链沉排技术具有较好的护岸效果,得到了广泛的应用,水下沉排铺设作为主要工序,其铺设质量直接影响到该工程的防护效果,因此对水下沉排铺设质量控制和检测显得尤为重要。在定量反映沉排水下铺设检测指标等方面,利用各种先进的检测技术,做了许多尝试和研究,此次将多波束条带测深技术成功应用到沉排水下铺设质量检测中,准确地获取了数据,该数据符合江苏省地方标准《水利工程施工质量检验与评定规范》中规定的各项水下检查指标,为工程的质量评定和验收提供了技术支撑。应用成果对类似工程的质量检测与评定具有一定借鉴意义。     

ROV水下探测系统在水利工程中的应用初探

水下检查是水利工程日常管理、应急抢险、大坝安全鉴定等不可或缺的技术手段。针对水利工程中水下检查存在的困难,结合ROV系统技术优势与特点,通过ROV系统在水库大坝、水闸等水利工程中的应用实例,总结了ROV系统在水库(水闸)集中渗漏点查找、水下金属构件锈蚀检查、混凝土面板裂缝检查、消力池冲坑检查、水下构筑物声纳扫描成像等方面的应用方法和技术成果,同时对ROV的关键技术、应用难题与适用范围作了简单探讨。为科学、高效地查明水利工程水下安全隐患提供了新的思路。     

高水头多弯段压力管道水下检查技术研究与应用

水工建筑物的现场检查是保障电站运行安全的重要手段,受检查手段的限制,高水头水电站压力管道的检查长期无法正常开展。结合二滩水电站工程实际,开展了压力管道水下检查方法研究,在压力管道充水状态下,采用遥控式水下机器人(ROV)进行水下摄像检查,首次实现了遥控式水下机器人检查技术在高水头多弯段项目检查中的应用,检查结果达到预期要求。相关技术可供类似工程的后期运行维护人员借鉴。     

混凝土铰链沉排护岸工程水下部分铺设质量检测技术研究与探讨

近年来,国内在江河护岸工程实践过程中,创新优化出了预制混凝土铰链沉排护岸的新型结构形式,在多个护岸工程中得到成功应用并取得了良好的防洪护岸效果,但由于其水下排体尺寸较小,施工完成后水下部分的铺设情况很难被准确探测出来,也为水下部分的施工质量进行质量评定带来了困难。在对目前各种水下检测技术进行充分对比分析的基础上,提出超高分辨率多波束测深技术,并利用该技术成功地应用于长江武汉段铰链沉排护岸工程的水下部分施工铺设情况的勘测。实践证明该技术在定量检测预制混凝土铰链沉排工程水下铺设质量方面具有较大的优势,并可作为类似工程水下部分质量检测的技术手段。     

浅谈高坝洲水电站大坝消能池水下检查及修补工程

介绍了高坝洲水电站大坝消能池水下检查及修补的技术工艺。大坝消能池包括表孔戽式消能池和深孔带雷伯克尾坎的底流消能池,分别承担表孔、深孔泄流消能,以保护下游河床、岸坡和大坝坝趾不被淘刷,保证洪水安全下泄。为及时了解水下消能池的工程状况,须定期对下游消能池进行水下检查,必要时进行修补处理。