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采用智能材料驱动的、在液体中运动的微机器人的振动模型是建立和研究其动力学模型的重要基础.在已建立的静力学模型基础上,建立了微机器人的无阻尼振动模型和有阻尼振动模型,并进行了相关的仿真和实验研究.结果表明:所建立的振动模型与物理模型相符;在无阻尼时,微机器人的动作能够随着输入驱动信号频率的增加而加快;在有阻尼时,当输入驱动信号频率在一定范围内,微机器人能够克服阻尼而动作,并能随着驱动信号频率的增加而加快;此外,微小位移放大机构与微机器人机身相连接的二个柔性铰链的转角刚度、液体环境等参数对微机器人的有阻尼振动性能都会产生相应的影响. 相似文献
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微型化是机电一体化发展的一个重要方向.微机械产品可用于电子、通讯、交通、计算机、生物医学、精密机械、航空航天、材料科学、生态农业、地球科学等众多领域并为这些领域带来新的突破和飞跃.微机械装配技术是微产品开发的关键技术之一.本文介绍一种柔性好、精度高、装配快的基于微机器人的微装配站系统. 相似文献
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在液体中运动的新型微机器人动力学模型研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究一种采用智能型材料驱动的、在液体中运动的新型微机器人。分析了微机器人在液体中运动时驱动翼产生的推进力和所受到的阻力,通过实验测量了微机器人实际所受到的阻力,建立了微机器人的动力学模型,并进行了相关仿真。实验和仿真表明:微机器人在液体中运动受到的阻力不仅包括迎流阻力,还包括不能忽略的液体摩擦阻力;微机器人的运动速度随着驱动翼动作频率的增大而逐步增大,但过大的驱动频率将导致微机器人不能在液体中运动;此外,液体环境对微机器人的运动具有一定的影响,但影响效果有限。 相似文献
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根据生产实际要求,设计了一种新型拼装机器人.利用三维参数化设计软件建立与物理样机相似的三维实体装配模型,对整体机构运动进行了实体运动仿真.编制Matlab仿真计算程序,对机器人末端执行器的微运动进行运动学正、逆问题分析. 相似文献
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提出一种适用于肠道微机器人的柔性运动系统来提高肠道机器人微创诊断的主动运动能力.柔性运动系统采用尺蠖型运动方式,由柔性运动机构和柔性驱动机构组成.柔性运动机构包括径向气囊软足和轴向伸缩推杆,并用万向节连接微机器人前后腔体从而提高运动柔性;柔性驱动机构利用尼龙线绳牵引波纹管泵驱动气囊软足和伸缩推杆激励微机器人伸缩.微机器人样机直径为12.2 mm,长度为78 mm,质量为14.8g,最大径向钳位外径为20.2 mm,最大轴向行程为16.4 mm.实验结果表明,柔性驱动机构可以为波纹管泵和伸缩推杆分别提供最大为0.67N和0.65 N的驱动力;微机器人样机能够在不同倾斜角度的刚性有机玻璃管中运动,在水平和竖直管道中的平均运行速度为0.38 mm/s和0.25 mm/s;能通过最小曲率半径为49.3 mm的塑料软管,在离体肠道中也能实现有效运动.本柔性运动系统为肠道微机器人提供了一种安全有效的自主运动方案. 相似文献
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根据运动学等效的原则,在并联机器人中引入等效串联机器人及分支等效串联机器人,以等效广义坐标为中间变量建立并联机器人运动学正逆解求解算法。该算法能有效处理结构带来的运动耦合,并且规划的软件具有自动生成迭代初始点、避免多解性以及便于实际应用等特点,从而为并联机器人的结构设计与创新提供了理论支持。 相似文献
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针对机器人移动机构的主要形式,对轮式、腿关节式和履带式三种机构的优缺点进行分析比较,根据非道路环境的特点,提出一种新型移动机器人行走机构;新型移动机构由四个曲柄履带机构组成,保留了履带式移动机构较强的地面适应能力,通过曲柄变形进一步增强了机器人的越障能力;介绍了UG与ADAMS联合仿真进行虚拟样机设计的流程;对机构在非道路环境的典型障碍特征壕沟、斜坡、台阶、凸起和高台进行了分析,在UG与ADAMS联合仿真设计平台的基础上,对所提出曲柄履带结构进行运动模拟仿真,并对测试结果进行分析;结果证实了新型结构越障的可行性,表明新的机构具有更好的越障能力和环境适应能力。 相似文献
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虚拟样机技术在管内移动机器人设计中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了可达到技术要求的管内移动机器人机构.为验证其实际性能,利用虚拟样机技术建立了驱动轮变径特性仿真实验平台.通过仿真,详细分析了变径过程的动态力学特性,仿真结果与理论分析吻合.为衡量机器人机构设计的合理性提供了评价依据,成功实现了机器人样机的制造. 相似文献
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消化道取样微型机器人是胃肠道疾病无创诊疗的研究热点,介绍了国内外消化道取样微机器人的研究现状,对取样微型机器人的关键技术问题进行了详细分析。 相似文献
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针对目前移动智能终端性能的不断攀升及WiFi技术的迅速发展,结合机器人远程控制的对移动平台的需求,提出了一种移动机器人远程控制的新思路,即利用搭载Android平台的移动智能终端,通过无线局域网实现远程控制移动机器人。首先介绍了该远程控制系统的结构,包括服务器、客户端、视频传输模块、运动控制模块及通讯协议。然后描述了系统的具体实现,主要开发了基于Android移动智能终端的客户端及搭载在移动机器人上的服务器。服务器将移动机器人机载摄像头拍摄的路况视频发送给客户端,客户端接收并显示路况视频,操控员根据实时路况视频实现远程控制移动机器人。最后对远程控制系统进行了性能测试。测试结果表明,Android移动智能终端成功接收到移动机器人发送来的视频,并且显示流畅;Android移动终端对移动机器人的控制灵活性较高。 相似文献
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对半步行移动机器人行走机构的结构进行了分析。应用方向余弦矩阵理论和牛顿-欧拉动力学理论建立了机器人步行时的动力学模型,为机器人的结构优化设计提供了理论依据和为机器人的控制算法提供了数学模型。 相似文献
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A precision robot system with modular actuators and MEMS micro gripper for micro system assembly 总被引:1,自引:0,他引:1
BongSeok Kim Joon-Shik Park Chanwoo Moon Gu-Min Jeong Hyun-Sik Ahn 《Journal of Mechanical Science and Technology》2008,22(1):70-76
A robotic system which consists of a precision manipulator and a micro gripper for a micro system assembly is presented. The
developed P-R-R type 3 DOF robot is actuated by newly proposed modular revolute and prismatic actuators. As an end-effector
of this manipulator, a micro gripper is designed and fabricated with MEMS technology, and the displacement of the jaw is up
to 142.8 μm. A real gripping test is conducted to evaluate the robotic system. 相似文献