共查询到20条相似文献,搜索用时 131 毫秒
1.
倒立摆的双闭环模糊控制 总被引:36,自引:3,他引:33
对倒立摆采用双闭环的模糊控制方案,内环控制倒立摆的角度,外环控制倒立摆的位置,两个模糊控制器的设计都很简单,执行时间很短。在实际倒立摆装置上的实验结果验证了该方案的可行性和良好的控制性能。 相似文献
2.
3.
随着技术水平的提高,对许多机械系统的高速化和轻量化的要求也变得越来越苛刻,这就需要以减小其重量作为代价,而重量的减少将引起其弹性刚度的减弱,导致系统振动的加剧。为了实现对具有弹性的不稳定系统的控制,该文重点对弹性倒立摆的稳定性控制进行了研究,利用分层模糊控制实现了弹性倒立摆在可移动小车上的动态平衡。通过仿真和具体实验的结果证明,该系统具有良好的鲁棒稳定性。 相似文献
4.
二级倒立摆的参变量模糊控制 总被引:26,自引:1,他引:26
本文主要研究用参变量模糊控制对二级倒立摆进行实时控制的问题。提出了Fuzzy控制多变量系统的一种分析方法,给出了综合误差、综合误差变化率的概念,并叙述了综合系数的设计方法。应用综合误差理论设计了带参变量Fuzzy控制器,且用386微机对二级倒立摆进行实时控制,取得了较好的效果。 相似文献
5.
6.
二级倒立摆基于信息融合的模糊控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对二级倒立摆系统,提出了一种基于信息融合的模糊控制方法.该种方法将线性系统理论与模糊控制技术相结合,利用信息融合技术完成输入变量降维,从而大大简化了多输入模糊控制器的设计过程.仿真结果表明,本文提出的设计方法是正确的和可行的. 相似文献
7.
粒子群算法是一种仿生进化算法,源于对鸟群觅食行为的模拟,由于其计算简单、快速,被广泛应用。但是,基本粒子群算法在求解的过程中存在着全局搜索能力和局部求精能力两个性能指标之间的矛盾,算法容易陷入局部极值,进化后期的收敛速度慢。针对上述问题,提出了基于混沌变异算子的粒子群算法,可以使粒子摆脱局部极值,继续优化,加快收敛速度。将基于混沌变异的粒子群算法与模糊算法相结合,用于控制倒立摆系统的平衡。仿真实验表明,混沌变异粒子群算法优化了倒立摆系统模糊控制器的设计,改善了控制效果。 相似文献
8.
倒立摆的一种模糊控制方法 总被引:2,自引:1,他引:1
提出一种模糊控制方案,实现对倒立摆系统的平衡控制.针对倒立摆系统多变量的特性,采用双模糊控制器方案,分别对摆杆倾角和小车位移设计模糊控制器,大大降低了设计难度;为了实现对摆角和位移双重控制的功能,采用两个控制器轮流控制的策略,当摆角偏差或角速度值较大时,摆角控制器起作用,保持摆杆的垂直,反之,位移控制器起作用,调整小车位置不越界.在实际的物理设备上进行了实时控制实验,实验结果验证了方案的正确性和有效性. 相似文献
9.
详细的分析了单级倒立摆的数学模型,通过应用PID控制和模糊控制两种方式对其进行了控制。通过实验研究,发现PID控制规律对于倒立摆这种常规不稳定的系统具有一定的控制作用,模糊控制作为智能控制的一个分支,对于这种复杂控制对象具有更好的控制效果。 相似文献
10.
对基于XY平台的平面二级倒立摆进行运动学和动力学分析,得到系统状态方程。通过构造综合误差E和综合误差变化率EC,减少输入变量维数设计模糊控制器,使模糊控制器的控制规则更为简单、有效,同时对量化因子参数进行优化。 相似文献
11.
倒立摆系统的一种H∞优化控制 总被引:4,自引:0,他引:4
在运用H∞环路成形设计方法时权函数的选择一般是凭经验试凑,不能保证所得控制器综合指标最优;且控制器阶次较高,不便于工程实现和参数调整.鉴于以上问题,提出了基于遗传算法的权函数选取方法,在遗传算法的目标函数里加入对鲁棒性能和时域性能指标的约束,从而得到使控制器综合性能指标最优的权函数,避免了凭经验试凑权函数的盲目性;然后,给出一种用多变量PID控制器逼近此控制器的方法,使所得控制器便于实际运用.最后用此方法对小车倒立摆系统进行仿真,结果表明了该方法的有效性. 相似文献
12.
为了提高倒立摆模糊控制的稳定性,研究了二级倒立摆的区间值模糊控制.根据区间值模糊集理论,由不同类型的隶属度函数构成区间结构,利用区间值模糊蕴涵建立控制规则,设计出二级倒立摆的区间值模糊控制器,并通过仿真与实时控制实验,对比分析了区间值模糊控制与点值模糊控制的性能.实验结果表明,区间值模糊控制具有更好的稳定性和鲁棒性. 相似文献
13.
14.
15.
16.
17.
为提高倒立摆控制系统的抗扰动能力,降低其对未建模动态等的敏感度,研究了不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制器的设计方法。把倒立摆动力学模型分解为确定和不确定两部分,用一个非线性参数化模糊逻辑系统逼近平面二级倒立摆的不确定动态,采用李雅普诺夫稳定性理论推导出使平面二级倒立摆的状态误差渐近收敛的鲁棒控制器及自适应律。理论分析和仿真结果表明所提出的控制算法是有效的。 相似文献
18.
针对二级倒立摆的稳定控制问题,提出了一种以泛逻辑学为逻辑基础的控制器,控制器以任意区间[a,b]上的零级泛组合运算模型为核心决策部件,决策过程中考虑到输入变量之间的关系、输入量的测量误差,并允许决策门限连续可变。对二级倒立摆实物系统的泛逻辑稳定控制实验和抗干扰实验,以及同模糊控制方法和线性二次型最优状态调节器控制效果的比较证明了该方法的有效性和优越性。 相似文献
19.