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为了提高光纤陀螺捷联惯性导航系统(SINS)和全球卫星导航系统(GNSS)的组合导航精度和系统稳定性,设计了基于伪距、伪距率的紧组合导航系统模型。针对光纤陀螺的白噪声特点,以及误差不稳定性导致无法精确建模,将残差引入误差方差阵的估计中,提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波方法。采用改进的自适应卡尔曼滤波方法滤波得到导航参数的最优估计,然后对系统进行反馈补偿校正,抑制了滤波发散问题,提高了系统的稳定性。稳态测试试验结果表明:设计的光纤陀螺SINS/GNSS 紧组合导航系统具有较好的鲁棒性;在三颗卫星的条件下,系统能够在短期内保持较高的导航精度,验证紧组合导航的优越性。 相似文献
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在工程实际应用中,由于GPS、北斗等卫星导航系统的卫星信号传输、导航计算等均需要耗费一定的时间,当用户接收机输出导航信息时已经产生了延时。尤其对于高动态用户,这一输出延时现象将会导致严重的位置误差和速度误差。针对此,提出了基于曲线拟合的SINS/GPS紧密组合导航系统,解决了高动态时GPS延时问题对导航系统的影响,从而通过曲线拟合的方法保证了时间同步的精度。最后对改进后的系统进行了仿真验证,结果表明该系统的水平位置精度、速度精度均得到显著提高,验证了该方法的有效性。 相似文献
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从SINS/GPS(Strapdown Inertial Navigation System/Global Position System)组合系统算法设计的总体方案入手,给出了低动态载体定位或高动态载体短时定位用的一种捷联解算算法,推导了SINS/GPS组合算法采用的惯性测量误差方程,结合某载体运动参数,对几种情况下的SINS/GPS组合定位误差进行了仿真,并对仿真结果进行了比较,为工程应用奠定了基础。 相似文献
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介绍一种为机载合成孔径雷达成像系统提供载机天线附近运动信息的GPS/SINS组合导航系统,该系统根据不同导航系统的各自特点及雷达成像系统的要求,采用了雷达成像期间输出纯捷联惯性导航信号,非成像期间输出组合导航信号的方案,实现了基于捷地性测量系统和GPS-OEM板接收机,在位置,速度组合下的导航系统的软件硬件设计,静基座条件下的实验表明该方案是成功的,既满足了系统在成像期间的定位精度需求,又保证了系统总体定位精度。 相似文献
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本文根据战术导弹飞行控制的特点,提出了弹道导弹运动偏差解耦的联合滤波算法,基于该算法相应提出了SINS/GPS级联组合品质控制的措施,文中还对所提方案进行了仿真。 相似文献
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在现代空战中,捷联惯性导航系统(SINS)、全球定位系统(GPS)和塔康(TACAN),单独利用各导航信息都存在着弊端.为此,提出了3种导航源综合的导航系统设计方案.信息融合技术采用广义联邦滤波技术来完成,状态矢量为导航参数误差,并建立准确数学模型.各个子滤波器(局部滤波器)采用间接滤波方式工作,完成状态矢量局部估算;... 相似文献
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唐述宏 《信息技术与信息化》2008,(3)
在系统参数不确切已知或随时间变化时传统卡尔曼滤波算法无法直接应用.本文给出了一种处理系统参数不确定性的区间卡尔曼滤波算法, 该算法将参数变化的系统建立成区间模型,并运用了一种较为简单的区间矩阵求逆方案.仿真验证了该算法在低成本MIMU/GPS组合导航数据融合中应用的可行性,在统计最优性能及迭代形式方面与标准卡尔曼滤波算法相当. 相似文献
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GPS/CoMPASS/SINS深度组合研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为验证卫星导航系统/SINS组合导航系统具有更高的精度,采用深度组合的方法,利用技术比较成熟的GPS与我国正在研发的COMPASS组网形成的卫星导航系统,通过对3种卡尔曼滤波算法仿真实验,得出了平淡卡尔曼滤波算法具有更高的精度。通过对卫星导航系统多路径效应的分析.采用SINS辅助卫星导航系统消弱多路径效应的方法,得出该方法可以较好地消弱多路径效应。 相似文献
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针对无人机飞行末段的飞行特点,提出了一种用战术空中导航系统(TACAN)辅助惯性导航系统(INS)、全球卫星定位系统(GPS)的新组合导航模式。详细推导了一种系数加权的联邦卡尔曼算法,并将此算法运用到SINS/GPS/TACAN组合导航中。通过融合导航系统的导航信息估计出组合导航系统的误差状态量,以提高导航系统定位精度。此算法不必计算加权矩阵,从而避免了求解滤波误差方差阵的逆矩阵,运算速度有所提高。仿真计算结果表明,该算法可抑制滤波发散,并提高导航系统的精度和速度,此组合导航模式有较好的容错性和环境适应性,具有实用价值。 相似文献