一种电动式轮履复合试验小车行走装置的研制

本文以轮履复合技术的现有研究为切入点,提出了一种电动式轮履复合试验小车行走装置,并对该小车行走装置进行总体设计,电动零部件的选型设计,详细的结构设计,控制线路设计以及小车样机制造,研究轮履复合技术在纯电动设备领域实际应用的可能性与可行性。试验表明,样机能够实现独立的轮式行走和履带式行走,两种行走方式的切换顺利有效,具有良好的机动性能和通过能力。     

轮履复合机器人行走机构的设计及运动学分析

提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案。对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计。轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动性以及在复杂路面的高通过性.同时,机器人还具有机构可重构、体积小等特点。最后,对机器人轮式行走和履带方式行走特别是履带方式越沟壑、爬斜坡、上台阶作了运动学分析,为后续机器人的研究提供了理论基础。     

基于AMESim的轮履复合式底盘液压系统仿真

轮履式复合底盘的液压系统是在原履带底盘液压系统的基础上改装而成,加装了轮式行走液压回路和轮履切换液压回路.介绍了轮履式复合底盘的液压系统,并阐述其原理.利用AMESim软件,对轮履式复合底盘的液压系统进行建模和仿真.仿真结果表明,轮履式复合底盘的液压系统能满足设计要求.     

新型轮履式复合底盘结构设计与有限元分析

轮式底盘和履带式底盘有着各自的优点,同时也存在不足.为克服传统单一工程机械底盘的缺点,设计一种新型轮履式复合底盘,实现履带行走和轮胎行走之间的快速切换.运用SolidWorks建立了三维模型,运用Ansys Workbench对轮式底盘模块车架进行了有限元分析,得到了应力、应变云图,完成了强度、刚度校核.结果表明,轮履复合底盘结构设计合理,满足工程施工要求.     

轮履复合式移动机器人设计及越障功能分析

进行了一种机器人行走系统的设计和越障功能分析。该系统采用轮履复合式移动机构,具有直线行走、左右转弯、通过凸台、攀越楼梯、跨越沟槽障碍等优点。从机构本体运动出发,分析了移动机器人各种路况下的通过性,得出其可行性条件。由分析可知,所提出的机器人行走系统适用于探测和救援等复杂环境。     

一种轮履组合式爬楼轮椅的设计

设计了一种可以爬楼越障、跨越沟壑的轮履组合式爬楼轮椅。轮椅由机械系统和驱动控制系统组成,机械系统主要包括轮履组合式行走机构、姿态变换与动力切换机构、复合动力箱、座椅、座椅平衡调节机构等。行走性能分析表明,轮椅具有良好的机动性和通过性,可攀爬33b斜度楼梯,跨越245mm垂直高度障碍和430 mm宽度沟壑。     

电力塔材运输车液压系统设计计算与仿真

为解决电力塔材运输问题,设计了一套电力塔材运输车液压系统,此系统以双闭式泵和一开式泵为动力基础,采用轮履复合式底盘液压驱动,对行走系统和功能系统进行了设计计算和液压元件选型,校核了选型参数可以满足使用要求。运用AMESim仿真软件对行走液压系统进行了建模仿真运算,仿真结果表明行走液压系统满足设计要求。     

履带式粮食平整机器人行走驱动特性研究

履带式粮食平整机器人行驶于由粮食颗粒组成的路面时,其驱动特性与粮食颗粒特性和履带板结构参数有关。通过分析得出履刺高度和履带板厚度比是影响其驱动特性的主要因素,采用贝克方法分析履刺高度和履带板厚度对粮食平整机器人驱动力矩的影响规律,研究结果表明:在满足一定速度和行驶平稳性的条件下,履刺高度为20mm,履刺厚度比为0.4时,能够使粮食平整机器人在粮面上行走时驱动所需功率达到最小值,并得出相应的数据值,为该机器人电机选型提供了参考依据,并为该机器人结构优化设计提供了依据。     

超大型挖掘机履带销轴定位防松装置的改进

正1销轴定位装置1.1作用超大型液压挖掘机主要用于大规模的露天矿山开采、大型基础设施建设、填海造地等工程,其行走系统由驱动轮、支重轮、托链轮、引导轮和履带组成。履带是挖掘机的载体,挖掘机行走时履带承受驱动和转向的动力。超大型液压挖掘机履带板一般为整体铸造式,销轴穿过履带板销孔使各节履带板连接在一起。挖掘机行走时履带板与销轴受力很大,长期使用后会使履     

一种旋转式轮履复合机器人设计

轮式机器人和履带式机器人各有优缺点,为了综合运用2种机器人的行走机构,设计一种共用同一驱动装置的新型轮履复合式机器人,实现轮式行走和履带式行走的切换。在Solid Worsks对机器人进行三维建模,在Solid Works Simuation中对机器人底盘进行静应力分析,同时通过高位双目摄像头完成对机器人周围环境的采集,经过视差计算后,在Matlab 3D中进行环境建模,完成对机器人在复杂环境下的路径规划。     

履腿组合机器人的三维建模和爬楼运动分析

为适应不同路况,设计了一款新型的移动机器人。它可以实现履带移动和腿式行走两种运动方式,其兼具了履带和腿式机器人的共同优点,并互补了它们的缺点。分析了履腿机器人的运动,提出了一种合理的步行运动方程,有效的避免了足端在运动起始点和终止点冲击,提高了机器人运动的平稳度。根据所建立的运动方程,获得了机器人腿部关节处的运动轨迹。并依据机器人的行走特点,对其爬楼梯运动进行仿真设计,验证了所设计机构的运动方案真实可行。     

水下越障机器人结构设计及越障特性分析

针对海底特殊地形地貌,结合水下机器人行走机构研究现状,设计出一种新型水下行走机器人,并对机器人进行越障性能数学分析.该机器人克服了原有水下机器人易倾覆、越障能力差等缺点,采用前向四杆引导机构做越障引导机构,结合并联伸缩底盘和尾部平衡机构,以及自适应地面的履带足,可以翻越较高台阶和攀爬较大坡度斜坡,大大提高了机器人的越障能力和对复杂地面的适应能力.     

基于midas NFX的转台铰接架结构设计

通过有限元软件midas NFX对轮履复合式救援机的转台铰接架结构进行强度分析，基于三种不同的设计方案，分析计算得出三种不同转台结构的应力特性，选择出能够符合材料应力屈服强度的最优结构形式，为轮履复合式救援机转台铰接架结构的设计优化提供了重要的理论依据。     

一种履带式输送机

<正>新型的履带式输送机包括机体、若干履板、链轮,其中机体内两侧面设有支撑履板的导轨,各履板底面沿运行方向两端设置有可将2个履板连接在一起的连接结构。     

取料机行走数据校正方法的改进

在秦皇岛港煤四期扩容工程中，3台取料机的行走数据通过编码器检测，检测后经过PLC处理，将行走数据显示在触摸屏上。取料机的行走动作受行走数据的影响而停止或者减速。司机在夜间和视线不好的情况下行车作业时，都是依照显示的行走数据行走。如果数据出现异常，不但影响取料机的正常行走动作，也存在碰撞保护失灵、与其他设备发生碰撞的安全隐患。可以看出行走数据正确与否，     

柯尔克MFWD-150型旋挖钻机

柯尔克M「WO一1 50型旋挖钻机的步 履式底盘由履靴、行走液压缸、下盘、回 转机构、上盘等组成。在工作场地可以实 现灵活的小范围转动和移动,更适合较为 稠密的灌注桩施工。该底盘还设计有便于 长距离运输的拖车装置,可以方便的加挂 拖车。采用步履式底盘实用性强,成本 低,是比较理想的选择。 圆形多层伸缩连续加压式钻杆采用优 质钢材制造,由四层摩阻加压式钻杆组 成,可依次连续伸缩以达到提高钻深的目 的。动力减速器可对钻杆下压,增强了钻 进能力。 动力减速器是为钻具提供动力的装 置,减速器采用了变量马达驱动,根据土 质情…     

助老助残轮履协同移动平台设计及运动分析

针对传统助老助残轮履复合移动平台轮履转换效率低和轮履无法协同作用的问题,提出了一种助老助残轮履协同移动平台。研究了移动平台的轮履转换机构及轮履转换工作原理。对履带与楼梯台阶接触作用进行分析,给出了履带攀爬楼梯台阶不滑移的充分必要条件。结合"轮履协同"和"履带单独作用"两种方式下攀爬台阶与楼梯动作规划,分析了两种方式下移动平台攀爬台阶和楼梯的运动机理,建立了临界状态数学模型,并通过数值仿真,进行了对比分析。结果表明"轮履协同"方式具有更加优越的攀爬能力,说明助老助残轮履协同移动平台具有实用性。     

浅谈采煤机行走轮故障分析及改进

采煤机行走轮是整个采煤机行走部的重要组成部分，同时也是保证采煤机安全高效运行的关键。由此可见，保证采煤机行走轮故障问题不可小觑。本文针对采煤机行走轮故障进行分析，明确具体的改进策略，有效避免行走轮故障的产生，提升采煤机运行效率。     

基于虚拟仪器技术的辊履支承测试系统研究

本文成功构建了一个基于虚拟仪器技术的辊履测试系统。简要说明了其测试原理和系统组成，描述了基于LabVIEW技术的模块化软件系统的层次安排和功能特点。通过系统测试实验表明：该系统具有检测方便、运行可靠、界面友好的特点，能够满足对辊履支承系统各特征参数的测试要求。     

四轮驱动轮履复合搬运车动力系统参数匹配及仿真研究

针对轮履复合工作特点,在理论分析的基础上,进行了四轮驱动轮履复合电动搬运车动力系统参数匹配计算。利用ADVISOR进行二次开发,建立四轮驱动车型的仿真模型。分析搬运车在轮式或履式下的地面力学特点,增加附着系数的计算模型及建立轮履复合式搬运车的典型仿真工况,对整车动力性能进行了仿真分析,为搬运车的动力系统设计提供参考。仿真结果表明动力系统能够满足轮履不同形态的设计要求。