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机器人动态避障实时专家系统的研究 总被引:7,自引:0,他引:7
介绍了一种实时避障专家系统的设计及实现 ,该系统在自主移动机器人领域应用专家系统理论 ,对机器人避障领域进行描述 ,具有连续实时地对障碍进行判断、避让方案决策和避让有效性验证等功能 ,该系统经实际证明与专家意见基本相符 相似文献
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本文结合HC-CIMS应用工程项目,提出一种 了专家系统技术的CAD/CAPP/NCP集成化环境下的创成式CAPP原型。系统采用模块化设计。在基于特征建模的基础上,系统中机床选择、刀具选择、夹具选择、工艺设计等知识库的管理独立于推理机,并采用了关系数据库和开放式数据库互连技术。 相似文献
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针对冗余度双臂机器人协调操作过程中机械臂本体避障及躲避环境障碍问题,提出了基于冗余机械臂自运动特性的双臂机器人协作策略下实时避障算法。首先,利用障碍物在机械臂连杆上的投影矢量筛选掉不会避碰杆件,再计算可能避碰杆件与障碍物的最短距离;其次,根据双臂协作的运动学约束关系,得到冗余度双臂机器人协调搬运避障的运动学逆解;再次,引入梯度“安全距离”和两个避障因子,实时改变机械臂的避障速度,使机器人末端完成协作任务以及双臂实时自避碰及躲避环境障碍物的任务;最后,利用冗余度双臂机器人进行仿真及实验。结果表明:双臂机器人末端执行器执行协作任务的同时机器人双臂可以躲避障碍物,且各关节运动连续、平稳。 相似文献
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为了解决并联机器人的运动干涉问题,将并联机器人的运动干涉统一为受限变量模型,提出一种基于动态调整指令轨线的运动干涉软防护策略。在运行过程的每一时刻,根据机器人运动学计算全部受限变量的当前值和速度;采用“虚拟制动过程”方法预测在考虑有限制动能力情况下,防止运动干涉的下一时刻可行速度,根据规划模型修改理想指令轨线在下一时刻的速度给定,给出了运动干涉动态软防护的算法。最后在研制的并联机器人的运行过程中进行了实验,结果表明,该算法有效地预测受限变量的临界状态,能使系统在不间断运行的情况下躲避干涉。 相似文献
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双轮驱动足球机器人动态性能分析 总被引:8,自引:0,他引:8
双轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速 ,经常以较高速度完成直行或曲线运动 ,每秒钟至少要调整 30次位姿 ,因此应该具有很好的动态性能。本文从分析足球机器人受力出发 ,建立了足球机器人动态性能分析模型 ,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素 ,得出了一系列有价值的结论 ,为设计高性能足球机器人提供了理论依据 ,对小车的合理使用也具有指导价值。 相似文献
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专家系统是人工智能领域的工具,它和FMS实时调度系统的结合有利于解决FMS实时调度中复杂的决策问题。 本文主要介绍一种基于规则的小型FMS实的动态调度专家系统,该系统中的知识描述采用产生式规则,推理机采用控制策略推理、原推理及目标推理三级正向推理方式、初步实践表明,该系统的原理和结构是合理可行的。 相似文献
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针对二维静态环境下智能机器人避障及路径规划问题,提出了基于BP神经网络的机器人实时避障算法。首先,用多个扇区表示机器人周围的环境,利用激光雷达探测每个扇区内障碍物的距离信息,以每个扇区内障碍物的距离信息为输入,利用BP神经网络计算该扇区被选择为避障方向的得分;然后,利用各扇区中点坐标与当前时刻距障碍物最近扇区中点坐标之间的欧氏距离,计算机器人在当前位姿条件下各扇区被选中作为避障方向的条件概率;最后,将使得得分与条件概率之积最大的扇区作为机器人的避障方向。实验结果表明:所提算法的收敛时间比栅格方法降低了50%以上,机器人的避障轨迹与人工势场方法相比更短,能较好地应用于复杂多障碍物场景。 相似文献
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为解决小型足球机器人视觉子系统图像分割的实时性和光照适应性问题,将BP神经网络技术应用到图像分割中.在图像分割技术和BP神经网络的理论分析基础上,建立了两者之间的关系,并建立了相应的BP神经网络模型.图像像素离散化并将其H、Cb、Cr分量值作为神经网络的输入,将目标像素点分类类别作为神经网络的输出.通过改进神经网络学习... 相似文献
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为简化足球机器人底层控制系统软、硬件设计,提高系统的实时性和可靠性,采用32位嵌入式系统(ARM),取代目前常用的8位单片机作为控制器的技术方案.详细说明了系统设计原理、实现方法及软件流程图.研究表明,系统具有功耗低、控制精度高、运算速度快、体积小的优点,便于机器人功能的扩展和升级. 相似文献
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在简单分析传统视觉系统的基础上,设计了一种新的图像采样处理系统。本系统包括CMOS图像传感器OV7620、FIFO帧存储器AL422B、CPLD/FPGA控制器EPF10K10LC84-3及数字信号处理器TMS320VC5402,提出了一种RGB空间到HIS空间的方法。实践证明本系统可明显提高足球机器人视觉系统的速度和可靠性。 相似文献
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从实际情况出发,为中小城市污水处理系统组建了一个基于PROFIBUS现场总线的控制网络,设计了一套用于指导污水处理厂日常运行的故障诊断及决策系统,实现了对污水处理的智能控制。 相似文献